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Typological and dimensional synthesis of closed-loop kinematics chain mechanisms : application to parallel robots
No full textLes travaux menés dans le cadre de cette thèse portent sur la conception optimale des robots parallèles translateurs. Deux aspects de la synthèse des mécanismes sont évoqués : la synthèse typologique et la synthèse dimensionnelle. Une première partie s’intéresse à la synthèse dimensionnelle de quatre types différents de robots parallèles translateurs, le Delta, le 3-UPU, le Tri-pyramide et le RAF, pour le même espace de travail prescrit. Cette synthèse bien qu’elle nous ait donné une idée sur les performances de chaque type à travers un ensemble de solutions optimales de chacun, elle ne permet pas de sélectionner le robot optimal en termes de dextérité et compacité pour le problème proposé. Dans une deuxième partie, une approche de synthèse évolutionnaire qui traite les deux aspects, type et dimensions, simultanément est élaborée. Elle consiste en un algorithme d’optimisation qui permet à la fois le choix de la typologie optimale et la détermination de ses dimensions pour une application donnée. Cette méthode a été illustrée sur le robot parallèle à câbles LAWEX, conçu au LAboratoire de Robotique et Mécatronique (LARM) à Cassino. Quatre modèles avec différentes configurations des câbles ont été proposés et étudiés. Ces derniers ont fait l’objet d’une synthèse combinée pour sélectionner le meilleur modèle en termes de compacité et tension maximale exercée par les câbles. Cette synthèse a permis la génération du front de Pareto contenant différentes solutions non-dominées des différents modèles du LAWEX. Etant donnée que le robot est dédié à la rééducation physique du membre supérieur, un critère décisif sur la sécurité des patients a été considéré pour sélectionner une solution unique. La solution retenue a été comparée au prototype existant de LAWEX pour évaluer la contribution portée par notre approche de synthèse.This PhD thesis deals with the optimal design of translational parallel robots. Both aspects of mechanisms synthesis are introduced: typological synthesis and dimensional synthesis. The first part of this document deals with the dimensional synthesis of four different types of translational parallel robots, Delta, 3-UPU, Tri-Pyramid and RAF, for the same prescribed workspace. The obtained results yield a number of optimal solutions for each robot in terms of compactness and dexterity; however, this procedure does not allow an easy selection of a unique optimal robot for the given task. In the second part, an evolutionary synthesis approach addressing both aspects, i.e., type and dimensions, simultaneously, is presented. This procedure consists of an optimization algorithm, which allows the selection of the optimal typology and the determination of its dimensions for a given application. This method is illustrated using the cable driven parallel robot LAWEX designed at Laboratory of Robotics and Mechatronic (LARM) at Cassino. Four designs of LAWEX with different cables configurations are proposed and studied. A dimensional synthesis problem of LAWEX is then presented and solved using the proposed designs. The obtained result is a Pareto Front composed of a set of non-Dominated solutions of different designs of LAWEX. To select a unique solution, an additional criterion is considered to assure the users safety by avoiding collusion with cables. The retained solution is then compared to the existent prototype to evaluate the contributions of our synthesis approach
Synthèse typologique et dimensionnelle des mécanismes à chaînes cinématiques fermées : application aux robots parallèles
No full textThis PhD thesis deals with the optimal design of translational parallel robots. Both aspects of mechanisms synthesis are introduced: typological synthesis and dimensional synthesis. The first part of this document deals with the dimensional synthesis of four different types of translational parallel robots, Delta, 3-UPU, Tri-Pyramid and RAF, for the same prescribed workspace. The obtained results yield a number of optimal solutions for each robot in terms of compactness and dexterity; however, this procedure does not allow an easy selection of a unique optimal robot for the given task. In the second part, an evolutionary synthesis approach addressing both aspects, i.e., type and dimensions, simultaneously, is presented. This procedure consists of an optimization algorithm, which allows the selection of the optimal typology and the determination of its dimensions for a given application. This method is illustrated using the cable driven parallel robot LAWEX designed at Laboratory of Robotics and Mechatronic (LARM) at Cassino. Four designs of LAWEX with different cables configurations are proposed and studied. A dimensional synthesis problem of LAWEX is then presented and solved using the proposed designs. The obtained result is a Pareto Front composed of a set of non-Dominated solutions of different designs of LAWEX. To select a unique solution, an additional criterion is considered to assure the users safety by avoiding collusion with cables. The retained solution is then compared to the existent prototype to evaluate the contributions of our synthesis approach.Les travaux menés dans le cadre de cette thèse portent sur la conception optimale des robots parallèles translateurs. Deux aspects de la synthèse des mécanismes sont évoqués : la synthèse typologique et la synthèse dimensionnelle. Une première partie s’intéresse à la synthèse dimensionnelle de quatre types différents de robots parallèles translateurs, le Delta, le 3-UPU, le Tri-pyramide et le RAF, pour le même espace de travail prescrit. Cette synthèse bien qu’elle nous ait donné une idée sur les performances de chaque type à travers un ensemble de solutions optimales de chacun, elle ne permet pas de sélectionner le robot optimal en termes de dextérité et compacité pour le problème proposé. Dans une deuxième partie, une approche de synthèse évolutionnaire qui traite les deux aspects, type et dimensions, simultanément est élaborée. Elle consiste en un algorithme d’optimisation qui permet à la fois le choix de la typologie optimale et la détermination de ses dimensions pour une application donnée. Cette méthode a été illustrée sur le robot parallèle à câbles LAWEX, conçu au LAboratoire de Robotique et Mécatronique (LARM) à Cassino. Quatre modèles avec différentes configurations des câbles ont été proposés et étudiés. Ces derniers ont fait l’objet d’une synthèse combinée pour sélectionner le meilleur modèle en termes de compacité et tension maximale exercée par les câbles. Cette synthèse a permis la génération du front de Pareto contenant différentes solutions non-dominées des différents modèles du LAWEX. Etant donnée que le robot est dédié à la rééducation physique du membre supérieur, un critère décisif sur la sécurité des patients a été considéré pour sélectionner une solution unique. La solution retenue a été comparée au prototype existant de LAWEX pour évaluer la contribution portée par notre approche de synthèse
Synthèse typologique et dimensionnelle des mécanismes à chaînes cinématiques fermées : application aux robots parallèles
No full textThis PhD thesis deals with the optimal design of translational parallel robots. Both aspects of mechanisms synthesis are introduced: typological synthesis and dimensional synthesis. The first part of this document deals with the dimensional synthesis of four different types of translational parallel robots, Delta, 3-UPU, Tri-Pyramid and RAF, for the same prescribed workspace. The obtained results yield a number of optimal solutions for each robot in terms of compactness and dexterity; however, this procedure does not allow an easy selection of a unique optimal robot for the given task. In the second part, an evolutionary synthesis approach addressing both aspects, i.e., type and dimensions, simultaneously, is presented. This procedure consists of an optimization algorithm, which allows the selection of the optimal typology and the determination of its dimensions for a given application. This method is illustrated using the cable driven parallel robot LAWEX designed at Laboratory of Robotics and Mechatronic (LARM) at Cassino. Four designs of LAWEX with different cables configurations are proposed and studied. A dimensional synthesis problem of LAWEX is then presented and solved using the proposed designs. The obtained result is a Pareto Front composed of a set of non-Dominated solutions of different designs of LAWEX. To select a unique solution, an additional criterion is considered to assure the users safety by avoiding collusion with cables. The retained solution is then compared to the existent prototype to evaluate the contributions of our synthesis approach.Les travaux menés dans le cadre de cette thèse portent sur la conception optimale des robots parallèles translateurs. Deux aspects de la synthèse des mécanismes sont évoqués : la synthèse typologique et la synthèse dimensionnelle. Une première partie s’intéresse à la synthèse dimensionnelle de quatre types différents de robots parallèles translateurs, le Delta, le 3-UPU, le Tri-pyramide et le RAF, pour le même espace de travail prescrit. Cette synthèse bien qu’elle nous ait donné une idée sur les performances de chaque type à travers un ensemble de solutions optimales de chacun, elle ne permet pas de sélectionner le robot optimal en termes de dextérité et compacité pour le problème proposé. Dans une deuxième partie, une approche de synthèse évolutionnaire qui traite les deux aspects, type et dimensions, simultanément est élaborée. Elle consiste en un algorithme d’optimisation qui permet à la fois le choix de la typologie optimale et la détermination de ses dimensions pour une application donnée. Cette méthode a été illustrée sur le robot parallèle à câbles LAWEX, conçu au LAboratoire de Robotique et Mécatronique (LARM) à Cassino. Quatre modèles avec différentes configurations des câbles ont été proposés et étudiés. Ces derniers ont fait l’objet d’une synthèse combinée pour sélectionner le meilleur modèle en termes de compacité et tension maximale exercée par les câbles. Cette synthèse a permis la génération du front de Pareto contenant différentes solutions non-dominées des différents modèles du LAWEX. Etant donnée que le robot est dédié à la rééducation physique du membre supérieur, un critère décisif sur la sécurité des patients a été considéré pour sélectionner une solution unique. La solution retenue a été comparée au prototype existant de LAWEX pour évaluer la contribution portée par notre approche de synthèse
Synthèse typologique et dimensionnelle des mécanismes à chaînes cinématiques fermées : application aux robots parallèles
No full textThis PhD thesis deals with the optimal design of translational parallel robots. Both aspects of mechanisms synthesis are introduced: typological synthesis and dimensional synthesis. The first part of this document deals with the dimensional synthesis of four different types of translational parallel robots, Delta, 3-UPU, Tri-Pyramid and RAF, for the same prescribed workspace. The obtained results yield a number of optimal solutions for each robot in terms of compactness and dexterity; however, this procedure does not allow an easy selection of a unique optimal robot for the given task. In the second part, an evolutionary synthesis approach addressing both aspects, i.e., type and dimensions, simultaneously, is presented. This procedure consists of an optimization algorithm, which allows the selection of the optimal typology and the determination of its dimensions for a given application. This method is illustrated using the cable driven parallel robot LAWEX designed at Laboratory of Robotics and Mechatronic (LARM) at Cassino. Four designs of LAWEX with different cables configurations are proposed and studied. A dimensional synthesis problem of LAWEX is then presented and solved using the proposed designs. The obtained result is a Pareto Front composed of a set of non-Dominated solutions of different designs of LAWEX. To select a unique solution, an additional criterion is considered to assure the users safety by avoiding collusion with cables. The retained solution is then compared to the existent prototype to evaluate the contributions of our synthesis approach.Les travaux menés dans le cadre de cette thèse portent sur la conception optimale des robots parallèles translateurs. Deux aspects de la synthèse des mécanismes sont évoqués : la synthèse typologique et la synthèse dimensionnelle. Une première partie s’intéresse à la synthèse dimensionnelle de quatre types différents de robots parallèles translateurs, le Delta, le 3-UPU, le Tri-pyramide et le RAF, pour le même espace de travail prescrit. Cette synthèse bien qu’elle nous ait donné une idée sur les performances de chaque type à travers un ensemble de solutions optimales de chacun, elle ne permet pas de sélectionner le robot optimal en termes de dextérité et compacité pour le problème proposé. Dans une deuxième partie, une approche de synthèse évolutionnaire qui traite les deux aspects, type et dimensions, simultanément est élaborée. Elle consiste en un algorithme d’optimisation qui permet à la fois le choix de la typologie optimale et la détermination de ses dimensions pour une application donnée. Cette méthode a été illustrée sur le robot parallèle à câbles LAWEX, conçu au LAboratoire de Robotique et Mécatronique (LARM) à Cassino. Quatre modèles avec différentes configurations des câbles ont été proposés et étudiés. Ces derniers ont fait l’objet d’une synthèse combinée pour sélectionner le meilleur modèle en termes de compacité et tension maximale exercée par les câbles. Cette synthèse a permis la génération du front de Pareto contenant différentes solutions non-dominées des différents modèles du LAWEX. Etant donnée que le robot est dédié à la rééducation physique du membre supérieur, un critère décisif sur la sécurité des patients a été considéré pour sélectionner une solution unique. La solution retenue a été comparée au prototype existant de LAWEX pour évaluer la contribution portée par notre approche de synthèse
Going Beyond Counting First Authors in Author Co-citation Analysis
Full text linkThe present study examines one of the fundamental aspects of author co-citation analysis (ACA) - the way co-citation
counts are defined. Co-citation counting provides the data on which all subsequent statistical analyses and mappings
are based, and we compare ACA results based on two different types of co-citation counting - the traditional type that
only counts the first one among a cited work's authors on the one hand and a non-traditional type that takes into
account the first 5 authors of a cited work on the other hand. Results indicate that the picture produced through this non-traditional author co-citation counting contains more coherent author groups and is therefore considerably clearer. However, this picture represents fewer specialties in the research field being studied than that produced through the traditional first-author co-citation counting when the same number of top-ranked authors is selected and analyzed. Reasons for these effects are discussed
Variations on the Author
Full text link“Variations on the Author” discusses two of Eduardo Coutinho’s recent films (Um Dia na Vida, from 2010, and Últimas Conversas, posthumously released in 2015) and their contribution to the general question of documentary authorship. The director’s filmography is characterized by a consistent yet self-effacing form of authorial self-inscription: Coutinho often features as an interviewer that rather than express opinions propels discourses; an interviewer that is good at listening. This mode of self-inscription characterizes him as an author who is not expressive but who is nonetheless markedly present on the screen. In Um Dia na Vida, however, Coutinho is completely absent form the image, while Últimas Conversas, on the contrary, includes a confessional prologue that moves the director from the margins to the center of his films. This article examines the ways in which these works stand out in the filmography of a director who offers new insights into the notion of cinematic authorship
Appropriate Similarity Measures for Author Cocitation Analysis
Full text linkWe provide a number of new insights into the methodological discussion about author cocitation analysis. We first argue that the use of the Pearson correlation for measuring the similarity between authors’ cocitation profiles is not very satisfactory. We then discuss what kind of similarity measures may be used as an alternative to the Pearson correlation. We consider three similarity measures in particular. One is the well-known cosine. The other two similarity measures have not been used before in the bibliometric literature. Finally, we show by means of an example that our findings have a high practical relevance.information science;Pearson correlation;cosine;similarity measure;author cocitation analysis
Dispelling the Myths Behind First-author Citation Counts
Full text linkWe conducted a full-scale evaluative citation analysis study of scholars in the XML research field to explore just how different from each other author rankings resulting from different citation counting methods actually are, and to demonstrate the capability of emerging data and tools on the Web in supporting more realistic citation counting methods. Our results contest some common arguments for the continued
use of first-author citation counts in the evaluation of scholars, such as high correlations between author rankings by first-author citation counts and other citation
counting methods, and high costs of using more realistic citation counting methods that are not well-supported by the ISI databases. It is argued that increasingly available digital full text research papers make it possible for citation analysis studies to go beyond what the ISI databases have directly supported and to employ more
sophisticated methods
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