14 research outputs found
Sistem Distribusi Data Kontrol Pada Differential Drive Mobile Robot Menggunakan Robot Operating System
No full textPada umumnya mikrokontroler untuk menggerakkan sistem robot hanya menggunakan satu buah saja. Hal ini dapat mengakibatkan berlebihnya beban yang diterima oleh mikrokontroler. Kelebihan beban pada mikrokontroler mengakibatkan tidak akuratnya waktu sampling yang digunakan pada sistem robot tersebut dan dapat berujung pada error atau hank pada robot. Untuk mengurangi terjadinya error, maka diujicobakan sistem multikontroler pada robot Differential Drive(DDMR). Sistem distribusi data antar kontroler memanfaatkan protokol komunikasi serial I2C, dan komunikasi antara kontroler dengan mini komputer menggunakan protokol rosserial yang disediakan oleh Robot Operating System (ROS). Hasil yang didapatkan untuk melakukan distribusi data dengan serial I2C membutuhkan waktu sebesar 1.4 ms, sedangkan untuk melakukan komunikasi ketiga slave dibutuhkan waktu sebesar 4.18 ms, dengan waktu untuk saling berkomunikasi antara master dan slave didapatkan sebesar 8.36 ms. Untuk distribusi dengan rosserial dibutuhkan sebesar 4.7 ms. Sehingga total waktu untuk distribusi data sebesar 13.06 ms. Pengujian juga dilakukan ketika robot menjalankan algoritma lain yang dibutuhkan, dan menghasilkan rata - rata waktu sampling sebesar 63.5 ms. Hasil tersebut menunjukkan bahwa penggunaan sistem multi kontroler dengan distribusi data menggunakan Serial I2C dan rosserial dapat berjalan secara optimal, karena waktu sampling yang dibutuhkan masih lebih cepat dari 80 ms
Implementasi g-h Filter Pada Sensor Kompas Sebagai Peningkatan Akurasi Trajectory Tracking Robot Differential Drive
No full textProses trajectory tracking pergerakan robot differential drive sangatlah bergantung pada data sensor yang digunakan, dimana umumnya menggunakan sensor odometri yang sangat rentan akurasinya. Dengan menambahkan sensor lain merupakan salah satu upaya dalam meningkatkan akurasi algoritma tersebut, salah satunya adalah dengan sensor kompas. Namun noise data yang sangat tinggi yang dimiliki sensor kompas, berakibat diperlukannya filter untuk memperbaiki data sensor tersebut, dengan tujuan agar hasil proses trajectory tracking dapat lebih akurat. Salah satunya dengan g-h filter. Penelitian dilakukan dengan mensimulasikan data kompas yang memiliki noise yang sangat tinggi sebagai input dari g-h filter dimana output data filternya nanti dijadikan input data dari kontrol kinematik dari robot differential drive. Dalam penggunaan g-h filter dibutuhkan proses tuning pada parameter g dan h yang optimal, sehingga mampu menghasilkan output yang sesuai. Dari hasil simulasi pengujian g-h filter didapatkan nilai konstanta g sebesar 0.56 dan konstanta h sebesar 0.12 yang memiliki output data yang untuk menghilangkan data noise dari sensor kompas sehingga mampu meningkatkan akurasi data dari trajectory tracking pergerakan robot beroda, terbukti dari hasil pengujian yang menunjukkan nilai rata – rata error data dibawah 0.02 meter
PENGATURAN TINGKAT ILUMINASI LAMPU GUNA MEMANTAU KONSUMSI ENERGI RUMAH TINGGAL
No full textPenggunaan energi listrik terus meningkat sejalan dengan pulihnya pandemic COVID-19. Salah satunya dengan kenaikan tarif listrik dimana konsumsi energi listrik terutama kebutuhan penerangan lampu juga begitu besar. Upaya yang dilakukan adalah dengan melakukan pemantauan energi yang terpakai. Pada penelitian ini, akan dibuat perancangan sistem dengan mengatur tingkat iluminasi/intensitas cahaya agar dapat memantau penggunaan energi listrik dalam rumah. Metode yang digunakan adalah metode fuzzy mamdani. Dalam sistem tersebut didapat nilai PWM yang tinggi sebesar 844 dengan pengaturan intensitas cahaya sebesar 80 Lux dengan daya sebesar 2 Watt mengakibatkan lampu menyala terang, begitupun sebaliknya. Dari data pengaturan tersebut maka terdapat selisih biaya tagihan ketika menggunakan pengaturan intensitas cahaya dan tanpa menggunakan memiliki selisih sebesar Rp. 5841,-. Sehingga konsumsi energi listrik dapat dipantau berdasarkan biaya tagihan yang dibayarkan selama 1 bulan
Kontrol Kecepatan Putar Motor DC Pada Proses Pengadukan Santan Dalam Pembuatan Virgin Coconut Oil
No full textVirgin coconut oil adalah hasil modifikasi proses pembuatan minyak kelapa sehingga dihasilkan produk dengan kadar air dan kadar asam lemak bebas yang rendah, berwarna bening, dan berbau harum. Ada tiga metode yang dapat diterapkan dalam pembuatan virgin coconut oil yaitu metode pemanasan bertahap, fermentasi, dan mekanik pengadukan. Tetapi metode pengadukan merupakan metode yang paling efektif karena hemat bahan bakar (tanpa pemanasan) dan tanpa penambahan zat aditif. Prinsip metode pengadukan adalah putaran dari pengaduk bertujuan untuk menggangu emulsi agar terdispersi atau pecah. Santan memerlukan pengadukan dengan kecepatan yang stabil agar waktunya lebih efisien. Proses pengadukan harus tetap dijaga stabil dengan mengontrol kecepatan putar motor DC agar menghasilkan produk virgin coconut oil dengan kualitas yang baik. Pada proses pengadukan santan menggunakan metode PID (Proportional- Intergral-Derivative). Untuk menentukan nilai Kp, Ki, Kd menggunakan metode Ziegler Nichols 2 (metode osilasi) pada setpoint=300 RPM didapatkan nilai Kp= 2,8; Ki=0,125; Kd=0.032 sehingga menghasilkan respon dengan nilai delay time =3s, Rise Time=4s, Peak Time=4s, maksimum overshot=7%, settling time=13s, dan error steady state=4.3%. Perlakuan kecepatan putar berpengaruh terhadap kualitas VCO yang dihasilkan, perlakuan kecepatan putar terbaik dengan nilai 500 RPM dengan nilai randemen VCO sebesar 20,2%. Perlakuan waktu pengadukan berpengaruh terhadap kualitas VCO yang dihasilkan, perlakuan waktu terbaik yaitu pada waktu pengadukan 30 menit dengan nilai randemen VCO sebesar 21,1%
Kontrol Suhu Untuk Inkubasi Yoghurt Menggunakan Metode Fuzzy Skala UMKM
No full textInkubasi merupakan proses penting dalam pembuatan yoghurt, pada proses ini suhu yang stabil digunakan untuk menjaga bakteri agar tetap berkembang sehingga dapat memberikan rasa asam. Dengan range suhu inkubasi antara 42°C sampai 45°C selama 4 jam menghasilkan kualitas yoghurt yang baik. Dengan menggunakan sensor suhu DS18B20 sebagai input dan akan diproses oleh mikrokontroler Arduino Nano, lalu servo MG966R sebagai output untuk mengatur besar kecilnya api yang dihasilkan oleh kompor. Media yang digunakan dalam inkubasi yoghurt ini adalah panci stainless steel yang berguna agar bakteri tetap bisa berkembang dan tetap menjaga kualitas dari yoghurt. Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa metode fuzzy sugeno baik dalam menjaga suhu pada inkubator sesuai dengan range yang telah ditentukan pada fungsi keanggotaan fuzzy. Dengan output berupa derajat putaran servo berdasarkan defuzzifikasi sehingga yoghurt yang dihasilkan telah memenuhi standar mitra, mulai dari viskositas atau kekentalan dan rasa
Rancang Bangun Kompor Induksi Menggunakan Zero voltage switching Low Power
No full textKompor induksi dinilai dapat mengurangi penggunaan energi fosil yang berlebih. Dalam penelitian ini menggunakan zero voltage switching yang digunakan sebagai driver transformator flyback yang mengubah arus listrik DC menjadi arus AC berfrekuensi tinngi. Dengan menggunakan sensor suhu PT100 yang terhubung dengan Arduino UNO untuk membaca besaran suhu yang diinginkan dan dikontrol dengan metode kontrol PID. Untuk mencapai nilai setpoint yang diinginkan maka digunakan kontrol PID dimana untuk menentukan parameter nilai Kp, Ki, dan Kd digunakan metode Ziegler-Nichols 1 dan Trial and error dengan nilai Kp, Ki, dan Kd dari metode Ziegler-Nichols 1 sebagai nilai acuan. Dari hasil 2 pengujian metode didapatkan selisih nilai yang sedikit dimana metode trial and error dan didapatkan respon yang paling baik yaitu trial and error menghasilkan respon sistem nilai delay Time (Td) = 90s, rise Time (Tr) = 363s, setting Time (Ts) = 429s dan error steady state = 1,4% dengan nilai dengan nilai Kp = 32,6 Ki = 0,80 dan Kd = 350
Implementasi Operasi Linear Regression Dalam Peningkatan Respon Proporsional Motor Penggerak Robot Beroda Holonomik
No full textPenelitian ini bertujuan meningkatkan stabilitas dan kecepatan respon motor pada robot beroda holonomik melalui penerapan regresi linier multivariat untuk prediksi awal sinyal PWM. Permasalahan utama pada sistem kontrol proporsional konvensional adalah respon motor yang lambat dan osilatif akibat perubahan setpoint RPM yang cepat dan dinamis. Untuk mengatasinya, dibangun model regresi antara RPM dan PWM sebagai nilai awal sebelum dikoreksi oleh kontroler proporsional. Data dikumpulkan secara openloop dari tiga motor, masing-masing diberi model regresi polynomial dengan orde optimal berdasarkan nilai . Hasil pengujian menunjukkan bahwa kombinasi regresi linier dan kontrol proporsional menghasilkan respon motor yang lebih stabil serta meningkatkan efisiensi gerak robot secara signifikan. Dalam pengujian pergerakan menuju dua titik tujuan, sistem gabungan mencatat waktu tempuh 9,38 detik dan 8,47 detik, jauh lebih cepat dibanding kontrol proporsional murni yang mencatat 19,07 detik dan 27,14 detik. Hasil ini menunjukkan bahwa pendekatan prediktif pada kontrol motor mampu meningkatkan performa robotik dalam skenario pergerakan cepat dan presisi tinggi
Pengembangan Miniatur Sistem Proteksi Pada Jaringan Distribusi 20 kV Menggunakan Relay Micom P127 Sebagai Media Pembelajaran
No full textPenelitian ini bertujuan untuk mengembangkan media pembelajaran sistem proteksi yang berguna untuk membantu proses praktikum, dan mengetahui efektif dan tidaknya sebagai media pembelajaran praktikum sistem proteksi. Terbatas nya media pembelajaran yang digunakan dalam praktikum mengakibatkan mahasiswa kesulitan dalam memahami teori sistem proteksi tanpa adanya bantuan modul/media pembelajaran. Metode yang digunakan dalam penelitian ini adalah metode Research and Development dengan pendekatan model ADDIE (Analysis, Design, Develop, Implement, and Evaluate). Penelitian menggunakan hasil validasi dari kuesioner sebagai pengumpulan data oleh dosen pengampu, dosen ahli dan mahasiswa. Hasil perancangan dan pengembangan miniatur sistem proteksi terdiri dari panel MV, relay Micom P127, Power meter, lampu indikator dan komponen pendukung lainya sehingga media pembelajaran dapat dibuat dengan tahapan penelitian dan layak digunakan. Uji kelayakan miniatur sistem proteksi ini menunjukkan presentase sebesar 85 %, sedangkan data observasi yang diuji coba oleh mahasiswa dan dosen memiliki presentase sebesar 75 %. Dan dari hasil data peningkatan kemampuan mahasiswa sebanyak 20 orang terjadi peningkatan dari 50% menjadi 73%. Berdasarkan dari analisis tersebut miniatur sistem proteksi menggunakan relay Micom P127 memiliki kategori baik (B) sehingga dapat diaplikasikan dalam pembelajaran mata kuliah sistem proteksi
Object Tracking Pergerakan Benda Berdasarkan Observasi Posisi dan letak Obstacle pada Lingkungan Statis
No full textPerpindahan sebuah benda dapat di lacak dengan memanfaatkan beberapa sensor yang terpasang pada tubuh dari benda tersebut. Data sensor yang didapatkan dapat diolah dengan memanfaatkan beberapa algoritma, diantaranya adalah transformasi pergerakan benda, transformasi geometris, dan kinematik pergerakan benda pada bidang 2 dimensi. Berdasarkan 3 algoritma tersebut dapat diketahui estimasi posisi aktual dari benda yang bergerak dengan memanfaatkan obstacle yang ada di lingkup area pergerakan benda tersebut, dimana pada penelitian yang dilakukan dibuat simulasi program untuk mensimulasikan implementasi 3 algoritma tersebut dalam melakukan object tracking pada sebuah benda yang bergerak. Simulasi dibuat untuk menguji peforma algoritma yang dibuat untuk melakukan tracking pada benda yang bergerak pada bidang 2 dimensi. Hasil yang didapatkan dari simulasi menunjukkan bahwa rata – rata error RMS (Root Mean Square) antara titik koordinat aktual dan titik koordinat estimasi bernilai 0.025m, berdasarkan hasil tersebut ditunjukkan bahwa implementasi 3 algoritma yang digunakan mampu memberikan akurasi data estimasi posisi benda secara akurat
Implementasi Sensor PH Untuk Budidaya Hidroganik pada UMKM Bengkel Mimpi Berbasis IoT
No full textBudidaya sistem hidroganik merupakan bentuk inovasi yang ditemukan oleh UMKM Bengkel Mimpi dalam mengatasi permasalahan berkurangnya lahan di Inondesia. Dalam sistem hidroganik terdapat pemanfaatan kolam ikan lele yang mana dalam pengecekan kondisi airnya masih menggunakan cara konvensional yang masih kurang efektif. Ikan lele dapat bertahan hidup dalam kadar pH antara 6.5-7.5 agar tidak mudah terserang penyakit hingga kematian massal. Terdapat penggunaan larutan garam dan larutan pH down yang bertujuan menetralkan kadar air apabila terdeteksi pH tidak dalam rentang yang dibutuhkan. Sehingga dibuatnya penelitian ini untuk mengatasi masalah tersebut dengan mengintegrasikan dalam sistem kontrol dan monitoring berbasis Internet of Things (IoT) melalui Blynk. Sistem ini menggunakan ESP32 untuk mengelola data hingga mengontrol gerak pompa mist sprayer dan sensor PH E201-C sebagai feedback dari kontrol PID. Dengan menggunakan metode kontrol PID pada sistem ini daidapatkan parameter kontrol dengan nilai Kp = 3.9, Ki = 0.01, Kd = 0.042 dengan menghasilkan kurva respon sistem Rise Time = 63s, Delay Time = 38s, Peak Time = 70s, dan Settling Time = 82s yang menghasilkan pompa mist sprayer dapat bekerja stabil dalam mengeluarkan larutan untuk menetralkan kadar pH dan mempertahankan setpoint yang telah ditentukan
