185 research outputs found
Agua viva y la obra de Nelson Carrilho
No full textNelson Carrilho es el artista visual del Caribe más conocido en Holanda, donde trabaja en un barrio histórico en el centro de Ámsterdam. Aquí se analizan quince de sus obras en las relaciones que establecen con el autor, con sus raíces caribeñas y con el entorno.Nelson Carrilho is the most famous Caribbean visual artist in Holland, where he works in a historical district in Amsterdam. This paper analyzes fifteen of his works highlighting their relationships with the author, his Caribbean roots and the environment
La rhétorique
No full textLa rhétorique, discipline phare de l'Antiquité, est l'art de parler et d'argumenter en public. Cette pratique est tout aussi centrale aujourd'hui. Cet Essentiel présente les nouvelles théories qui la mettent en phase avec notre modernité par les meilleurs spécialistes du domaine. Il offre aussi un glossaire très complet décrivant dans un langage clair les concepts les plus pointus de ces théories. Indispensable pour qui veut comprendre ce qui constitue toujours le cœur de la communication humaine
Anais do EVINCI
No full textAnais do EVINCI - UniBrasil
Atual Arquivos Notícias Sobre
A MORTALIDADE NAS PRISÕES FEMININAS SOBRE O ESCOPO DO DIREITO À SAÚDE
Eduarda Maria Penteado, Giovanna Soares dos Santos, Pablia dos Reis Bertoli, Leticia Farias da Silva, Alexandre Godoy Dotta
35-35 2020-01-20
TAXA DE APRISIONAMENTO NO BRASIL: UMA ANÁLISE DO PERÍODO DE 2000 ATÉ 2017
Emanuelle Tscha Gonçalves, Bianca de Liz Camargo Lemos, Gabriela Orowicz, Flavia Alessandra de Oliveira, Alexandre Godoy Dotta
37-37
2020-01-20
SISTEMA DE SAÚDE PRISIONAL BRASILEIRO
Tiago Gomes Saldanha, Marcos Paulo Cavalcante Simonini, Allan Felipe Francisco, Marcelo Marcos dos Santos, Ariadne Ribeiro, Alexandre Godoy Dotta 51-51 2020-01-20
TAXA DE OCUPAÇÃO E SUPERLOTAÇÃO DO SISTEMA PRISIONAL BRASILEIRO
Ariadne Ribeiro, Tiago Gomes Saldanha, Marcos Paulo Cavalcante Simonini, Allan Felipe Francisco, Marcelo Marcos dos Santos, Alexandre Godoy Dotta 50-50 2020-01-20
MORTALIDADE NO SISTEMA PENITENCIÁRIO BRASILEIRO E A RESPONSABILIDADE CIVIL DO ESTADO
Matheus Moreira, Barbara Duarte da Silva, Alexandre Godoy Dotta 48-48 2020-01-20
TEMPO DE PENA DA POPULAÇÃO CARCERÁRIA FEMININA
Leonardo Lyan Cavalheiro, Leonardo Yudi Yasue, Ludmila Martins, Lilian Martins, Alexandre Godoy Dotta 47-47
2020-01-20
DESENVOLVIMENTO DO PLURALISMO NORMATIVO PRESENTE EM PASÁRGADA
Augusto Cesar Marques Larguesa, Alexandre Godoy Dotta 60-60 2020-01-20
TIPOS PENAIS: AS ESTATÍSTICAS E A PROBLEMATIZAÇÃO DO CRIME DE TRÁFICO DE DROGAS
Alexandre Godoy Dotta, Mathäus Peres Cesar, Mateus Jorge Capeleto, Matheus Augusto Pinheiro Soares, Leandro de Lima, Alexandre Godoy Dotta, Renata Kozan Peres da Silva 40-40 2020-01-20
INFRAESTRUTURA E DIREITO DAS MULHERES: UM ESTUDO DE CASO A PARTIR DOS DADOS DO INFOPEN DE 2016
Alexandre Godoy Dotta, Jennifer Catherine dos Santos Simioni, Halla Cadizia da Silva Felix, Aline Marcelisandra Natal, Alexandre Godoy Dotta
39-39 2020-01-20
PERFIL DA POPULAÇÃO PRISIONAL FEMININA: UMA ANÁLISE Á PARTIR DE COR E RAÇA
Alexandre Godoy Dotta, Thayane Carolina de Souza Melo, Andreia Lima Prendin, Nyniffer Ruckhaber Barbosa, Paula Geovana Evers Ramos, Alexandre Godoy Dotta 45-45 2020-01-20
População prisional e Reincidência.
Leonardo Turim da Mota, Igor Noventa Dena, Alan David dos Santos Viana, Alexandre Godoy Dotta 38-38
2020-01-20
Direito a Educação no Sistema Prisional
Keiti Daiane Borges, Leticia Georgia Oliveira, Eslaine Faria Araujo, Alexandre Godoy Dotta, Lilian Peters Bales 43-43
2020-01-20
O ACESSO AO SERVIÇO DE SAÚDE NO SISTEMA PRISIONAL BRASILEIRO
Angelo Daniel Carrilho, Andréa Mendes Farias, Alexandre Godoy Dotta 49-49 2020-01-20
O DIREITO À EDUCAÇÃO NO BRASIL E A SUA EFETIVIDADE NO SISTEMA PENITENCIÁRIO BRASILEIRO
Alexandre Godoy Dotta. Cleuci Portela Jorge, Guilherme Henrique Becher Moraes, Letícia Solieri Mackievicz, Alexandre Godoy Dotta 41-41
2020-01-20
INFRAESTRUTURA CARCERARIA E DIREITOS DA MULHER ENCARCERADA: UM ESTUDO ANALITICO A PARTIR DOS DADOS DO INFOPEN 2017
Alexandre Godoy Dotta, Jessica Caroline Urbano, Artur Henrique de Souza Figueiredo, Bruna Aparecida Lopes Nascimento, Eliza Maira Vigo, Alexandre Godoy Dotta 42-42 2020-01-20
PERFIL DA POPULAÇÃO PRISIONAL BRASILEIRA: PESSOAS COM DEFICIÊNCIA
Guilherme Rodrigues, Joel Junior Chorri, Lara Ferigato Dias, Victor Hugo Pereira, Alexandre Godoy Dotta 46-46
2020-01-20
UMA ANÁLISE DA ESCOLARIDADE DA POPULAÇÃO CARCERARIA DO BRASIL: UM ESTUDO A PARTIR DOS DADOS DO INFOPEN 2017
Ariadne Ariadne Ribeiro, Tiago Gomes Saldanha, Marcos Paulo Cavalcante Simonini, Allan Felipe Francisco, Marcelo Marcos Dos Santos, Alexandre Godoy Dotta
52-52
2020-01-20
TOLERÂNCIA ZERO COMO POLÍTICA DE SEGURANÇA PÚBLICA: A PREPOTÊNCIA DO ESTADO POLÍCIA DOS DIREITOS INDIVIDUAIS FUNDAMENTAIS DO CIDADÃO
Diego Marques da Silva, Alexandre Godoy Dotta 97-97 2020-01-21
CASAMENTO HOMOAFETIVO NO BRASIL
Isabela Mendes Cruz, Caroline Lorrany Cardoso de Arruda, Gabriela Esser Elazar, Alexandre Godoy Dotta 65-65 2020-01-20
DIREITOS DA MULHER: MATERNINADE NO CARCERE
Giulia Isabella Prado Ciciliato, Alindece Camille de Souza Marcondes, Alexandre Godoy Dotta 193-193 2020-01-22
PERFIL DA POPULAÇÃO PRISIONAL FEMININA
Breno Giuliano Scroccaro, Tiago de Campos de Oliveira, Alexandre Godoy Dotta 172-172 2020-01-22
POPULAÇÃO PRISIONARIA BRASILEIRA E TIPOS DE PRISÃO E REGIME
Camille Dayane Biscotto, Ciro Celso Leme, Alexandre Godoy Dotta 44-44 2020-01-20
AS POLÍTICAS AVALIAÇÃO DA EDUCAÇÃO JURÍDICA: A QUALIDADE DOS CURSOS DE BACHARELADO EM DIREITO NO BRASIL
Alexandre Godoy Dotta, João Victor Vieira 75-75 2018-02-20
PERFIL DA POPULAÇÃO PRISIONAL NO BRASIL: UM ESTUDO A PARTIR DOS DADOS COMPILADOS PELO INFOPEN 2017
Jéssica Cristina Cordeiro, Elom Tiago Fagundes, Thais Fabiana Silva, Daniela Raicosk D'Agostin, Diuliane Naiara Soares, Alexandre Godoy Dotta 36-36 2020-01-20
DIREITOS E GARANTIAS CONQUISTADOS PELA COMUNIDADE LGBTQI+ DENTRO DO ORDENAMENTO JURÍDICO BRASILEIRO: ANÁLISE DOS DIREITOS ADQUIRIDOS NO PERÍODO DE 1988 ATÉ 2019
Ary Busacaro Junior, Alexandre Godoy Dotta 133-133 2020-01-21
CONSIDERAÇÕES ACERCA DAS MEDIDAS SOCIOEDUCATIVAS NO BRASIL: O PAPEL DO ESTADO E A ALTERNATIVA PARA A VIDA EM LIBERDADE
Cassiana Catenaci GUSSO, Alexandre Godoy DOTTA 728-743 2016-06-16
A CONDIÇÃO DA MULHER NO ESPAÇO EDUCACIONAL BRASILEIRO: ASPECTOS HISTÓRICOS SOCIAIS DA TRAJETÓRIA FEMININA
Larissa TOMAZONI, Alexandre Godoy DOTTA, Andrea Maria Carneiro LOBO 35-35 2016-05-03
AUXÍLIO FINANCEIRO COMO POLÍTICA DE DESENVOLVIMENTO DE PESQUISA NO BRASIL NO ÂMBITO DA PÓS-GRADUAÇÃO STRICTO SENSU: ANÁLISE QUANTITATIVA DA CONCESSÃO DE BOLSAS CAPES NO PERÍODO DE 1995 ATÉ 2016
Alexandre Godoy Dotta 27-27 2020-01-20
VISIBILIDADE E VULNERABILDIADE DO MOVIMENTO LGBT NO BRASIL
Alexandre Godoy DOTTA 52-52
EDITORIAL EXPEDIENTE Alexandre Godoy Dott
Anais do EVINCI
No full textAnais do EVINCI - UniBrasil
Atual Arquivos Notícias Sobre
A MORTALIDADE NAS PRISÕES FEMININAS SOBRE O ESCOPO DO DIREITO À SAÚDE
Eduarda Maria Penteado, Giovanna Soares dos Santos, Pablia dos Reis Bertoli, Leticia Farias da Silva, Alexandre Godoy Dotta
35-35 2020-01-20
TAXA DE APRISIONAMENTO NO BRASIL: UMA ANÁLISE DO PERÍODO DE 2000 ATÉ 2017
Emanuelle Tscha Gonçalves, Bianca de Liz Camargo Lemos, Gabriela Orowicz, Flavia Alessandra de Oliveira, Alexandre Godoy Dotta
37-37
2020-01-20
SISTEMA DE SAÚDE PRISIONAL BRASILEIRO
Tiago Gomes Saldanha, Marcos Paulo Cavalcante Simonini, Allan Felipe Francisco, Marcelo Marcos dos Santos, Ariadne Ribeiro, Alexandre Godoy Dotta 51-51 2020-01-20
TAXA DE OCUPAÇÃO E SUPERLOTAÇÃO DO SISTEMA PRISIONAL BRASILEIRO
Ariadne Ribeiro, Tiago Gomes Saldanha, Marcos Paulo Cavalcante Simonini, Allan Felipe Francisco, Marcelo Marcos dos Santos, Alexandre Godoy Dotta 50-50 2020-01-20
MORTALIDADE NO SISTEMA PENITENCIÁRIO BRASILEIRO E A RESPONSABILIDADE CIVIL DO ESTADO
Matheus Moreira, Barbara Duarte da Silva, Alexandre Godoy Dotta 48-48 2020-01-20
TEMPO DE PENA DA POPULAÇÃO CARCERÁRIA FEMININA
Leonardo Lyan Cavalheiro, Leonardo Yudi Yasue, Ludmila Martins, Lilian Martins, Alexandre Godoy Dotta 47-47
2020-01-20
DESENVOLVIMENTO DO PLURALISMO NORMATIVO PRESENTE EM PASÁRGADA
Augusto Cesar Marques Larguesa, Alexandre Godoy Dotta 60-60 2020-01-20
TIPOS PENAIS: AS ESTATÍSTICAS E A PROBLEMATIZAÇÃO DO CRIME DE TRÁFICO DE DROGAS
Alexandre Godoy Dotta, Mathäus Peres Cesar, Mateus Jorge Capeleto, Matheus Augusto Pinheiro Soares, Leandro de Lima, Alexandre Godoy Dotta, Renata Kozan Peres da Silva 40-40 2020-01-20
INFRAESTRUTURA E DIREITO DAS MULHERES: UM ESTUDO DE CASO A PARTIR DOS DADOS DO INFOPEN DE 2016
Alexandre Godoy Dotta, Jennifer Catherine dos Santos Simioni, Halla Cadizia da Silva Felix, Aline Marcelisandra Natal, Alexandre Godoy Dotta
39-39 2020-01-20
PERFIL DA POPULAÇÃO PRISIONAL FEMININA: UMA ANÁLISE Á PARTIR DE COR E RAÇA
Alexandre Godoy Dotta, Thayane Carolina de Souza Melo, Andreia Lima Prendin, Nyniffer Ruckhaber Barbosa, Paula Geovana Evers Ramos, Alexandre Godoy Dotta 45-45 2020-01-20
População prisional e Reincidência.
Leonardo Turim da Mota, Igor Noventa Dena, Alan David dos Santos Viana, Alexandre Godoy Dotta 38-38
2020-01-20
Direito a Educação no Sistema Prisional
Keiti Daiane Borges, Leticia Georgia Oliveira, Eslaine Faria Araujo, Alexandre Godoy Dotta, Lilian Peters Bales 43-43
2020-01-20
O ACESSO AO SERVIÇO DE SAÚDE NO SISTEMA PRISIONAL BRASILEIRO
Angelo Daniel Carrilho, Andréa Mendes Farias, Alexandre Godoy Dotta 49-49 2020-01-20
O DIREITO À EDUCAÇÃO NO BRASIL E A SUA EFETIVIDADE NO SISTEMA PENITENCIÁRIO BRASILEIRO
Alexandre Godoy Dotta. Cleuci Portela Jorge, Guilherme Henrique Becher Moraes, Letícia Solieri Mackievicz, Alexandre Godoy Dotta 41-41
2020-01-20
INFRAESTRUTURA CARCERARIA E DIREITOS DA MULHER ENCARCERADA: UM ESTUDO ANALITICO A PARTIR DOS DADOS DO INFOPEN 2017
Alexandre Godoy Dotta, Jessica Caroline Urbano, Artur Henrique de Souza Figueiredo, Bruna Aparecida Lopes Nascimento, Eliza Maira Vigo, Alexandre Godoy Dotta 42-42 2020-01-20
PERFIL DA POPULAÇÃO PRISIONAL BRASILEIRA: PESSOAS COM DEFICIÊNCIA
Guilherme Rodrigues, Joel Junior Chorri, Lara Ferigato Dias, Victor Hugo Pereira, Alexandre Godoy Dotta 46-46
2020-01-20
UMA ANÁLISE DA ESCOLARIDADE DA POPULAÇÃO CARCERARIA DO BRASIL: UM ESTUDO A PARTIR DOS DADOS DO INFOPEN 2017
Ariadne Ariadne Ribeiro, Tiago Gomes Saldanha, Marcos Paulo Cavalcante Simonini, Allan Felipe Francisco, Marcelo Marcos Dos Santos, Alexandre Godoy Dotta
52-52
2020-01-20
TOLERÂNCIA ZERO COMO POLÍTICA DE SEGURANÇA PÚBLICA: A PREPOTÊNCIA DO ESTADO POLÍCIA DOS DIREITOS INDIVIDUAIS FUNDAMENTAIS DO CIDADÃO
Diego Marques da Silva, Alexandre Godoy Dotta 97-97 2020-01-21
CASAMENTO HOMOAFETIVO NO BRASIL
Isabela Mendes Cruz, Caroline Lorrany Cardoso de Arruda, Gabriela Esser Elazar, Alexandre Godoy Dotta 65-65 2020-01-20
DIREITOS DA MULHER: MATERNINADE NO CARCERE
Giulia Isabella Prado Ciciliato, Alindece Camille de Souza Marcondes, Alexandre Godoy Dotta 193-193 2020-01-22
PERFIL DA POPULAÇÃO PRISIONAL FEMININA
Breno Giuliano Scroccaro, Tiago de Campos de Oliveira, Alexandre Godoy Dotta 172-172 2020-01-22
POPULAÇÃO PRISIONARIA BRASILEIRA E TIPOS DE PRISÃO E REGIME
Camille Dayane Biscotto, Ciro Celso Leme, Alexandre Godoy Dotta 44-44 2020-01-20
AS POLÍTICAS AVALIAÇÃO DA EDUCAÇÃO JURÍDICA: A QUALIDADE DOS CURSOS DE BACHARELADO EM DIREITO NO BRASIL
Alexandre Godoy Dotta, João Victor Vieira 75-75 2018-02-20
PERFIL DA POPULAÇÃO PRISIONAL NO BRASIL: UM ESTUDO A PARTIR DOS DADOS COMPILADOS PELO INFOPEN 2017
Jéssica Cristina Cordeiro, Elom Tiago Fagundes, Thais Fabiana Silva, Daniela Raicosk D'Agostin, Diuliane Naiara Soares, Alexandre Godoy Dotta 36-36 2020-01-20
DIREITOS E GARANTIAS CONQUISTADOS PELA COMUNIDADE LGBTQI+ DENTRO DO ORDENAMENTO JURÍDICO BRASILEIRO: ANÁLISE DOS DIREITOS ADQUIRIDOS NO PERÍODO DE 1988 ATÉ 2019
Ary Busacaro Junior, Alexandre Godoy Dotta 133-133 2020-01-21
CONSIDERAÇÕES ACERCA DAS MEDIDAS SOCIOEDUCATIVAS NO BRASIL: O PAPEL DO ESTADO E A ALTERNATIVA PARA A VIDA EM LIBERDADE
Cassiana Catenaci GUSSO, Alexandre Godoy DOTTA 728-743 2016-06-16
A CONDIÇÃO DA MULHER NO ESPAÇO EDUCACIONAL BRASILEIRO: ASPECTOS HISTÓRICOS SOCIAIS DA TRAJETÓRIA FEMININA
Larissa TOMAZONI, Alexandre Godoy DOTTA, Andrea Maria Carneiro LOBO 35-35 2016-05-03
AUXÍLIO FINANCEIRO COMO POLÍTICA DE DESENVOLVIMENTO DE PESQUISA NO BRASIL NO ÂMBITO DA PÓS-GRADUAÇÃO STRICTO SENSU: ANÁLISE QUANTITATIVA DA CONCESSÃO DE BOLSAS CAPES NO PERÍODO DE 1995 ATÉ 2016
Alexandre Godoy Dotta 27-27 2020-01-20
VISIBILIDADE E VULNERABILDIADE DO MOVIMENTO LGBT NO BRASIL
Alexandre Godoy DOTTA 52-52
EDITORIAL EXPEDIENTE Alexandre Godoy Dott
Study of metabolic alterations linked to the SARS-CoV-2 virus and the use of low-level laser as anti-inflammatory therapy in zebrafish (Danio rerio)
No full textEm dezembro de 2019 na região de Wuhan, China, foi descoberta uma nova síndrome respiratória, causada pelo SARS-CoV-2. A doença, COVID-19, foi responsável pela mais recente pandemia levando mais de 6,8 milhões de pessoas a morte. Com uso de modelos animais de zebrafish (Danio rerio), que apresentam uma resposta inflamatória muito semelhante ao dos seres humanos, foi possível explorar mecanismos metabólicos ligados a inflamação causada pelo SARS-CoV-2. O organismo em estudo foi exposto a proteína spike da SARS-CoV-2 e ao peptídeo da variante delta. A terapia a laser de baixa potência também foi estudada como um possível tratamento anti-inflamatório. Para exploração das alterações metabólicas foi utilizado a abordagem metabolômica, que visa compreender um organismo a nível subcelular, em busca de mecanismos biológicos para compreensão da doença. Foram anotados 30 compostos para as alterações inflamatórias provocadas pela spike, esses compostos pertencem a 12 classes ligadas a nove rotas biológicas. A rota biológica mais afetada foi o metabolismo de glicerolipídeos, tendo triglicerídeos, diglicerídeos, monoglicerídeos e ácidos graxos como classes afetadas. As outras rotas pertencem a mecanismos de integridade de membranas e saúde celular, regulação hormonal e degradação de proteínas e rotas de sinalização ligadas a esses mecanismos. O laser de baixa potência apresentou um efeito de proteção contra as alterações provocadas pela spike, impedindo que ocorressem alterações nos compostos do metabolismo de glicerolipídeos e protegendo de forma parcial os demais mecanismos. Os espécimes expostos ao peptídeo da variante delta do SARS-CoV-2 não presentaram sinais de alterações metabólicas inflamatórias, contudo seu grupo de análise revelou alterações únicas do laser, para as quais foi possível anotar 43 compostos divididos em 10 classes. Essas classes em sua maioria se sobrepõe as classes protegidas pela ação do laser, indicando que o laser possui a capacidade de modular as alterações provocadas pela inflamação ligada a spike, podendo ser de grande auxílio no tratamento da doença.The first case of a new severe acute respiratory syndrome appeared in Wuhan, China, in December 2019. It was caused by a new virus, called SARS-CoV-2, and the disease, COVID-19, caused the most recent pandemy killing more than 6.8 million people. The zebrafish (Danio rerio) animal model allowed the study of metabolic alterations linked to SARS-CoV-2 inflammation. The organism under study was exposed to SARS-CoV-2 spike protein and to peptide of the delta variant. Also, the anti-inflamatory effect of the low-level laser therapy was evaluated. The metabolomics approach was chosen to access the alterations caused by the proteins and the laser. This study field focus in understanding biological changes in a subcellular level, searching for biological mechanisms that can help in the comprehension of a disease. Through metabolomics, were annotated 30 compounds for inflammatory changes caused by the spike protein.These compounds belong to 12 different classes, correlated to nine biological pathways. The most affected pathway was glycerolipid metabolism, with alterations in triacylglycerols, diacylglycerols, monoacylglycerols and fatty acids compound classes.The remaining compounds corelates with mechanisms of cell membrane integrity and cell health, hormonal regulation and protein degradation. Also, many signaling routes were found related to those process. The low-level laser showed a protective effect against the alterations caused by the spike protein. It prevented the alteration in glycerolipid metabolism and protected partially the other pathways. The delta variant peptide not showed signals of metabolic disturbance linked to inflammation, instead, this samples groups revealed a unique effect of the laser. There were annotated 43 compounds divided in 10 classes. These classes manly overlap the ones protected by the laser action. These findings suggest that the laser have an innate capability of modulating the inflammation effect caused by the spike protein, being helpful in the disease treatment and recovery
«O teatro quanto mais se explica, pior!» [Os Negros, Teatro Griot]
No full textCrítica aos espectáculos Os Negros. Texto: Jean Genet. Encenação: Rogério de Carvalho. Tradução: Armando Silva Carvalho. Interpretação: ngelo Torres, Binete Undonque, Cleo Tavares, Gio Lourenço, Igor Regalla, Júlio Mesquita, Laurinda Chiungue, Matamba Joaquim, Mauro Hermínio, Orlando Sérgio, Renée Vidal, Sandra Hung, Zia Soares. Cenografia: José Manuel Castanheira. Assistente de cenografia: Pedro Silva. Assistentes estagiários de cenografia: Ana Sofia Lacerda, Inês Carrilho, Filipe Alexandre Fernandes. Luz: Jorge Ribeiro. Figurinos: Catarina Graça com execução de Aldina Jesus. Adereços: Mónica de Miranda. Desenho de som: Chullage. Voz e elocução: Luís Madureira. Coreografia: Rose Mara da Silva. Fotografia: Sofia Berberan e Mário César. Teaser: David Cardoso. Apoio à produção: Underground Railroad. Produtora executiva: Urshi Cardoso
Narrative and Serious Games: Playing the message
No full textIn this dissertation we will study the form of developing a videogame aiming to transmit serious messages to the player and how serious games can accomplish this objective. The different narratives that can be used in videogames will also be explored, analyzing which of them are better in transmitting messages. We believe that narratives linked to game design may be very effective to deliver serious messages.
The narrative accompanied our evolution in every sense, all our cultural information was transmitted by writing and storytelling. This is how we kept evolving as Humans. With the passing of time the technology evolved too, and new mediums were born, videogames were created, and with them a new group of people appeared, the targets. In this sense the videogames are a good way to communicate serious messages to this specific target.
The main goal of this dissertation is the study of different types of narrative and how they can be structured to communicate messages more efficiently. So, by exploring the different types of narratives and the different types of serious games we will then create a proposal for a serious game.É de uma grande relevância estudar jogos enquanto meios de comunicação de mensagens específicas aos jogadores. Enquanto jogos digitais, estes assentam em características que podem servir como ferramenta de elaboração de mundos virtuais baseados no real em que servem um propósito maior do que um simples jogo. Neste sentido, existem áreas que podem ser conjugadas de forma a reforçar determinadas características que são intrínsecas a este meio. A extrapolação de áreas como o Design de jogos, a Narrativa Interativa para fins sérios pode ser um excelente ponto de partida e em específico algumas subcategorias destas mesmas pode levar à criação de um fio condutor que pode ser relevante para uma proposta que assenta nesses mesmos conceitos. Relativamente aos jogos sérios estudados durante esta dissertação foram relevantes para o conhecimento tanto como finalidade de uma proposta bem como perceber como eles se enquadram no tratamento teórico. Claro que os aspetos de maior relevância para esta proposta são inevitavelmente importantes para uma simbiose que pode criar emoção e uma experiência única ao jogador.
No que toca às narrativas em jogos digitais e apesar de haver uma discussão aberta entre esta e o cinema, nós só pretendemos perceber de que forma é que ela pode ser ligada aos jogos não entrando pelo caminho de “se é narrativa ou não”. Também não pretendemos discutir e sim afastarmo-nos, neste campo, da ludologia. Iremos abordar então a narrativa enquanto suporte ao videojogo, seja ela em formato de texto bem como a criação de mundos narrativos, que em certa parte pode ser relevante para a criação de uma maior experiência jogável e maior retenção de mensagem para o jogador.
Claro que para haver uma maior conexão entre o jogador e estes mundos virtuais a uma criação de uma ponte que transporta o real para o digital temos de pensar inevitavelmente no centro do que é e o objetivo do processo de Design em jogos: O jogador. Neste sentido teremos de entender o significado de certos conceitos existentes nesta área, como é o caso de game flow, imersão e feedback. Para assim entender como podemos criar um elo de ligação e experiência ao jogador
Development of an exoskeleton model in a neurorehabilittion perspective
No full textTese de mestrado integrado, Engenharia Biomédica e Biofísica (Engenharia Clínica e Instrumentação Médica) Universidade de Lisboa, Faculdade de Ciências, 2017A locomoção é uma tarefa de grande importância na vida das pessoas. Ainda que pareça uma tarefa simples, andar é um exercício complexo que envolve controlo nervoso a fim de ativar os músculos e criar um movimento coordenado. Embora exista variabilidade natural nos padrões de marcha de indivíduos saudáveis, é possível definir um padrão “normal”. O mínimo distúrbio a nível neuromuscular que afete a marcha de um individuo resulta na perturbação da qualidade de vida do mesmo, podendo mesmo condicionar a sua independência. Paralisia Cerebral, Esclerose Lateral Amiotrófica e Parkinson são algumas das doenças que podem afetar o padrão normal da marcha. Outra condição que pode desencadear alterações é o Acidente Vascular Cerebral (AVC), de acordo com a com a Organização Mundial de Saúde, cerca de 15 milhões de pessoas em cada ano sofrem um AVC, das quais 50% sofrem alterações da marcha não permanentes. Cada uma das condições mencionadas provoca alterações diferentes à marcha normal permitindo a definição de padrões de marcha de acordo com a condição que os afeta. Por norma, o tratamento mais utilizado para distúrbios da marcha é reabilitação motora que consiste na realização repetida de exercícios que permitem a estimulação dos músculos de forma a que voltem a estar ativos. Ao longo do tempo as técnicas de reabilitação motora foram evoluindo e recentemente a engenharia uniu-se à medicina para originar uma nova área: a Reabilitação Robótica. Esta área faz uso de tecnologias robóticas com o objetivo de proporcionar um tratamento mais personalizado e adequado a cada paciente, beneficiando assim quer o paciente, quer os terapeutas. Embora ainda esteja em crescimento, esta área tem já demonstrado um grande potencial. O Exoesqueleto é um dispositivo robótico que começou por ser usado em fins militares de forma a aumentar a capacidade que cada soldado carrega, é agora bastante utilizado na Reabilitação Robótica. Este dispositivo estimula o paciente a andar e vai apoiando conforme necessário, respondendo ao paradigma ajudar tanto quanto necessário, ou seja, o dispositivo ajuda o paciente a caminhar, dando-lhe apenas o impulso necessário para que este consiga prosseguir, tendo como objetivo final deixar de ser necessário enviar este impulso. Este procedimento é determinado pela estrutura de controlo do exosqueleto que consiste na estratégia que rege e define o comportamento do dispositivo robótico de acordo com a informação que os sensores do mesmo lhe fornecem. Por exemplo, existem controlos de posição, em que o exosqueleto conhece uma trajetória de padrão normal e ajusta a posição do paciente mediante a diferença que deteta entre a posição dita atual e a posição de referência. A estratégia de controlo desempenha também um papel muito importante no âmbito da Reabilitação Robótica, é claro que os pacientes beneficiam de terapias o mais personalizadas possível, no entanto, o desenvolvimento de uma estratégia de controlo é um processo moroso e que envolve recursos. Uma possível solução para esta limitação é a simulação, que consiste na imitação de um processo ou sistema do mundo real em função do tempo, sendo usado para processos de otimização, testes, treinos e engenharia de segurança. Tendo isto em conta, simulação seria uma forma rápida e económica de estudar novas estratégias de controlo ou até otimizar já existentes. O objetivo deste trabalho consistiu em desenvolver um modelo capaz de realizar simulações de um exosqueleto, mais especificamente do exosqueleto H1, desenvolvido ao abrigo do projeto HYPER. Este modelo foi desenvolvido em OpenSim, um simulador de uso livre desenvolvido pelo National Center for Simulation in Rehabilitation Research (NCSRR), Stanford University, USA. Este simulador é usado maioritariamente para projetos na área da biomecânica com especial enfoque para o estudo do comportamento de sistemas músculo-esqueléticos. Primeiramente, foi efetuado um estudo intensivo sobre padrões de marcha, de forma a perceber quais as condições que podem afetar a marcha de um individuo. Este estudo apresenta a definição de alguns padrões de marcha como: (1) Padrão Normal, (2) Padrão Hemiplégico, causado por AVC, (3) Padrão Diplégico, causado por Paralisia Cerebral, (4)Padrão Neuropático, causado por Esclerose Lateral Amiotrófica, (5) Padrão Miotrófico, causado por Distrofia Muscular, (6)Padrão Parkinsoniano, causado pela doença de Parkinson. Além disto, foi realizada uma pesquisa bibliográfica de forma a conhecer o estado da arte das estratégias de controlo usadas na área de Reabilitation Robótica. Conhecer as características de um padrão de marcha, bem como dos controladores existentes é importante na medida em pode ser interessante desenvolver estratégias de controlo de acordo com o padrão de marcha ou pelo menos conhecer que padrões se devem ajustar para uma terapia mais eficaz de acordo com a condição que afeta o paciente. A construção deste modelo iniciou-se no SolidWorks, um software de desenho assistido por computador, onde o sistema foi modelado de acordo com as propriedades físicas do H1, seguindo-se modelação por código em XML. Após a construção, o modelo foi validado. Para efetuar esta validação foram efetuadas provas estáticas e em movimento com o exosqueleto, tendo sido recolhidos os seguintes dados: ângulos e momento de cada articulação. Os momentos recolhidos nestas provas foram depois comparados com os momentos calculados com a ferramenta Inverse Dynamics do OpenSim, que usou como dados de entrada os ângulos de cada articulação. O modelo construído, denominado Exoskeleton, foi depois integrado num novo modelo em conjunto com um modelo já disponível na base de dados OpenSim, o 3DGait2392. A junção destes modelos deu origem ao ExoBody, um modelo que permite estudar a interação entre o dispositivo robótico e o paciente. Apesar de este modelo não ter passado por um processo de validação análogo ao do Exoskeleton, foi usado para um pequeno estudo de marcha onde se comparou a marcha de um individuo saudável com um paciente de AVC com e sem o uso do exosqueleto. Para a realização deste estudo foram utilizados data sets disponíveis online na base de dados OpenSim, estando já preparados para ser usados como dados de entrada das ferramentas Inverse Kinemaitcs e Inverse Dynamics. A Inverse Kynematics é uma ferramente que calcula para cada instante de tempo a posição do modelo que melhor corresponde à posição experimental, sendo esta determinada por marcadores por norma colocados na pele do individuo em estudo. A Inverse Dynamics, por sua vez, determina as forças generalizadas responsáveis por um determinado movimento em cada articulação. Ambos os modelos construídos são capazes de realizar simulações no OpenSim sem gerar erros de sistema e dentro de tempos computacionais considerados normais. Tal como esperado, a comparação entre os dados experimentais e os dados simulados referentes ao modelo Exoskeleton foram concordantes e por isso o modelo foi validado com sucesso. Considerando o ExoBody model, os resultados apresentados evidenciam diferenças entre os padrões de marcha e também é possível verificar diferenças aquando do uso do exosqueleto ou sem o mesmo. Posto isto, é possível concluir que os objetivos deste trabalho foram alcançados com sucesso uma vez que se desenvolveu o modelo que permite a simulação do exosqueleto bem como a sua personalização, adição de componentes como atuadores ou controladores. É importante referir que o modelo Exoskeleton tem algumas limitações, nomeadamente referentes ao design do mesmo que poderá ser melhorado. Partindo deste trabalho, novos desafios podem ser enfrentados na perspetiva de continuar a melhorar e abrir horizontes na Reabilitação Robótica, nomeadamente, seria importante fazer uma validação do ExoBody incluindo um estudo de forças de reação.Locomotion plays a very important role in a person’s life. Although healthy individuals show natural variability in gait patterns, it is possible to define an acceptable pattern for “normal gait”. However, some pathologies as Amyotrophic Lateral Sclerosis (ALS), Spinal Cord Injury (SCI), Stroke or others can induce abnormal gait patterns that can limit the life of a person, making him/her dependent of others and consequently reducing his/hers quality of life. Robotics rehabilitation therapies are a growing solution that intends to revert or diminish the impairments in gait. The use of robotic devices, such as exoskeletons, cover some limitations of the traditional therapeutic methods, which is a great benefit for both patients and therapists. Furthermore, the application of an adequate treatment in these patients can be improved with the understanding of how the pathology affects the individual and through the development of specific solutions for each patient. Nowadays, computational dynamic simulations have great potential and help researchers to find optimal and personalized solutions for each patient. Thus, the present work describes the development of an exoskeleton model in a neurorehabilitation perspective. First of all, a detailed description of gait patterns is presented, followed by the state of the art in robotics rehabilitation, considering that this field contains very powerful solutions for gait disorders. The model was developed in OpenSim, an open source software dedicated to model musculoskeletal systems and dynamic simulations of movement. In order to verify the accuracy of the model, experimental data were collected in static and motion trials performed with the wearable robot and afterwards compared with the simulated data resultant from Inverse Dynamics, a tool from OpenSim. The Exoskeleton model was successfully validated and then integrated in a new model, named ExoBody, within a musculoskeletal model. The ExoBody model was used to perform gait analysis comparing simulations with and without the exoskeleton, revealing some differences. Even though the built models present limitations, this work represents a step-forward in human-centered rehabilitation
Development of an exoskeleton model in a neurorehabilittion perspective
No full textTese de mestrado integrado, Engenharia Biomédica e Biofísica (Engenharia Clínica e Instrumentação Médica) Universidade de Lisboa, Faculdade de Ciências, 2017A locomoção é uma tarefa de grande importância na vida das pessoas. Ainda que pareça uma tarefa simples, andar é um exercício complexo que envolve controlo nervoso a fim de ativar os músculos e criar um movimento coordenado. Embora exista variabilidade natural nos padrões de marcha de indivíduos saudáveis, é possível definir um padrão “normal”. O mínimo distúrbio a nível neuromuscular que afete a marcha de um individuo resulta na perturbação da qualidade de vida do mesmo, podendo mesmo condicionar a sua independência. Paralisia Cerebral, Esclerose Lateral Amiotrófica e Parkinson são algumas das doenças que podem afetar o padrão normal da marcha. Outra condição que pode desencadear alterações é o Acidente Vascular Cerebral (AVC), de acordo com a com a Organização Mundial de Saúde, cerca de 15 milhões de pessoas em cada ano sofrem um AVC, das quais 50% sofrem alterações da marcha não permanentes. Cada uma das condições mencionadas provoca alterações diferentes à marcha normal permitindo a definição de padrões de marcha de acordo com a condição que os afeta. Por norma, o tratamento mais utilizado para distúrbios da marcha é reabilitação motora que consiste na realização repetida de exercícios que permitem a estimulação dos músculos de forma a que voltem a estar ativos. Ao longo do tempo as técnicas de reabilitação motora foram evoluindo e recentemente a engenharia uniu-se à medicina para originar uma nova área: a Reabilitação Robótica. Esta área faz uso de tecnologias robóticas com o objetivo de proporcionar um tratamento mais personalizado e adequado a cada paciente, beneficiando assim quer o paciente, quer os terapeutas. Embora ainda esteja em crescimento, esta área tem já demonstrado um grande potencial. O Exoesqueleto é um dispositivo robótico que começou por ser usado em fins militares de forma a aumentar a capacidade que cada soldado carrega, é agora bastante utilizado na Reabilitação Robótica. Este dispositivo estimula o paciente a andar e vai apoiando conforme necessário, respondendo ao paradigma ajudar tanto quanto necessário, ou seja, o dispositivo ajuda o paciente a caminhar, dando-lhe apenas o impulso necessário para que este consiga prosseguir, tendo como objetivo final deixar de ser necessário enviar este impulso. Este procedimento é determinado pela estrutura de controlo do exosqueleto que consiste na estratégia que rege e define o comportamento do dispositivo robótico de acordo com a informação que os sensores do mesmo lhe fornecem. Por exemplo, existem controlos de posição, em que o exosqueleto conhece uma trajetória de padrão normal e ajusta a posição do paciente mediante a diferença que deteta entre a posição dita atual e a posição de referência. A estratégia de controlo desempenha também um papel muito importante no âmbito da Reabilitação Robótica, é claro que os pacientes beneficiam de terapias o mais personalizadas possível, no entanto, o desenvolvimento de uma estratégia de controlo é um processo moroso e que envolve recursos. Uma possível solução para esta limitação é a simulação, que consiste na imitação de um processo ou sistema do mundo real em função do tempo, sendo usado para processos de otimização, testes, treinos e engenharia de segurança. Tendo isto em conta, simulação seria uma forma rápida e económica de estudar novas estratégias de controlo ou até otimizar já existentes. O objetivo deste trabalho consistiu em desenvolver um modelo capaz de realizar simulações de um exosqueleto, mais especificamente do exosqueleto H1, desenvolvido ao abrigo do projeto HYPER. Este modelo foi desenvolvido em OpenSim, um simulador de uso livre desenvolvido pelo National Center for Simulation in Rehabilitation Research (NCSRR), Stanford University, USA. Este simulador é usado maioritariamente para projetos na área da biomecânica com especial enfoque para o estudo do comportamento de sistemas músculo-esqueléticos. Primeiramente, foi efetuado um estudo intensivo sobre padrões de marcha, de forma a perceber quais as condições que podem afetar a marcha de um individuo. Este estudo apresenta a definição de alguns padrões de marcha como: (1) Padrão Normal, (2) Padrão Hemiplégico, causado por AVC, (3) Padrão Diplégico, causado por Paralisia Cerebral, (4)Padrão Neuropático, causado por Esclerose Lateral Amiotrófica, (5) Padrão Miotrófico, causado por Distrofia Muscular, (6)Padrão Parkinsoniano, causado pela doença de Parkinson. Além disto, foi realizada uma pesquisa bibliográfica de forma a conhecer o estado da arte das estratégias de controlo usadas na área de Reabilitation Robótica. Conhecer as características de um padrão de marcha, bem como dos controladores existentes é importante na medida em pode ser interessante desenvolver estratégias de controlo de acordo com o padrão de marcha ou pelo menos conhecer que padrões se devem ajustar para uma terapia mais eficaz de acordo com a condição que afeta o paciente. A construção deste modelo iniciou-se no SolidWorks, um software de desenho assistido por computador, onde o sistema foi modelado de acordo com as propriedades físicas do H1, seguindo-se modelação por código em XML. Após a construção, o modelo foi validado. Para efetuar esta validação foram efetuadas provas estáticas e em movimento com o exosqueleto, tendo sido recolhidos os seguintes dados: ângulos e momento de cada articulação. Os momentos recolhidos nestas provas foram depois comparados com os momentos calculados com a ferramenta Inverse Dynamics do OpenSim, que usou como dados de entrada os ângulos de cada articulação. O modelo construído, denominado Exoskeleton, foi depois integrado num novo modelo em conjunto com um modelo já disponível na base de dados OpenSim, o 3DGait2392. A junção destes modelos deu origem ao ExoBody, um modelo que permite estudar a interação entre o dispositivo robótico e o paciente. Apesar de este modelo não ter passado por um processo de validação análogo ao do Exoskeleton, foi usado para um pequeno estudo de marcha onde se comparou a marcha de um individuo saudável com um paciente de AVC com e sem o uso do exosqueleto. Para a realização deste estudo foram utilizados data sets disponíveis online na base de dados OpenSim, estando já preparados para ser usados como dados de entrada das ferramentas Inverse Kinemaitcs e Inverse Dynamics. A Inverse Kynematics é uma ferramente que calcula para cada instante de tempo a posição do modelo que melhor corresponde à posição experimental, sendo esta determinada por marcadores por norma colocados na pele do individuo em estudo. A Inverse Dynamics, por sua vez, determina as forças generalizadas responsáveis por um determinado movimento em cada articulação. Ambos os modelos construídos são capazes de realizar simulações no OpenSim sem gerar erros de sistema e dentro de tempos computacionais considerados normais. Tal como esperado, a comparação entre os dados experimentais e os dados simulados referentes ao modelo Exoskeleton foram concordantes e por isso o modelo foi validado com sucesso. Considerando o ExoBody model, os resultados apresentados evidenciam diferenças entre os padrões de marcha e também é possível verificar diferenças aquando do uso do exosqueleto ou sem o mesmo. Posto isto, é possível concluir que os objetivos deste trabalho foram alcançados com sucesso uma vez que se desenvolveu o modelo que permite a simulação do exosqueleto bem como a sua personalização, adição de componentes como atuadores ou controladores. É importante referir que o modelo Exoskeleton tem algumas limitações, nomeadamente referentes ao design do mesmo que poderá ser melhorado. Partindo deste trabalho, novos desafios podem ser enfrentados na perspetiva de continuar a melhorar e abrir horizontes na Reabilitação Robótica, nomeadamente, seria importante fazer uma validação do ExoBody incluindo um estudo de forças de reação.Locomotion plays a very important role in a person’s life. Although healthy individuals show natural variability in gait patterns, it is possible to define an acceptable pattern for “normal gait”. However, some pathologies as Amyotrophic Lateral Sclerosis (ALS), Spinal Cord Injury (SCI), Stroke or others can induce abnormal gait patterns that can limit the life of a person, making him/her dependent of others and consequently reducing his/hers quality of life. Robotics rehabilitation therapies are a growing solution that intends to revert or diminish the impairments in gait. The use of robotic devices, such as exoskeletons, cover some limitations of the traditional therapeutic methods, which is a great benefit for both patients and therapists. Furthermore, the application of an adequate treatment in these patients can be improved with the understanding of how the pathology affects the individual and through the development of specific solutions for each patient. Nowadays, computational dynamic simulations have great potential and help researchers to find optimal and personalized solutions for each patient. Thus, the present work describes the development of an exoskeleton model in a neurorehabilitation perspective. First of all, a detailed description of gait patterns is presented, followed by the state of the art in robotics rehabilitation, considering that this field contains very powerful solutions for gait disorders. The model was developed in OpenSim, an open source software dedicated to model musculoskeletal systems and dynamic simulations of movement. In order to verify the accuracy of the model, experimental data were collected in static and motion trials performed with the wearable robot and afterwards compared with the simulated data resultant from Inverse Dynamics, a tool from OpenSim. The Exoskeleton model was successfully validated and then integrated in a new model, named ExoBody, within a musculoskeletal model. The ExoBody model was used to perform gait analysis comparing simulations with and without the exoskeleton, revealing some differences. Even though the built models present limitations, this work represents a step-forward in human-centered rehabilitation
Development of an exoskeleton model in a neurorehabilittion perspective
No full textTese de mestrado integrado, Engenharia Biomédica e Biofísica (Engenharia Clínica e Instrumentação Médica) Universidade de Lisboa, Faculdade de Ciências, 2017A locomoção é uma tarefa de grande importância na vida das pessoas. Ainda que pareça uma tarefa simples, andar é um exercício complexo que envolve controlo nervoso a fim de ativar os músculos e criar um movimento coordenado. Embora exista variabilidade natural nos padrões de marcha de indivíduos saudáveis, é possível definir um padrão “normal”. O mínimo distúrbio a nível neuromuscular que afete a marcha de um individuo resulta na perturbação da qualidade de vida do mesmo, podendo mesmo condicionar a sua independência. Paralisia Cerebral, Esclerose Lateral Amiotrófica e Parkinson são algumas das doenças que podem afetar o padrão normal da marcha. Outra condição que pode desencadear alterações é o Acidente Vascular Cerebral (AVC), de acordo com a com a Organização Mundial de Saúde, cerca de 15 milhões de pessoas em cada ano sofrem um AVC, das quais 50% sofrem alterações da marcha não permanentes. Cada uma das condições mencionadas provoca alterações diferentes à marcha normal permitindo a definição de padrões de marcha de acordo com a condição que os afeta. Por norma, o tratamento mais utilizado para distúrbios da marcha é reabilitação motora que consiste na realização repetida de exercícios que permitem a estimulação dos músculos de forma a que voltem a estar ativos. Ao longo do tempo as técnicas de reabilitação motora foram evoluindo e recentemente a engenharia uniu-se à medicina para originar uma nova área: a Reabilitação Robótica. Esta área faz uso de tecnologias robóticas com o objetivo de proporcionar um tratamento mais personalizado e adequado a cada paciente, beneficiando assim quer o paciente, quer os terapeutas. Embora ainda esteja em crescimento, esta área tem já demonstrado um grande potencial. O Exoesqueleto é um dispositivo robótico que começou por ser usado em fins militares de forma a aumentar a capacidade que cada soldado carrega, é agora bastante utilizado na Reabilitação Robótica. Este dispositivo estimula o paciente a andar e vai apoiando conforme necessário, respondendo ao paradigma ajudar tanto quanto necessário, ou seja, o dispositivo ajuda o paciente a caminhar, dando-lhe apenas o impulso necessário para que este consiga prosseguir, tendo como objetivo final deixar de ser necessário enviar este impulso. Este procedimento é determinado pela estrutura de controlo do exosqueleto que consiste na estratégia que rege e define o comportamento do dispositivo robótico de acordo com a informação que os sensores do mesmo lhe fornecem. Por exemplo, existem controlos de posição, em que o exosqueleto conhece uma trajetória de padrão normal e ajusta a posição do paciente mediante a diferença que deteta entre a posição dita atual e a posição de referência. A estratégia de controlo desempenha também um papel muito importante no âmbito da Reabilitação Robótica, é claro que os pacientes beneficiam de terapias o mais personalizadas possível, no entanto, o desenvolvimento de uma estratégia de controlo é um processo moroso e que envolve recursos. Uma possível solução para esta limitação é a simulação, que consiste na imitação de um processo ou sistema do mundo real em função do tempo, sendo usado para processos de otimização, testes, treinos e engenharia de segurança. Tendo isto em conta, simulação seria uma forma rápida e económica de estudar novas estratégias de controlo ou até otimizar já existentes. O objetivo deste trabalho consistiu em desenvolver um modelo capaz de realizar simulações de um exosqueleto, mais especificamente do exosqueleto H1, desenvolvido ao abrigo do projeto HYPER. Este modelo foi desenvolvido em OpenSim, um simulador de uso livre desenvolvido pelo National Center for Simulation in Rehabilitation Research (NCSRR), Stanford University, USA. Este simulador é usado maioritariamente para projetos na área da biomecânica com especial enfoque para o estudo do comportamento de sistemas músculo-esqueléticos. Primeiramente, foi efetuado um estudo intensivo sobre padrões de marcha, de forma a perceber quais as condições que podem afetar a marcha de um individuo. Este estudo apresenta a definição de alguns padrões de marcha como: (1) Padrão Normal, (2) Padrão Hemiplégico, causado por AVC, (3) Padrão Diplégico, causado por Paralisia Cerebral, (4)Padrão Neuropático, causado por Esclerose Lateral Amiotrófica, (5) Padrão Miotrófico, causado por Distrofia Muscular, (6)Padrão Parkinsoniano, causado pela doença de Parkinson. Além disto, foi realizada uma pesquisa bibliográfica de forma a conhecer o estado da arte das estratégias de controlo usadas na área de Reabilitation Robótica. Conhecer as características de um padrão de marcha, bem como dos controladores existentes é importante na medida em pode ser interessante desenvolver estratégias de controlo de acordo com o padrão de marcha ou pelo menos conhecer que padrões se devem ajustar para uma terapia mais eficaz de acordo com a condição que afeta o paciente. A construção deste modelo iniciou-se no SolidWorks, um software de desenho assistido por computador, onde o sistema foi modelado de acordo com as propriedades físicas do H1, seguindo-se modelação por código em XML. Após a construção, o modelo foi validado. Para efetuar esta validação foram efetuadas provas estáticas e em movimento com o exosqueleto, tendo sido recolhidos os seguintes dados: ângulos e momento de cada articulação. Os momentos recolhidos nestas provas foram depois comparados com os momentos calculados com a ferramenta Inverse Dynamics do OpenSim, que usou como dados de entrada os ângulos de cada articulação. O modelo construído, denominado Exoskeleton, foi depois integrado num novo modelo em conjunto com um modelo já disponível na base de dados OpenSim, o 3DGait2392. A junção destes modelos deu origem ao ExoBody, um modelo que permite estudar a interação entre o dispositivo robótico e o paciente. Apesar de este modelo não ter passado por um processo de validação análogo ao do Exoskeleton, foi usado para um pequeno estudo de marcha onde se comparou a marcha de um individuo saudável com um paciente de AVC com e sem o uso do exosqueleto. Para a realização deste estudo foram utilizados data sets disponíveis online na base de dados OpenSim, estando já preparados para ser usados como dados de entrada das ferramentas Inverse Kinemaitcs e Inverse Dynamics. A Inverse Kynematics é uma ferramente que calcula para cada instante de tempo a posição do modelo que melhor corresponde à posição experimental, sendo esta determinada por marcadores por norma colocados na pele do individuo em estudo. A Inverse Dynamics, por sua vez, determina as forças generalizadas responsáveis por um determinado movimento em cada articulação. Ambos os modelos construídos são capazes de realizar simulações no OpenSim sem gerar erros de sistema e dentro de tempos computacionais considerados normais. Tal como esperado, a comparação entre os dados experimentais e os dados simulados referentes ao modelo Exoskeleton foram concordantes e por isso o modelo foi validado com sucesso. Considerando o ExoBody model, os resultados apresentados evidenciam diferenças entre os padrões de marcha e também é possível verificar diferenças aquando do uso do exosqueleto ou sem o mesmo. Posto isto, é possível concluir que os objetivos deste trabalho foram alcançados com sucesso uma vez que se desenvolveu o modelo que permite a simulação do exosqueleto bem como a sua personalização, adição de componentes como atuadores ou controladores. É importante referir que o modelo Exoskeleton tem algumas limitações, nomeadamente referentes ao design do mesmo que poderá ser melhorado. Partindo deste trabalho, novos desafios podem ser enfrentados na perspetiva de continuar a melhorar e abrir horizontes na Reabilitação Robótica, nomeadamente, seria importante fazer uma validação do ExoBody incluindo um estudo de forças de reação.Locomotion plays a very important role in a person’s life. Although healthy individuals show natural variability in gait patterns, it is possible to define an acceptable pattern for “normal gait”. However, some pathologies as Amyotrophic Lateral Sclerosis (ALS), Spinal Cord Injury (SCI), Stroke or others can induce abnormal gait patterns that can limit the life of a person, making him/her dependent of others and consequently reducing his/hers quality of life. Robotics rehabilitation therapies are a growing solution that intends to revert or diminish the impairments in gait. The use of robotic devices, such as exoskeletons, cover some limitations of the traditional therapeutic methods, which is a great benefit for both patients and therapists. Furthermore, the application of an adequate treatment in these patients can be improved with the understanding of how the pathology affects the individual and through the development of specific solutions for each patient. Nowadays, computational dynamic simulations have great potential and help researchers to find optimal and personalized solutions for each patient. Thus, the present work describes the development of an exoskeleton model in a neurorehabilitation perspective. First of all, a detailed description of gait patterns is presented, followed by the state of the art in robotics rehabilitation, considering that this field contains very powerful solutions for gait disorders. The model was developed in OpenSim, an open source software dedicated to model musculoskeletal systems and dynamic simulations of movement. In order to verify the accuracy of the model, experimental data were collected in static and motion trials performed with the wearable robot and afterwards compared with the simulated data resultant from Inverse Dynamics, a tool from OpenSim. The Exoskeleton model was successfully validated and then integrated in a new model, named ExoBody, within a musculoskeletal model. The ExoBody model was used to perform gait analysis comparing simulations with and without the exoskeleton, revealing some differences. Even though the built models present limitations, this work represents a step-forward in human-centered rehabilitation
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