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Polynomial interpolation for inversion-based control
No full textTo help to achieve high performances in the regulation of linear scalar (SISO) nonminimum-phase systems, an inversion-based (feedforward) control method is proposed. The aim is designing an inverse input to smoothly switch from a current, arbitrary, steady-state regime to a new, future, desired steady-state output. A new-found polynomial basis solves the related interpolation problem to join the current output to the future one while ensuring the necessary or desired smoothness. The (interpolation) transition time can be minimized in order to optimally reduce the delay with which the desired output occurs. By applying a behavioral stable inversion formula to the overall smoothed output, detailed expressions of the inverse input are finally derived. A simulation of a flexible arm rotating in the horizontal plane exemplifies the presented method
A behavioral approach to inversion-based control
No full textA new simplified behavior theory is proposed to address inversion-based control for linear, nonminimum-phase SISO systems. The chosen space of signals is the set of piecewise C∞-functions and input–output pairs (as weak solutions) satisfy a differential–integral equation with additional smoothness requirements. A related key result is the output–input (or inverse) representation of the behavior set that leads to the solution of a general stable inversion problem where polynomially unbounded, noncausal desired outputs are allowed. It is shown that this problem has a solution if and only if the smoothness degree of the desired output is greater than or equal to the system relative degree minus one. When this straightforward condition is satisfied, a closed-form expression provides the inverse input. Then, an analysis on preaction and postaction control follows. Two examples are included showing the relevance of output signal design in control applications
SIMILARITIES AND DIFFERENCES IN TWO MODELS OF POLITICAL ECONOMY Japanese migration policy transformations in a comparative perspective with the Italian case
No full textItalia e Giappone condividono diverse somiglianze demografiche, politiche, economiche e sociali (Beretta et al. 2014), tra cui: basso tasso di natalità; rapido invecchiamento della popolazione; contrazione della popolazione in età lavorativa (OECD. Stat 2021); una storia politico-industriale simile (almeno fino agli anni '90) (Itō, Suginohara 2014); una grande presenza di piccole e medie imprese (PMI) come principali meccanismi nazionali di produzione; marcata dualizzazione del mercato del lavoro (Piore 1979); difficoltà nel reperire forza lavoro autoctona disposta ad essere impiegata nel gradino più basso del mercato del lavoro segmentato; e deboli sistemi di welfare che vengono classificati come "familisti" (Ferrera 1996; Estévez-Abe, Naldini 2016; Uzuhashi 2003). Queste sono solo alcune delle somiglianze più evidenti. Naturalmente, sono presenti anche significative differenze strutturali. Ad esempio, adottando come riferimento analitico l'approccio Varietà of Capitalismo (VoC) (Hall, Soskice 2001), Italia e Giappone appartengono a sistemi politico-economici diversi. Il primo paese è una Economia di Mercato Mista (EMM) (Molina, Rhodes 2006; Hall, Gingerich 2009), mentre il secondo è una Economia di Mercato Coordinata (EMC) (Hall, Soskice 2001), con soluzioni distinte e alternative per mantenere i rispettivi vantaggi comparativi, cioè le caratteristiche peculiari di ogni tipo di economia di mercato capace di risolvere i problemi politico-economici ed essere competitiva nel mercato globalizzato. Tuttavia, le questioni economiche e demografiche indicano una forte necessità, per entrambi i sistemi, di ottenere nuova forza lavoro che possa essere sia a basso costo che altamente flessibile, per poter ridurre i costi di produzione al fine di competere con i mercati internazionali.
Se questo tipo di processo avviene già strutturalmente in Italia, per il Giappone potrebbe essere (apparentemente) una novità. Nel corso della sua storia recente (dalla fine della seconda guerra mondiale ad oggi), il Giappone ha visto una bassa presenza e uno scarso contributo economico di manodopera straniera, rivelandosi, nel corso degli anni '70 e '80, una tipologia di configurazione economica alternativa rispetto a quella occidentale. Un cosiddetto "caso negativo" (Bartram 2000) di migrazione lavorativa. Nonostante sia stato studiato (e talvolta invidiato) fino alla fine degli anni '80 (Nakamura 1993), anche il sistema giapponese di relazioni industriali ha dovuto rinunciare parzialmente alla sua atavica resistenza alla presenza di manodopera migrante sul suo territorio. La pressione neoliberista portata dalla globalizzazione, insieme alle dinamiche demografiche divenute strutturali per l'arcipelago (e in tutti i paesi OCSE), ha imposto un primo cambiamento di atteggiamento politico con la revisione dell'Immigration Control and Refugee Recognition Act (ICRRA) nel 1989 (Brody 2002; Weiner 2003; Shipper 2008; Hamaguchi 2019; Burgess 2020). Tuttavia, questa revisione è stata flebile rispetto alle reali esigenze del mercato del lavoro interno poiché, nonostante le varie crisi economiche che si sono susseguite (scoppio della "bubble economy" del 1992, i successivi "lost decades", crisi finanziaria del 2008, terremoto del Tōhoku del 2011 e ora pandemia di Covid-19), non ha mai smesso di richiedere manodopera a basso costo, flessibile e generalmente poco qualificata. Ciò è particolarmente pressante per le numerose PMI che compongono il sistema produttivo nazionale (OECD 2020; Toyonaga 2021), ovvero le entità economiche più esposte alle difficoltà innescate dalla globalizzazione (Hamaguchi 2019). La questione è stata nuovamente ravvivata dall'ennesimo emendamento dell'ICRRA di fine 2018 che, per la prima volta nella storia contemporanea del Giappone, ha aperto una porta d'ingresso (legale) ai lavoratori stranieri di media e bassa qualifica, modificando potenzialmente il quasi costante immobilismo del governo di Tōkyō sulla questione e aprendo così a un processo trasformativo sistemico potenzialmente più ampio (Hamaguchi 2019).
Ci si chiede, a questo punto, se le tendenze trasformative in atto siano un innesco sufficiente per l'avvio (o la prosecuzione) di un processo convergente verso altri sistemi politico-economici, con particolare riferimento al sistema italiano per le analogie strutturali sopra citate. Sebbene sia da escludere una vera e propria convergenza, è interessante capire se esista almeno un processo trasformativo, anche in fase embrionale, che possa rispondere alle esigenze delle PMI e del più ampio mercato del lavoro giapponese, sradicando così l'immobilismo politico e la velata ostilità al cambiamento.
Attraverso una serie di interviste condotte con gli attori delle relazioni industriali italiane e giapponesi, è stato possibile comprendere la situazione attuale dei rispettivi mercati del lavoro sui temi legati ai cambiamenti sistemici e al ruolo dei lavoratori migranti. In particolare, attraverso il dialogo diretto con attori privilegiati delle relazioni industriali giapponesi, è possibile comprendere la presenza di un'ipotetica tendenza trasformativa, potenzialmente convergente con i paesi EMM, soprattutto sul tema delle politiche migratorie in funzione delle esigenze del mercato del lavoro interno.
I risultati della ricerca, contrariamente alle aspettative iniziali, hanno quasi completamente smentito l'ipotesi di una prossima trasformazione all'interno del mercato del lavoro giapponese, senza tuttavia negare la necessità strutturale di una nuova forza lavoro flessibile, a basso costo e poco qualificata. Sono la portata e la necessità (percepita) di un'ulteriore spinta liberalizzatrice nelle politiche migratorie ad essere ancora limitate. Se esiste una trasformazione, e un'eventuale convergenza sistemica, essa sta avvenendo a una velocità quasi impercettibile, fuori dalla vista (e dall'interesse) dei principali attori socio-economici istituzionali del Giappone.Italy and Japan share several demographic, political, economic, and social similarities (Beretta et al. 2014), including: low birth rate; rapidly ageing population; shrinking working-age population (OECD. Stat 2021); a similar political-industrial history (at least until the 1990s) (Itō, Suginohara 2014); a large presence of small and medium-sized enterprises (SMEs) as the main national mechanisms of production; marked dualised labour market (Piore 1979); difficulties in finding native workforce willing to be employed at the lower tier of the segmented labour market; and weak welfare systems that are categorised as "familialist" (Ferrera 1996; Estévez-Abe, Naldini 2016; Uzuhashi 2003). These are only some of the most striking similarities. Of course, significant structural differences are present, too. For example, by adopting the Varieties of Capitalism (VoC) approach (Hall, Soskice 2001) as the analytical reference, Italy and Japan belong to different political-economic systems. The first country is a Mixed Market Economy (MME) (Molina, Rhodes 2006; Hall, Gingerich 2009), while the second is a Coordinated Market Economy (CME) (Hall, Soskice 2001), with distinct and alternative solutions for maintaining their respective comparative advantages, i.e. the peculiar characteristics of each type of market economies capable of resolving political-economic problems while being competitive in the globalised market. However, economic and demographic issues indicate a strong need, for both systems, to obtain a new workforce that can be both low-cost and highly flexible, to be able to cut production costs in order to compete with international markets.
If this kind of process already occurs structurally in Italy, for Japan it could be (not so much of) a novelty. In the course of its recent history (from the end of the Second World War to the present day), Japan has seen a scarce presence and economic contribution of foreign labour, turning out to be, in the course of the 1970s and 1980s, an alternative economic configuration with respect to Western ones. A so-called "negative case" (Bartram 2000) of labour migration. Despite being studied (and sometimes envied) up to the end of the 1980s (Nakamura 1993), even the Japanese system of industrial relations had to partially give up its atavistic resistance to the presence of migrant labour in its territory. The neo-liberal pressure brought about by globalisation, together with the demographic dynamics that had become structural to the archipelago (and in all OECD countries), forced an initial change in political attitude with the revision of the Immigration Control and Refugee Recognition Act (ICRRA) in 1989 (Brody 2002; Weiner 2003; Shipper 2008; Hamaguchi 2019; Burgess 2020). However, this revision has been feeble compared to the real needs of the domestic labour market as, despite the various economic crises that have followed (1992 bubble economy burst, following lost decades, 2008 financial crisis, 2011 Tōhoku earthquake, and now Covid-19 pandemic), it has never ceased to demand low-cost, flexible, and generally low-skilled labour. This is particularly pressing for the many SMEs that comprise the national production system (OECD 2020; Toyonaga 2021): the economic entities most exposed to the difficulties set off by globalisation (Hamaguchi 2019). This issue was again revived by yet another ICRRA amendment in late 2018, which, for the first time in Japan's contemporary history, opened a (legal) front door to medium- and low-skilled foreign workers, potentially altering the Tōkyō government's near-constant immobility on the matter and thus opening to a truly broader systemic transformative process (Hamaguchi 2019).
The question is, at this point, whether the transformational trends underway are a sufficient trigger for the start (or continuation) of a convergent process towards other political-economic systems, with particular reference to the Italian system due to the structural similarities mentioned above. Although a real convergence is to be excluded, it is interesting to understand whether there is at least a transformative process, even in its embryonic phase, which can meet the needs of SMEs and the broad Japanese labour market, thus eradicating political immobility and veiled hostility to change.
Through a series of interviews conducted with Italian and Japanese industrial relation actors, it was possible to understand the current situation of their respective labour markets on issues related to systemic changes and the role of migrant workers. In particular, through the direct dialogue with privileged Japanese industrial relation actors, it is possible to understand the presence of a hypothetical transformative trend, potentially convergent with MME countries, especially on the theme of migration policies according to the needs of the domestic labour market.
The research results, contrary to initial expectations, have almost completely refuted the hypothesis of a forthcoming transformation within the Japanese labour market, without, however, denying the structural need for a new flexible, low-cost and low-skilled workforce. It is the scope and the (perceived) need for a further liberalising push in migration policies that are still limited. If a transformation, and eventual systemic convergence, is taking place, it is happening at an almost imperceptible speed, out of sight (and interest) of Japan's major institutional socio-economic actors
Pressure matching with optimized target phase for personal sound zone systems
No full textPressure matching (PM) is an advanced digital signal processing technique aimed at designing loudspeaker filters to achieve a target acoustic field in a desired sound region. This enables to establish personal sound zones (PSZs) in a desired environment. The target sound field is chosen during the design stage and influences the performance of the system in terms of acoustic contrast (AC) between bright and dark zones, as well as fidelity of the reproduced audio. The sound regions are represented by groups of control points (microphones) properly placed in the considered environment. With more than one control point in the bright region, the same target sound field is usually considered for all the microphones. This paper investigates the optimization of the phase of the target acoustic field required by the PM algorithm in terms of AC. The achievable performance is analyzed in a realistic automotive environment with two sound zones and two control points per zone. The numerical results show a potential improvement of the achievable AC at the cost of some spatial effects and possibly non constant group delay in the reproduced sound, which should nonetheless be tolerable in voice applications
Selettività del mercato e persistenza differenziante nelle politiche migratorie. Il caso giapponese tra necessità economica e dicotomie culturali
No full textIl Giappone risulta un’eccezione nel panorama globale poiché è uno dei pochi paesi in cui è stato possibile combinare una grande crescita economica con un regime di zero lavoratori migranti non qualificati. Tale regime è stato di recente messo in discussione dall’emendamento della legge nazionale sull’immigrazione (ICRRA), che ha per la prima volta permesso l’ingresso di forza lavoro straniera non qualificata. Allo stesso tempo, il Giappone è noto per essere un Paese caratterizzato da dicotomie culturali che dividono chi fa parte dell’interno (uchi), ovvero i giapponesi, e chi è esterno (soto), i non giapponesi. Questa distinzione, presente in numerosi tratti della società e del mercato del lavoro, ha modo di manifestarsi anche nel nuovo emendamento dell’ICRRA. Questo lavoro intende indagare come le dinamiche di differenziazione tipiche della società giapponese sono reiterate nelle vicende più recenti riguardanti le politiche migratorie nazionali. Attraverso uno studio di come tali dinamiche di divisione si sono proposte nel corso degli ultimi 30 anni, si vuole ricostruire come si è giunti all’emendamento dell’ICRRA e come, nonostante le esigenze di mercato spingano verso una necessità strutturale di forza lavoro (straniera) a basso costo e a bassa qualifica, sia ancora radicata l’essenza differenziante della società nipponica.Japan is an exception in the global landscape as it is one of the few countries where it has been possible to combine high economic growth with a regime of zero unskilled migrant workers. This regime has recently been challenged by the amendment of the National Immigration Law (ICRRA), which allowed the entry of unskilled foreign labour for the first time. At the same time, Japan is known to be a country characterised by cultural dichotomies that divide those on the inside (uchi), the Japanese, and those on the outside (soto), the non-Japanese. This distinction, present in many traits of its society and the labour market, has a way of manifesting itself in the new ICRRA amendment as well. This paper aims to investigate how the dynamics of differentiation typical of Japanese society are reiterated in more recent events concerning national migration policies. Through a study of how these division dynamics have manifested over the last 30 years, it aims to reconstruct the path that led to the ICRRA amendment and to demonstrate that, despite market demands pushing towards a structural need for low-cost, low-skilled (foreign) labour, the differentiating essence of Japanese society is still presen
Induced connections on virtual holonomic constraints
No full textA virtual holonomic constraint is a relation among the coordinates of a mechanical system that can be made invariant via feedback control. This paper frames virtual holonomic constraints in an affine geometry setting, describing the dynamics on the constraint as the geodesics of a connection (the induced connection) derived from the Levi-Civita connection of the mechanical system. It also presents conditions for the constraint dynamics to be Lagrangian, based on the metrizability properties of the induced connection
Inequalities in the platform labour market. A study on stratifications in the Italian food delivery sector
No full textRiders’ working conditions in food delivery platforms have been at the centre of debate on the future of work. Yet, the situation has not changed much compared to the past. This article explains the differentiation of working conditions and social composition in the food delivery sector in Italy. The existence of three labour models will be highlighted: a ‘high’ one, where riders are classified as employees, with an hourly wage and whose labour process is contractually planned; a ‘low’ one, where they are self-employed, pieceworking and whose labour process is not contractually planned; an ‘undeclared’ one, where forms of gangmastering occur. Riders' social composition is specific to each of them in terms of social and economic marginality
Inverse Feedforward Control with Output Polynomial Smoothing
No full textA method of polynomial smoothing is presented for the inverse feedforward control of continuous-time, linear, nonminimum-phase SISO (single-input single-output) systems. Starting from an arbitrarily given output signal, a smoothing procedure is devised to obtain a delayed smoothed output for which stable input-output inversion can be applied. This procedure requires to solve a polynomial interpolating problem whose solution is given by a polynomial parameterized by the smoothing time parameter. Detailed expressions of the deduced inverse input are provided. The minimization of the smoothing time is also pursued in order to reduce the delay in the smoothed output. Examples highlight the proposed method. The aim of the presented approach is to achieve high-performances in a variety of possible control applications such as, e.g., those in process automation and mechatronics
Immigrazione, lavoro e segregazione al tempo della gig economy = Immigration, labour and segregation at the time of the gig economy
No full textNel terziario avanzato delle piattaforme digitali, gli immigrati continuano a subire forme di segregazione, concentrandosi nelle aree occupazionali peggiori. In particolare, ciò sta accadendo nel settore dell'on-line food delivery. In mancanza di dati amministrativi completi non è ancora possibile cogliere la portata del fenomeno, né tanto meno capire se la concentrazione degli immigrati nel settore dipenda da un flusso continuo oppure da permanenze prolungate. Il presente contributo affronta la questione incrociando dati quantitativi secondari con il materiale di analisi qualitative raccolto nell'ambito di una ricerca esplorativa e multi-situata, che si è svolta tra le città di Catania (06/2020-06/2021) e Milano (03/2023-03/2024). L'articolo fornisce una ricostruzione inedita della presenza degli immigrati nelle economie urbane italiane dell'on-line food delivery, tenendo in considerazione le informazioni di carattere quantitativo presenti in letteratura e i dati sul lavoro sommerso forniti dalla Magistratura. A quanto risulta, gli immigrati trovano nelle piattaforme una soluzione per fronteggiare bisogni immediati, ma finiscono col rimanervi intrappolati per periodi prolungati.In the advanced service sector of digital platforms, immigrants continue to experience forms of segregation, concentrated in the worst occupational areas. In particular, this is happening in the online food delivery sector. In the absence of comprehensive administrative data, it is not yet possible to grasp the extent of the phenomenon, let alone to understand whether the concentration of immigrants in the sector depends on a continuous flow or prolonged stays. This paper addresses this issue by cross-referencing secondary quantitative data with qualitative analysis material collected within the framework of exploratory, multi-sited research, which took place between the cities of Catania (06/2020-06/2021) and Milan (03/2023-03/2024). The article provides a novel reconstruction of the presence of immigrants in the Italian urban economies of online food delivery, taking into account quantitative information in the literature and data on undeclared work provided by the Judiciary. Immigrants reportedly find platforms a solution to immediate needs but end up trapped there for extended periods
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