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상장기업 공시 정보가 주택 시장 참여자들의 기대에 미치는 영향
No full text학위논문(석사) -- 서울대학교 대학원 : 경영대학 경영학과, 2024. 8. 백복현.In this study, we examine the spillover effect of public firm information on the U.S. housing market. Home buyers rely on personal experience when assessing future housing market prospects, a tendency known as extrapolative belief. Public firms can serve as a valuable information source, altering the way home buyers develop their expectations. Consistent with this prediction, we document a negative relationship between public firm information and the extent to which home buyers extrapolate from personal house price growth experience. The association is more pronounced when the information generated by the firm is more relevant to local economic conditions. Furthermore, the documented relationship is present only among buyers with higher private information acquisition costs and greater prior information precision, consistent with rational information choice. Taken together, our findings highlight the housing market as a significant yet previously overlooked beneficiary of information spillover from public firm disclosures.1 Introduction
2 Background and Hypotheses
3 Data and Measurement
3.1 Housing Transactions
3.2 House Price Growth Experience
3.3 Public Firm Information
3.4 Other Control Variables
3.5 Data Description
4 Empirical Analysis
4.1 Research Design
4.2 Public Firm Information and Reliance on Personal Experience
4.3 Relevance of Public Firm Information to the Housing Market
4.4 Private Information Acquisition Cost
4.5 Prior Information Precision
4.6 Robustness
5 Conclusion
Bibliography석
Electrochemical Synthesis of CO2-inserted Ethylene Carbonate
No full text학위논문(석사) -- 서울대학교 대학원 : 공과대학 재료공학부, 2024. 8. 남기태.Electrochemical methods are promising approach for CO2 capture and utilization (CCU) technologies due to their potential for achieving high energy efficiency and integration with renewable energy sources. Among them, electrochemical CO2 capture (ECC) methods have achieved high energy efficiency for CO2 separation by utilizing facile redox reactions, while electrochemical reactive CO2 capture and conversion (RCC) methods provide simultaneous conversion of CO2 in addition to CO2 capture.
In this study, we constructed an electrochemical CCU system that combines the advantages of both methods, enabling efficient CO2 capture utilizing facile redox reactions and simultaneous conversion of CO2 after the capturing step. By utilizing halohydrin molecules as the substrate for electrochemical CO2 capture, alkoxide capable of capturing CO2 is generated with high selectivity. Additionally, the captured CO2 molecule autonomously converts itself into useful cyclic carbonate products. As a result, CO2-inserted ethylene carbonate was synthesized from CO2 and halohydrin through a series of domino reactions. The Faradaic efficiency was maximized to 74% by optimizing the system, and synthesis of ethylene carbonate from a dilute CO2 stream while maintaining the same yield was achieved by introducing gas diffusion electrodes. Our study successfully integrates CO2 capture and conversion into a set of consecutive reactions, achieving efficient CO2 capture and simultaneous conversion. Furthermore, we demonstrated that our system is applicable to various vicinal halohydrin substrates.전기화학적 CCU(Carbon Capture and Utilization, 탄소 포집 및 활용) 방법은 에너지 효율을 높일 수 있고 재생 에너지원과 연계 가능하다는 점에서 유망하다. 그중 전기화학적 탄소 포집 방법은 선택성이 높은 산화환원 반응을 탄소 포집에 활용하여 높은 에너지 효율로 이산화탄소를 분리하고, 전기화학적 동시포집전환 방법은 포집과 전환 공정을 융합한다는 장점이 있다.
본 연구에서는 두 방법의 장점을 결합하여, 선택성이 높은 산화환원 반응을 활용한 효율적인 탄소 포집 후 탄소를 목표 산물로 동시에 전환하는 전기화학적 CCU 시스템을 구축하였다. 구체적으로, 할로히드린 분자를 전기 환원하면 탄소 포집이 가능한 물질인 알콕사이드를 높은 선택도로 만들 수 있다. 또한, 탄소 포집 후 알콕사이드-이산화탄소 결합체는 연속 반응을 통해 자율적으로 고리형 탄산염으로 전환된다. 우리는 이러한 일련의 도미노 반응을 통해 이산화탄소와 할로히드린으로부터 에틸렌 카보네이트를 성공적으로 합성하였다. 이후 시스템 최적화를 통해 패러데이 효율을 74%까지 높였고, 기체 확산 전극을 이용하여 낮은 CO2 농도의 혼합 가스에서도 74%라는 패러데이 효율을 유지하였다. 결과적으로, 이산화탄소 포집과 전환 반응을 하나의 도미노 반응으로 성공적으로 통합하여 효율적인 탄소 포집과 전환을 동시에 달성하였다. 또한, 본 연구의 시스템이 에틸렌 카보네이트 뿐만 아니라 다양한 고리형 카보네이트 합성에 적용 가능함을 보였다.Abstract ⅰ
Contents ⅲ
List of Figures v
Chapter 1. Introduction 1
1.1 The importance of CCUS technology 1
1.1.1 Status of CCU technology 3
1.2 Features of electrochemical CCU technology 4
1.3 Electrochemical CO2 capture 7
1.4 Electrochemical reactive CO2 capture and conversion 11
1.5 Objective of thesis 14
Chapter 2. Experimental procedure 16
2.1 Chemicals and materials 16
2.2 Electrochemical measurements 18
2.3 Chemical measurements 22
Chapter 3. Results and Discussion 24
3.1 System construction 24
3.2 Concept verification 29
3.3 System optimization 38
3.3.1 Cation effect 41
3.3.2 Effect of electron supply 48
3.3.3 Effect of halogen group in substrate 52
3.4 Expansion to GDE system 54
3.4.1 CO2 supply enhancement 54
3.4.2 Operation at low CO2 concentration & high current density 58
3.4.3 Operational stability 63
3.5 Substrate scope 65
Chapter 4. Conclusion 73
References 75석
장염에서 Bifidobacterium longum subsp. longum의 면역 반응 조절
No full text학위논문(석사) -- 서울대학교 대학원 : 자연과학대학 생명과학부, 2024. 8. 박주홍.Inflammatory bowel disease (IBD) arises from a complex interplay of multifactorial elements, and an imbalance in the gut microbiota is notably associated with its pathogenesis. Bifidobacterium longum subsp. longum (hereafter referred to B. longum) has been recognized for its role in preventing and treating various diseases, including IBD. In this study, we revealed differences in the intestinal inflammation reduction pathways between B. longum KGMB 09425 (Bl25) and 10336 (Bl36). We observed decreased weight loss in mice administered with either strain of B. longum when challenged with dextran sulfate sodium (DSS)-induced colitis. Aryl hydrocarbon receptor (AhR) knock out (KO) in RORγt+ cells negated the inflammation alleviation by Bl25. However, inflammation alleviation by Bl36 persisted in AhR conditional KO and Rag2 KO mice. Using in vitro experiments, we examined the effects of heat-killed bacteria and microbial metabolites on innate immune cells. Treatment with heat-killed B. longum prevented lipopolysaccharide-induced increase in pro-inflammatory cytokine gene expression in macrophages. This study confirmed that the mechanisms by which different strains alleviate host colitis vary. Additionally, we concluded that the microbial-associated molecular patterns of B. longum can act on macrophages to alleviate intestinal inflammation in the host.염증성 장 질환은 다원적 요소의 상호작용으로 발생하는데, 숙주 미생물의 불균형이 이 질환과 연관되었다는 점이 주목받고 있다. 특히, Bifidobacterium longum subsp. longum (이하 B. longum)은 대장염을 비롯한 다양한 질병의 예방 및 치료에 중요한 역할을 한다고 알려져 있다. 본 연구에서는 B. longum KGMB 09425 (Bl25)와 10336 (Bl36) 균주의 장염 완화 경로의 차이를 조사하였고, DSS로 대장염을 유도한 마우스에 B. longum을 투여했을 때 체중 감소가 완화되는 것을 관찰하였다. Bl25에 의한 완화는 RORγt+ 세포에서 아릴 탄화수소 수용체(AhR) 유전자가 제거되었을 때 사라졌다. 한편, Bl36에 의한 완화는 조건부 AhR 유전자 제거 마우스와 Rag2 유전자 제거 마우스에서 유지되었다. 우리는 열 사멸된 B. longum 또는 B. longum의 대사산물이 선천성 면역 세포에 미치는 영향을 시험관내에서 조사하였다. 열 사멸 B. longum 처리는 대식세포에서 LPS로 유도된 염증성 사이토카인 유전자 발현을 감소시켰다. 본 연구를 통해 우리는 균주에 따라 숙주의 대장염을 완화시키는 메커니즘이 다르다는 것을 확인하였다. 또한 B. longum의 미생물 관련 분자 패턴이 대식세포에 작용하여 숙주의 장내 염증을 완화할 수 있다는 결론을 도출할 수 있었다.Abstract i
Table of Contents iii
List of Table vi
List of Figures vi
Chapter 1. Introduction 1
1.1. Study Background 1
1.1.1. Inflammatory bowel disease (IBD) 1
1.1.2. Immune system of pateints with IBD 1
1.1.3. Gut microbiome in IBD 3
1.2. Purpose of Research 6
Chapter 2. Material and Methods 7
1.1. Bacterial strains 7
1.2. Bacterial culture conditions 7
1.2.1. Preparing samples for mouse oral gavage 7
1.2.2. Cell-free supernatant 8
1.2.3. Lysate preparation 8
1.3. Animals 9
1.4. Dextran sulfate sodium (DSS)-induced colitis 10
1.5. Isolation of lymphocytes 10
1.6. Flow cytometry 12
1.6.1. Cell stimulation 12
1.6.2. Flow cytometry phenotyping 12
1.7. RAW 264.7 cell culture 16
1.8. Reverse transcription and quantitative reverse transcription polymerase chain reaction 17
1.8.1 Messenger RNA (mRNA) extraction and complementary DNA synthesis 17
1.8.2 RT-qPCR 17
Chapter 3. Results 20
1.1. B. longum KGMB 09425 and 10336 gavage ameliorated the DSS-induced colitis 20
1.2. Bl25 ameliorated the DSS-induced chronic colitis through aryl hydrocarbon receptor (AhR) signaling of RORγt+ cells 28
1.3. Administration of Bl36 alleviated DSS-induced colitis through innate immune system 30
1.4. Regulation of cytokine secretion in macrophage cells by B. longum 32
Chapter 4. Discussion 37
References 44
Abstract in Korean 55석
A study of Richard Wagner's 『5 Gedichte für eine Frauenstimme』 and Isang Yun's songbook 『Dalmuri』
No full text학위논문(석사) -- 서울대학교 대학원 : 음악대학 음악과, 2024. 8. 윤태현.This thesis is a study of Richard Wagner(1813-1883)'s 5 Gedichte für eine Frauenstimme and Isang Yun(1917-1995)'s songbook Dalmuri. Richard Wagner(1813-1883) was a German composer who developed German opera and founded 'Musikdrama', which is a German word that means a unity of prose and music. His representative musical technique is 'Unendliche Melodie', which is a way in which the melody continues without breaking unlike the existing opera in aria and recitative, and the 'Leitmotiv' technique, which is a common theme line used whenever describing a short subject or motive that is repeated, such as a person or situation.
Wagner composed Tristan und Isolde when he was in exile in Switzerland. Matilde Wesendonck(1828–1902), a patron who saw the script for this work, wrote five poems, and Wagner composed 5
Gedichte für eine Frauenstimme.
Isang Yun(1917-1995) was a Korean composer who attempted to use Western string and wind instruments in order to create a tone of oriental instruments based on the artistic fusion of East Asian and European music, or tried to combine Korean music with oriental music in a broad sense by using many oriental titles or forms in his works.
In 1950s, he composed the Dalmuri, a collection of songs containing five songs, using poems by poets Cho Jihoon, Kim Sangok, and Park Mokwol.
In this thesis, after exploring the biography and musical backgrounds of Wagner and Isang Yun, the composers of each work, I propose how to perform this songs according to the form and
composition technique of the song. The purpose of this thesis is to suggest analytical knowledge on these works about the songs so that a singer who plan to perform this piece with academic understanding.본 논문은 필자의 석사과정 졸업연주 프로그램 중, 리하르트 바그너 (Richard Wagner, 1813-1883)의 『5 Gedichte für eine Frauenstimme』와 윤이상(Isang Yun, 1917-1995)의 가곡집 『달무리』에 대한 연구이다.
리하르트 바그너(Richard Wagner, 1813-1883)는 독일을 대표하는 극 음악 작곡가로서 음악극(Musikdrama)을 창시하여 독일 오페라의 발전에 기여한 바가 지대하다. 바그너 극음악에서 나타나는 대표적인 음악기법 은 끊임없이 극적 연결을 유지하는 무한선율(Unendliche Melodie)과 흐름에서 특정 인물, 사물, 감정 혹은 관념과 연관된 수많은 테마와 동기를 연상하게 하는 선율을 사용하는 라이트모티프(Leitmotiv)기법이다. 이러 한 극음악의 기법들은 그의 대표적인 예술가곡집 『5 Gedichte für eine Frauenstimme』에 다양한 양상으로 나타났다.
윤이상(Isang Yun, 1917-1995)은 한국을 대표하는 작곡가로서 동아시 아의 음악과 유럽음악의 예술적인 융합을 시도함에 있어 서양 현악기와 관악기를 이용하여 동양악기의 음색과 연주법을 표현해내었다. 이러한 기법은, 조지훈, 김상옥, 박목월과 같은 대표적인 한국 근현대 시인들의 시에 곡을 붙인 그의 대표적인 초기 가곡집 『달무리』에서도 잘 나타났 다. 작곡자는 작품을 통해 한국의 전통적 음색 및 음율과 서양음악적 기 법을 효과적으로 융합하였다.
본고는 하나의 연주회로 묶인 바그너와 윤이상의 작품들에 대한 분석 연구논문으로서, 작곡자의 생애와 배경이 작품에 끼친 영향, 그리고 그들 의 음악세계와 철학이 두 작품에 어떻게 효과적으로 적용되었는지, 그들 의 특징적인 작법과 스타일을 중심으로 고찰하였다. 아울러 본 연구가 관련 연주 및 연구에 유용한 참고가 되기를 바란다.
주요어 : 리하르트 바그너, 베젠동크, 윤이상, 한국가곡, 민족, 전통Ⅰ. 서 론 1
Ⅱ. 본 론 3
1. Richard Wagner의 『5 Gedichte für eine Frauenstimme』 ·· 3
1.1. Richard Wagner의 생애 3
1.2. Richard Wagner의 음악적 특징 5
1.3. 『5 Gedichte für eine Frauenstimme』 분석 · 7
(1) Der Engel (천사) 8
(2) Stehe still! (멈춰라!) · 13
(3) Im Treibhaus (온실에서) 20
(4) Schmerzen (고통) 25
(5) Träume (꿈) · 29
2. 윤이상의 가곡집 『달무리』 35
2.1. 윤이상의 생애 35
2.2. 윤이상의 음악적 특징 37
2.3. 가곡집 『달무리』 분석 39
(1) 고풍의상 40
(2) 달무리 · 44
(3) 그네(추천) 48
(4) 편지 51
(5) 나그네 · 54
Ⅲ 결론 58
참고문헌 60
Abstract 63석
A case study on perspective of Nepal Taekwondo Association
No full text학위논문(석사) -- 서울대학교 대학원 : 사범대학 체육교육과,글로벌스포츠매니지먼트전공, 2024. 8. Kwon Sunyong.A Role of Government as A Stakehol der in Sport Organization -A Case Study on Perspective of Nepal Taekwondo Asso ciation Manshi Chand Global Sport Management, Department of Physical Education The Graduate School of Education Seoul National University This thesis examines the governance of the Nepal Taekwondo Associatio n (NTA) using co-governance, agency theory, and stakeholder theory frame works. It explores how external forces, particularly stakeholders, influence t he governance of sports organizations in Nepal. Through qualitative researc h, including in-depth interviews with seven NTA board members, the study evaluates the impact of government engagement on the NTA's governance a nd decision-making processes. The findings reveal a complex relationship between the NTA and govern mental bodies, marked by both supportive and obstructive elements. Govern ment involvement often leads to politicization and potential autonomy violat ions, complicating the NTA's governance. However, the government also pr ovides essential support and resources, aiding the organization's growth and sustainability. Key dynamics in the principal-agent relationship between the NTA and the government include stakeholder identification, the agency relat ionship history, and inherent agency issues. The Nepal Sports Council emer ges as a significant stakeholder, with political interventions exacerbating the crisis of sport autonomy within the NTA. The study underscores the impact of stakeholder relationships on sports g overnance, highlighting challenges related to identity crises for sports associ ations, athlete welfare, and governance transparency. It suggests that effecti ve governance in developing countries like Nepal requires balanced stakehol der management and collaborative models to ensure transparency and accou ntability. Additionally, the thesis explores future perspectives for organizational go vernance within the NTA, advocating for co-governance models to improve agency relationships and proposing solutions to mitigate current governance challenges. The insights gained are valuable for policymakers and sports ad ministrators, emphasizing the need for open governance and collaborative p artnerships for the long-term development of sports organizations. In conclusion, this thesis contributes to understanding sports governance in developing countries by analyzing the implications of government involv ement in sports organizations. The insights provided are helpful for policym akers and sports administrators, highlighting the necessity of open governan ce and collaborative partnerships between governmental bodies and sports o rganizations for long-term sports development.네팔 태권도 협회(NTA)의 거버넌스는 공동 거버넌스, 대리인 이론, 이해관계자 이론의 이론적 틀을 사용하여 이 논문에서 조사됩니다. 이 연구는 정부 개입이 스포츠 조직의 거버넌스와 의사 결정 과정에 미치는 영향을 조사하기 위해 NTA 이사회의 인터뷰를 포함한 질적 연구를 사용합니다. 연구 결과는 정치화와 자율성 침해 가능성뿐만 아니라 지원과 같은 문제로 특징지어지는 NTA와 정부 기관 간의 복잡한 관계를 보여줍니다. 이 연구는 협력적 거버넌스 모델과 균형 잡힌 이해관계자 관리를 강조함으로써 개발도상국의 스포츠 거버넌스에 대한 이해를 높이는 데 기여합니다. 이 통찰력은 정책 입안자와 스포츠 관리자에게 도움이 되며 장기적인 스포츠 발전을 위해 정부 기관과 스포츠 조직 간의 개방적 거버넌스 및 협력적 파트너십의 필요성을 강조합니다. 이 논문은 공동 거버넌스, 대리 이론, 이해관계자 이론의 틀을 사용하여 네팔 태권도 협회(NTA)의 거버넌스를 조사합니다. 이 논문은 외부 세력, 특히 이해관계자가 네팔의 스포츠 조직의 거버넌스에 어떻게 영향을 미치는지를 탐구합니다. 심층 인터뷰를 포함한 질적 연구를 통해 정부 개입이 NTA의 거버넌스 및 의사 결정 과정에 미치는 영향을 평가합니다. 연구 결과는 NTA와 정부 기관 간의 복잡한 관계를 보여주며, 이는 지원적 요소와 방해적 요소 모두를 포함합니다. 정부 개입은 종종 정치화와 잠재적인 자율성 침해를 초래하여 NTA의 거버넌스를 복잡하게 만듭니다. 그러나 정부는 또한 조직의 성장과 지속 가능성을 돕는 필수적인 지원과 자원을 제공합니다. NTA와 정부 간의 주인-대리 관계의 주요 역학에는 이해관계자 식별, 대리 관계 역사 및 고유한 대리 문제가 포함됩니다. 네팔 스포츠 위원회는 중요한 이해관계자로 부각되며, 정치적 개입은 NTA 내 스포츠 자율성 위기를 악화시킵니다. 이 연구는 스포츠 거버넌스에 대한 이해관계자 관계의 영향을 강조하며, 스포츠 협회의 정체성 위기, 선수 복지 및 거버넌스 투명성과 관련된 문제를 강조합니다. 효과적인 거버넌스를 위해서는 투명성과 책임성을 보장하기 위해 균형 잡힌 이해관계자 관리와 협력 모델이 필요하다고 제안합니다. 또한, 이 논문은 NTA 내 조직 거버넌스의 미래 관점을 탐구하며, 대리 관계를 개선하기 위해 공동 거버넌스 모델을 옹호하고 현재 거버넌스 문제를 완화하기 위한 해결책을 제안합니다. 이 통찰력은 정책 입안자와 스포츠 관리자에게 유용하며, 스포츠 조직의 장기적인 발전을 위해 개방적 거버넌스 및 협력적 파트너십의 필요성을 강조합니다. 결론적으로, 이 논문은 스포츠 조직에서의 정부 개입의 함의를 분석함으로써 개발도상국의 스포츠 거버넌스에 대한 이해를 높이는 데 기여합니다. 이 통찰력은 정책 입안자와 스포츠 관리자에게 도움이 되며, 장기적인 스포츠 발전을 위해 정부 기관과 스포츠 조직 간의 개방적 거버넌스 및 협력적 파트너십의 필요성을 강조합니다. 캠페인 등 많은 기회를 보여주었다.Acknowledgement i
Abstract iii
Table of Contents vi
List of Figures . ix
List of Tables x
Chapter 1. Introduction 1
1.1. Study Background . 1
1.2. Purpose of Research . 5
1.3. Research Questions 6
Chapter 2. Literature Review 7
2.1. Power, Politics and Governance in Sport Organizations 7
2.1.1. Socio-political influence on sport 7
2.1.2. Power in Sports Organizations . 9
2.1.3. Governance in Sport Organization 11
2.2. Sport and Governance system in Nepal 15
2.2.1. History of Sport in Nepal 15
2.2.2. Governance system of Sport in Nepal . 18
2.2.3. Background of Nepal Taekwondo Association 21
2.2.4. The Rationale for Government Intervention in Sport . 24
2.3. Theoretical Perspective 27
2.3.1. Stakeholder Theory 29
2.3.2. Agency Theory 33
2.3.3. Co-governance Theory 37
Chapter 3. Research Method . 41
3.1. Qualitative Research Approach 41
3.2. Role of the Researcher . 43
3.3. Participant Selection . 44
3.4. In Depth Interviews 46
3.5. Data Collection 47
3.6. Data Analysis 48
3.7. Validation of Findings . 50
Chapter 4. Findings . 52
4.1. Dynamics of Principle Agent Relationship 53
4.1.1. Identification of Stakeholders 55
4.1.2. Stakeholder Classification . 57
4.1.3. Agency Relationship History 61
4.2. Agency Problems and Issues in Stakeholder Domain . 64
4.2.1. NTA Crisis of Sport Autonomy 66
4.2.2. Political Intervention in Organizational Governance 70
4.2.3. Governance of Finances and Event Hosting 72
4.3. Overview of Stakeholder Relation Effects and Shaping the Organizat
ional Governance Future 76
4.3.1. Effects of Stakeholder Relationship in Sport organization 78
4.3.2. Future perspective and opportunities for organizational gover
nance . 85
Chapter 5. Discussion and Conclusion 90
5.1. Discussion 91
5.1.1. Stakeholders of Nepal Taekwondo Association . 91
5.1.2. Influences on Decision Making . 94
5.1.3. Governance Challenges in Sport Organizations: Problems and
Proposed Solutions 96
5.2. Practical Implication . 98
5.3. Limitations of the study 99
5.4. Suggestion for Future Research 100
5.5. Conclusion 102
References 104
Appendix . 113
국 문 초 록 . 115석
시각 기반 네비게이션을 위한 환경 표현 학습
No full text학위논문(박사) -- 서울대학교 대학원 : 공과대학 전기·정보공학부, 2024. 8. 오성회.The ability to interpret visual cues and store useful information is crucial for vision-based robots.
For mobile robots navigating broad environments, a significant amount of visual information is received as they move around.
Therefore, it is crucial to extract important information from this data and store it in an organized structure.
In this dissertation, such organized information is referred to as \textit{scene representation}.
The objective of this dissertation is to enhance this scene representation in various aspects to create an effective visual navigation system.
First, we introduce a visual graph memory (VGM) based on a graph structure, enabling sparse representation of large environments.
VGM is a novel method that constructs graphs by comparing the similarity of images through unsupervised learning. Experimental results demonstrate the efficiency and effectiveness of utilizing these constructed graphs for navigation.
Next, we present a renderable neural radiance map based on a grid structure, which allows for denser and more detailed information.
This method proposes storing visual information that can be reconstructed into images in each grid cell. Similarly, experimental results show that the newly proposed RNR-Map effectively improves navigation performance.
Finally, we explore more detailed scene representations for a finer level of navigation, investigating novel methods to improve image understanding for robotic tasks.
Our findings reveal that incorporating an auxiliary estimation loss into the original framework significantly enhances task performance.
We also conducted an in-depth analysis to understand the impact of such auxiliary losses on the overall framework.
Inspired by insights gained from this analysis, we tackle the visual localization task on wayfinding maps, which contain highly abstract information about the environment.
We approached this challenge by enhancing image understanding through the estimation of auxiliary information, leading to more accurate localization.
Throughout this dissertation, we have developed multiple innovative methods for scene representation across various scales and demonstrated how these representations can be effectively utilized in robotic tasks.
Overall, this dissertation contributes to the field of artificial intelligence and robotics by developing advanced navigation systems that mimic human-like understanding of environments.시각적 단서를 해석하고 유용한 정보를 저장하는 능력은 시각 기반 로봇에게 매우 중요하다. 특히 광범위한 환경을 탐색하는 이동 로봇의 경우, 이동 과정에서 많은 시각 정보를 수신하게 된다. 따라서 이 데이터에서 중요한 정보를 추출하여 체계적으로 저장하는 것이 효과적인 주행을 위해 필수적이다. 본 학위 논문에서는 이러한 체계적으로 저장된 정보를 장면 표현(scene representation)이라고 지칭하며, 논문의 목적은 효과적인 시각 내비게이션 시스템을 구축하기 위한 다양한 장면 표현을 개발하고 그 기능을 향상시키는 데 있다.
먼저, 큰 환경을 희소하게 표현할 수 있는 그래프 구조 기반의 시각 그래프 메모리(Visual Graph Memory, VGM)를 제안한다. VGM은 비지도 학습을 통해 이미지의 유사도를 비교하여 그래프를 그리는 새로운 방식이며, 실험 결과는 이렇게 만들어진 그래프를 내비게이션에 활용했을 때의 효율성과 효과성을 보여준다. 다음으로, 그리드 구조 기반의 렌더링 가능한 신경 지도(Renderable Neural Radiance Map, RNR-Map)를 제시하여 더 밀집하고 상세한 정보를 장면 표현에 담을 수 있는 방식을 탐구한다. 이미지로 다시 복원할 수 있는 시각 정보를 각 그리드 셀에 담을 수 있는 방식을 제안하며, 실험 결과 새롭게 제안된 RNR-Map이 내비게이션 성능 향상에 효과적임을 보였다.
마지막으로, 더 자세한 수준의 주행을 위한 장면 표현을 탐구하며 로봇 작업을 위한 이미지 이해를 향상시키기 위한 새로운 방법을 제시한다. 실험 결과 보조 정보 추정을 학습하는 과정을 기존의 프레임워크에 통합하면 작업 성능이 크게 향상된다는 것을 확인할 수 있다. 본 학위 논문은 이러한 보조 정보 추정이 전체 프레임워크에 미치는 영향을 이해하기 위해 심층 분석을 수행한다. 이 분석을 기반으로 마지막 장에서는 환경에 대한 매우 추상적인 정보를 포함하는 길찾기 지도에서 시각적 위치 추정 작업을 다룬다. 본 논문에서는 보조 정보 추정을 통해 이미지 이해를 향상시키는 방법으로 이 문제에 접근하여 더 정확한 위치 추적을 달성하였다.
본 학위 논문은 다양한 규모에서 장면 표현을 위한 여러 새로운 방법을 개발하고, 이러한 표현이 로봇 작업에서 어떻게 효과적으로 활용될 수 있는지를 입증한다. 전반적으로 이 논문은 인공지능 및 로봇 공학 분야에서 인간과 유사한 환경 이해를 모방하는 심화 내비게이션 시스템을 개발함으로써 기여한다.1 Introduction 1
1.1 Motivation 1
1.2 Organization of the Dissertation 2
2 Background 6
2.1 Visual Navigation 6
2.1.1 Problem Setup 6
2.1.2 Image-Goal Navigation 7
2.1.3 Metrics 8
2.2 Visual Localization 9
2.2.1 Problem Setup 9
2.2.2 Metrics 10
3 Graph Scene Representation with Unsupervised Learning 12
3.1 Related Work 15
3.2 Method 19
3.2.1 Problem Formulation 19
3.2.2 Method Overview 19
3.2.3 Visual Graph Memory 21
3.2.4 Navigation Module 25
3.3 Learning 29
3.3.1 IL and RL 29
3.3.2 Sequential Target Search Trajectory 30
3.3.3 Auxiliary Losses 31
3.4 Experiments 32
3.4.1 Baseline Methods 32
3.4.2 Experimental Settings 35
3.4.3 Evaluation Metrics 35
3.4.4 Comparison with the Baselines 35
3.4.5 Localization Accuracy 38
3.4.6 Coverage Task 39
3.5 Ablation Study 40
3.5.1 Network Architecture 40
3.5.2 Auxiliary Tasks 43
3.5.3 Representation Learning 44
3.5.4 Scalability 45
3.5.5 Dataset with limited size 46
3.6 Qualitative VGM Visualization 46
3.6.1 Examples of Generated Graph 46
3.6.2 Navigation episodes 48
3.7 Implementation Details 54
3.7.1 Network Architecture 54
3.7.2 Training details 54
3.8 Conclusion 59
4 Grid Scene Representation with Renderable Features 63
4.1 Related Work 67
4.1.1 Embodied AI with Spatial Memories 67
4.1.2 Robotics with Neural Radiance Fields 68
4.2 RNR-Map 69
4.2.1 Registration 70
4.2.2 Decoding 72
4.2.3 Mapping 74
4.3 Localization 75
4.3.1 Image-Based Localization 77
4.3.2 Camera Tracking 78
4.4 Navigation 80
4.4.1 Mapping Module 80
4.4.2 Localization Module 81
4.4.3 Navigation Module 82
4.4.4 Implementation Details 83
4.5 Localization Experiments 84
4.5.1 Camera Tracking 84
4.5.2 Image-Based Localization 86
4.5.3 Similar-image-goal localization 88
4.6 Navigation Experiments 96
4.6.1 Baselines 96
4.6.2 Task Setup 97
4.6.3 Image-Goal Navigation Results 98
4.7 Navigation Ablation Studies 102
4.7.1 Ablation on System Modules 102
4.7.2 Navigation on MP3D Dataset 104
4.8 Network Architecture and Training Details 105
4.8.1 Encoder and Decoder 105
4.8.2 Localization Network Floc 107
4.8.3 Stopper Fstop 108
4.8.4 Training 109
4.9 Implementation Details for the Navigation Submodules 110
4.9.1 Graph Generation 110
4.9.2 Exploration Score 111
4.9.3 Point Navigation Module 112
4.9.4 Stopper Module 112
4.10 Conclusion 113
5 Fine-grained Scene Representation for Navigation with View-point Estimation 114
5.1 Related Work 116
5.2 Task Setup 117
5.3 Method 118
5.3.1 Network Architecture 118
5.3.2 Viewpoint Estimation 119
5.3.3 Navigation Algorithm 121
5.3.4 Implementation Details 122
5.4 Experiments 122
5.4.1 Experiment Setup 122
5.4.2 Experiment Results 123
5.5 Conclusion 125
6 Fine-grained Representation for Localization Using Map Imagination 128
6.1 Related Work 132
6.2 Problem Formulation 135
6.2.1 Localizer Module 136
6.2.2 Imagine-FPV Module 138
6.2.3 Imagine-BEV Module 140
6.2.4 Training 140
6.2.5 Particle Filter Algorithm 141
6.3 Experiments 143
6.3.1 Dataset 143
6.3.2 Baseline Methods 144
6.3.3 Comparison with Baselines 145
6.3.4 Ablation Study 147
6.3.5 Qualitative Results 148
6.3.6 Distorted Map 148
6.3.7 Outdoor: MGL dataset 149
6.4 Conclusion 150
7 Conclusion 151
7.1 Summary 151
7.2 Future Directions 154박
A qualitative study of temporary migrant parents' school choice for their children
No full text국제이주가 활발해짐에 따라 교육과 이주의 연계 연구는 활발하게 진행되고 있으나, 영구적 이주가 아닌 일시적 이주자의 자녀 교육과 관련한 논의는 제한적으로 이루어졌다. 그렇기에 본 연구는 일시적 이주 학부모의 자녀 학교 선택을 탐색으로써 교육과 이주 연계 연구를 확장하고자 하였다. 본 연구는 질적 연구 방법을 택하여 아랍에미리트로 이주한 필리핀 출신 이주 학부모의 자녀 학교 선택에 관한 연구를 수행하였다. 연구 결과, 일시적 이주 학부모의 자녀 학교 선택은 학부모의 경제적 상황의 영향을 많이 받았으며, 학부모들은 현재 이주 중인 국가에서 다른 국가로 재이주할 것을 대비하여 자녀의 학교 인증을 고려해 학교를 선택하는 경향을 보였다. 아랍에미리트 사회로의 통합은 학교 선택에서의 주요한 고려 요소가 아니었으며, 자녀의 학교 적응에 대한 걱정은 학부모마다 상이했다. 이러한 연구 결과는 일시적 이주 학부모 간 학교 선택이 경제적 상황에 따라 달라지며, 일시적 이주 상황에서 자녀의 교육 인증이 자녀 학교 선택의 주요한 결정 요인 임을 보여준다. 또한 본 연구 결과는 일시적 이주 관점을 고려한 이주와 교육 연계 논의가 더욱 필요함을 시사한다
사이버 괴롭힘, 가해동조행동, 방관행동, 개인의 부정적 신념, 집단의 부정적 신념, 집단의 도덕적 이탈
No full text본 연구의 목적은 사회인지이론의 관점에서 개인과 또래집단의 상호작용을 통해 사이버 괴롭힘에서 나타나는 가해동조행동 및 방관행동을 이해하고, 그 감소 방안을 탐색하는 것이다. 이에 청소년의 사이버 괴롭힘에서 개인의 부정적 신념이 가해동조행동 및 방관행동에 미치는 영향을 사회인지요인인 집단의 부정적 신념 및 집단의 도덕적 이탈이 조절자 역할을 하는지를 검증하였다. 연구 목적을 달성하기 위해 중학교 1, 2학년에 재학 중인 청소년 760명의 설문조사 결과를 바탕으로 SPSS 24.0과 SPSS PROCESS macro 4.2(model 2)를 활용하여 분석하였다. 연구 결과, 개인의 부정적 신념과 가해동조행동 및 방관행동 간의 관계에서 집단의 도덕적 이탈의 조절효과가 나타났으며, 집단의 부정적 신념은 조절효과가 나타나지 않았다. 즉 사이버 괴롭힘에 대해 또래집단이 도덕적으로 이탈된 수준을 높게 인식하는 청소년들은 사이버 괴롭힘을 덜 부정적으로 생각할수록 가해동조행동 및 방관행동 수준이 높았다. 본 연구는 사이버 괴롭힘에서 청소년들이 보여주는 가해동조행동 및 방관행동을 개인과 집단 맥락의 상호작용을 통해 살펴봄으로써 사회인지적 개입의 근거를 마련하고, 사이버 괴롭힘 상황에 맞춰 개인 및 집단의 부정적 신념, 집단의 도덕적 이탈을 측정함으로써 변인들 간의 관계를 명확히 하였다는 점에서 의의가 있다. 또한 변인 측정 및 다른 조절 변인의 탐색 등과 관련된 연구의 제한점을 토대로 추후 연구를 위해 제언하였다
The Discourse of Interracial Harmony between Native Americans and Whites in Miss Indian America
No full text미국 와이오밍 쉐리단(Sheridan)에서는 1953년부터 1989년까지 미국과 캐나다 원주민 여성을 대상으로 미스 인디언 아메리카(Miss Indian America)라는 미인대회를 개최하였다. 시간이 지나면서 다소 그 열기가 줄어들기는 하였지만 한때는 60여 부족에서 4000명 이상의 아메리카 인디언들이 몰려들 정도로 그 인기와 관심은 대단하였다. 쉐리단은 남북전쟁과 리틀 빅혼 전투, 페터만 대학살, 그리고 로즈버드 전투(the Battle of the Little Bighorn, the Fetterman Massacre, and the Rosebud Battle)와 같은 인디언 전쟁에서 명성을 날린 필립 쉐리단 장군(General Philip Sheridan)의 이름 에서 유래한 도시이다(Nickerson 5). 당시 쉐리단은 몬태나, 와이오밍, 오레곤, 노스 다코타, 사우스 다코타 지역의 대평원 인디언의 핵심 장소이었다. 그래서 인디언들 사이에서는 쉐리단을 전 세계 인디언의 수도(Indian capital of the world)로 여기고 있었다(Miss Indian America). 다음은 19세기 말 인디언들이 상정한 문화 인류학적 관점의 미국 지도이다.
Native Americans were exposed to such radical racial discriminations as No Indians or breeds allowed in public services and Federal law prohibits the sale of liquor to Indians or minors even after prohibition law was repealed in Sheridan, Wyoming in the 1950s. There appeared three reformers to change the Indian version of Jim Crow Laws: Lucy Yellowmule, Howard Sinclair, and Joe Medicine Crow. They agreed to hold Indian version of beauty pageant naming it Miss Indian America to alleviate the racial conflicts between Native Americans and whites. It seemed at first to contribute to the original goal, but it was trapped in turmoil when the sponsors were replaced with one after another. The contest was held from 1953 to 1989, and made a reunion parade in 2013. This article aims to evaluate the contest from the perspectives of racial conflict, discrimination and cultural harmony
The Structural Relationships of High School Students Online Learning, Academic Achievement, and Relationships with Parents and Teachers: Focusing on Household Income Differences
No full text본 연구의 목적은 고등학생의 온라인 학습 정도와 학업성취도의 관계에서 부모 및 교사와의 관계의 구조적 관계를 검증하고 가구 소득 수준에 따른 차이를 확인하는 것이다. 이를 위해 한국아동청소년패널조사(KCYPS 2018)의 고등학교 2학년 자료를 가구 소득에 따라 하위 집단 1,145명, 상위 집단 996명으로 분류하여 분석을 실시하였다. 먼저 구조방정식 모형 분석을 통해 변인들 간 구조적 관계를 구명하였으며, 붓스트랩핑 방법을 활용해 검증하였다. 이후 다중집단 경로분석을 실시하여 가구 소득 하위 집단과 상위 집단 간의 차이를 확인하였다. 분석 결과, 첫째, 온라인 학습 정도와 학업성취도의 관계에서 부모와의 관계의 영향은 유의하지 않은 반면, 교사와의 관계의 영향은 유의하였다. 둘째, 가구 소득에 따른 집단 간 차이는 부모와의 관계에서 교사와의 관계로 이어지는 경로에서 가장 두드러진 차이가 확인되었다. 즉, 비저소득층 가정에 비해 저소득층 가정에서 부모와의 관계가 교사와의 관계에 미치는 영향이 강하게 나타났다. 셋째, 교사와의 관계가 학업성취도에 미치는 영향은 가구 소득에 상관없이 하위 집단과 상위 집단 모두 일관되게 유의한 것으로 나타났다. 이를 통해 본 연구는 온라인 학습에서 교사와 학습자의 관계가 학업성취도 증진에 중요한 변인이며 특히 저소득층 학생들의 경우 부모와의 관계로부터 상당한 영향을 받는 것을 확인함으로써, 저소득층 학생들의 학업성취도 향상을 위한 정책적 지원을 제안하였다