Universidad de Los Andes
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Desarrollo e implementacion de un robot cuadrupedo open source
No full textThis work presents an open-source quadruped robot, Naranjelio, featuring a 3Dprinted structure, cost-effective servo motors, and an onboard IMU and Raspberry Pi for real-time feedback. A ROS2-based control environment enables motion generation, data logging, and user interaction, while an Isaac Sim integration supports reinforcement learning exploration. A key contribution is the Quadruped Gait (E)Stability (QGE) metric, which combines acceleration and angular velocity data to yield a 0-1 gait quality score. Experimental results demonstrate Naranjelio's ability to carry payloads up to 66% of its own mass, though with reduced range of motion. Crucially, QGE quantifies these performance trade-offs, guiding iterative refinements in both structure and control for more robust, reliable gait.Este trabajo presenta un robot cuadrúpedo de código abierto, Naranjelio, que cuenta con una estructura impresa en 3D, servomotores y una IMU integrada junto con una Raspberry Pi para retroalimentación en tiempo real. Un entorno de control basado en ROS2 permite la generación de movimientos, registro de datos e interacción con el usuario, mientras que una integración con Isaac Sim facilita la exploración mediante aprendizaje por refuerzo. Una contribución clave es la métrica de Estabilidad del Paso de Cuadrúpedo (QGE, Quadruped Gait (E)Stability), que combina datos de aceleración y velocidad angular para ofrecer una puntuación de calidad de paso en una escala de 0 a 1. Los resultados experimentales demuestran la capacidad de Naranjelio para transportar cargas de hasta el 66% adicional a su propio peso, aunque con una reducción en el rango de movimiento. De manera crucial, el QGE cuantifica estos compromisos de rendimiento, orientando a sugerir mejoras iterativas tanto en la estructura como en el control para lograr un paso más robusto y fiable.Pregrad
Recuerdos de Santo Domingo Savio: Historias y memorias del hogar
No full textEste trabajo de investigación se centra en la interacción entre historia y memoria en el barrio Santo Domingo Savio de Medellín. A través de un análisis detallado de las narrativas de los habitantes, se busca comprender cómo la memoria colectiva e individual, en su pluralidad, desafía y complementa la historia oficial. Utilizando el concepto de "regímenes de historicidad" de François Hartog, se examina cómo el presente domina la percepción del pasado y el futuro, resaltando la fragmentación y disputa en torno a las memorias que emergen.
El estudio revela que las experiencias cotidianas y los recuerdos personales de los habitantes a menudo son omitidos en los relatos oficiales que tienden a idealizar o simplificar la historia del barrio. Por medio de relatos íntimos y testimonios de residentes, se destacan las tensiones y complejidades de una comunidad marcada por la violencia, los desplazamientos y la resistencia. La casa y el hogar se presentan como espacios fundamentales para la conservación de la memoria privada, que resiste la institucionalización y preserva su valor simbólico y emocional.
La investigación enfatiza que ni la historia ni la memoria pueden considerarse absolutas; más bien, deben coexistir y dialogar para ofrecer una visión completa del pasado, enriqueciendo la comprensión del presente y sus implicaciones. Además, se destaca la importancia de los espacios íntimos, como el hogar, que actúan como refugios de memorias. Estos espacios permiten que los recuerdos se mantengan vivos y protegidos, manteniendo las conexiones emocionales y los lazos personales de quienes los habitan.Maestrí
Práctica de grado académica, Gran Tierra Energy Inc.
No full textGran Tierra Energy Inc es una compañía de ingeniería internacional, actualmente enfocada en la exploración y producción de petróleo y gas natural en Canadá, Colombia y Ecuador (Gran Tierra Energy Inc, 2024). En la actualidad, Colombia es el país el cual representa su producción principal promediando cerca de 30 mil barriles diarios. Sus principales nodos se ubican en el departamento del Putumayo y el Valle del Magdalena Medio en el departamento del Cesar. Durante la esta práctica de grado en esta empresa se tuvieron varias funciones las cuales me ayudaron a iniciar mi vida profesional, entre estas se encuentran la participación y búsqueda de información relacionada a temas de agua y clima, contribuir a la conservación y uso eficiente del agua mediante la implementación de diferentes programas que tiene la compañía entre otros.Pregrad
Diseño físico y modelación numérica en el comportamiento de taludes con patrones de lluvia y desecación extrema.
No full textEste trabajo de grado estudia cómo el cambio climático afecta la estabilidad de taludes, especialmente frente a lluvias extremas y sequías prolongadas. Se desarrollaron herramientas que combinan modelos numéricos y físicos para entender y predecir estos fenómenos.El modelo numérico utiliza la ecuación de Richards para simular la distribución de agua en suelos y calcular el impacto de las condiciones climáticas en su estabilidad. Los resultados muestran que la saturación completa del suelo reduce significativamente su factor de seguridad, aumentando el riesgo de fallas.Además, se diseñó un modelo físico en centrífuga geotécnica para replicar esfuerzos reales en el suelo bajo condiciones controladas. Este diseño incorpora variables climáticas como la lluvia y la evaporación, aunque no se realizaron pruebas experimentales completas.
La combinación de ambos enfoques proporciona herramientas valiosas para mitigar los riesgos geotécnicos asociados al cambio climático y desarrollar estrategias de estabilización efectivas.Maestrí
When systemic thinking meets public health policy: the intersection of system dynamics, policy creation and public health
No full textEste proyecto de investigación cuenta con varios documentos anexos, entre lo cuales hay modelos de simulación de Dinámica de Sistemas.Cervical cancer continues to be one of the most common causes of cancer-related mortality in women, especially in low- and middle-income countries (LMICs). Even though prevention strategies have made huge progress, certain cervical cancer programs are putting into real onscreen challenges, especially in low-resourced environments. As a complex systems methodology, System Dynamics offers a novel perspective to these challenges where decision-makers are able to simulate interventions and explore their impact on health systems. This thesis was part of a collaborative project between DIRIS Lima Norte, Universidad de Los Andes, and the NCI-CGH. Its objective is to showcase the relevance of System Dynamics and systemic thinking for the design of transformative cervical cancer prevention policies. To highlight the importance of System Dynamics when designing healthcare transformative policies, three simulation models built using Vensim PLE software. These models capture important System Dynamics concepts such as stock and flow structures, feedback loops, and leverage points and are customized to the cervical cancer prevention program carried out by DIRIS Lima Norte. The System Dynamics approach offers a framework for understanding healthcare systems, identifying bottlenecks and assessing potential interventions. The value of employing systemic approaches in Implementation Science will help increase the scalability and sustainability of health programs. Moreover, this study also involves generating a handbook to guide scientists, healthcare workers and researchers in the Implementation Science field on employing these models to get to valuable conclusions. Through its contributions to bridging the gap between theory and practice, this thesis advances the field of Implementation Science. It strongly indicates the scope of System Dynamics to be key in enhancing health outcomes, developing systems thinking among global health practitioners, and tackling complex health issues in LMICs.Maestrí
Theoretical & experimental entangled two-photon absorption in cesium atoms
No full textThe Two-photon absorption processes (TPA) is of great interest due to its variety of technical applications. Two-photon transitions can be excited using light with different statistical properties, such as laser light (coherent light), pseudo-thermal light and entangled photons-pairs (ETPA). For a TPA process driven with entangled photons (ETPA), a linear dependence of the signal with the photon flux has been theoretically predicted and experimentally demonstrated by various groups. The main motivation for studying ETPA relies on the capability of inducing TPA with a low photon flux. This is advantageous to analyze, among other things, biological samples with a reduced probability of destroying them in the process. However, ETPA experiments developed to date raise many questions regarding the difficulty of isolating a signal in organic molecules. One of the main problems in these experiments is the difficulty to study independently all the systematic effects due to the complex structure of organic molecules. An alternative to clarify the origin of the signal is to study the ETPA process in atomic systems. In this case, the possibility to excite narrow band transitions with tunable single frequency lasers can provide a clear signature of the ETPA process. To achieve this objective, the first step consists of understanding TPA with coherent light, or classical TPA, and measuring the corresponding cross-section in atomic systems. Once the classical regime is characterized, the ETPA process can be studied considering decoherence effects and coherence between intermediate states. For this, the ETPA cross section must be calculated and measured. In this work we present a theoretical calculation of the ETPA transition probability and cross-section with the density operator formalism for the transition 62S1/2 →82S1/2. The theoretical results will be complemented with an experiment with atomic Cesium based in a coincidence detection scheme.Departamento de física uniandes.MaestríaInteracción Luz-Materi
Incorporation of the Social Component into the TOD Concept: The Impact of TransMilenio on Urban Development and Equity in Bogotá
No full textEsta investigación desarrolla una metodología innovadora para evaluar el Desarrollo Orientado al Transporte (TOD) incluyendo factores sociales, utilizando como caso de estudio el sistema de transporte público TransMilenio en Bogotá. Se propone un Indicador TOD Social que integra dimensiones clave como equidad, accesibilidad económica, diversidad socioeconómica, seguridad y conectividad intermodal, con el objetivo de abordar las limitaciones del enfoque tradicional de TOD que tiende a subestimar las desigualdades socioeconómicas y la exclusión social. A través de un análisis multidimensional basado en técnicas de agrupamiento y un modelo jerárquico multicriterio (AHP), esta investigación identifica patrones de impacto social en las estaciones de TransMilenio, destacando su rol como motores de cohesión social y desarrollo urbano. Los resultados evidencian que las estaciones con mayor conectividad y diversidad socioeconómica presentan mejores indicadores de cohesión social y acceso a oportunidades. Sin embargo, persisten retos en estaciones ubicadas en áreas de estratos bajos, particularmente en términos de asequibilidad y percepción de inseguridad. Este enfoque metodológico no solo contribuye a la planificación del transporte en Bogotá, sino que es escalable y replicable en otras ciudades con desafíos similares, ofreciendo una herramienta integral para orientar políticas públicas hacia un transporte público más justo, inclusivo y sostenible. La investigación concluye que integrar indicadores sociales en el desarrollo y mejoramiento de los sistemas de transporte es esencial para maximizar su impacto positivo en las comunidades urbanas y reducir brechas de desigualdad.This research develops an innovative methodology to evaluate Transit-Oriented Development (TOD) by incorporating social factors, using Bogotá's public transport system, TransMilenio, as a case study. It proposes a Social TOD Indicator that integrates key dimensions such as equity, economic accessibility, socioeconomic diversity, safety, and intermodal connectivity, aiming to address the limitations of the traditional TOD approach, which tends to underestimate socioeconomic inequalities and social exclusion. Through a multidimensional analysis based on clustering techniques and a hierarchical multi-criteria model (AHP), this research identifies patterns of social impact at TransMilenio stations, highlighting their role as drivers of social cohesion and urban development. The results show that stations with higher connectivity and socioeconomic diversity exhibit better indicators of social cohesion and access to opportunities. However, challenges remain in stations located in lower-income areas, particularly in terms of affordability and perceived insecurity. This methodological approach not only contributes to transport planning in Bogotá but is also scalable and replicable in other cities facing similar challenges, offering an integral tool to guide public policies toward a more equitable, inclusive, and sustainable public transport system. The research concludes that integrating social indicators into the development and improvement of transport systems is essential to maximize their positive impact on urban communities and reduce inequality gaps.MaestríaPlanificación Urbana y de Transport
Aprendizaje y optimización de variaciones estratégicas en blackjack mediante aprendizaje por refuerzo en un entorno de simulación realista
No full textEste documento presenta un enfoque integral para optimizar estrategias en Blackjack mediante el uso de Aprendizaje por Refuerzo (RL), resaltando su innovación al incorporar el conteo de cartas a través del True Count en un entorno de simulación realista. La combinación de técnicas avanzadas de RL, como el algoritmo Deep Q-Network (DQN), con métodos de aprendizaje guiado (hard-nudging) permite al agente replicar estrategias básicas y aprender desviaciones estratégicas avanzadas, como la Illustrious 18. Este enfoque no solo valida la aplicabilidad del RL en juegos de azar, sino que también abre nuevas posibilidades para diseñar sistemas de decisión inteligentes adaptativos en contextos dinámicos.Este proyecto describe el desarrollo de un agente de Aprendizaje por Refuerzo (AR) capaz de aprender y optimizar estrategias de Blackjack en un entorno de simulación realista, teniendo en cuenta tanto las reglas estándar como variaciones de casino y el conteo de cartas (True Count). Tras implementar un simulador en Python con clases que modelan al dealer, al jugador, las cartas y el mazo, se diseñó un agente DQN que, gracias al uso de estrategias de guía (hard-nudging), logró replicar la estrategia básica tradicional y, posteriormente, adaptar sus decisiones en función del True Count, aprendiendo desviaciones estratégicas avanzadas similares a la Illustrious 18.Pregrad
Caracterización de Neisseria meningitidis causante de enfermedad invasiva en el periodo de 2017 al 2023 en Colombia
No full textEl Instituto Nacional de Salud (INS) en Colombia monitorea agentes bacterianos y fúngicos de interés en salud pública, incluyendo la neumonía bacteriana y la meningitis a través del proyecto SIREVAII, coordinado por la OPS. Neisseria meningitidis es un diplococo gramnegativo, un patógeno humano obligado que típicamente coloniza la mucosa nasofaríngea. Se clasifica en serogrupos basados en los polisacáridos de su cápsula, con 13 serogrupos conocidos, de los cuales cinco (A, B, C, Y y W) son patógenos. A nivel mundial, existen 1.2 millones de casos con 335,000 muertes, y la vacunación es la mejor estrategia de prevención. En Colombia, la incidencia de meningitis bacteriana y enfermedad meningocócica causada por N. meningitidis fue de 0.08 casos por cada 100,000 habitantes en 2023, con el serogrupo Y siendo predominante, seguido por los serogrupos B y C. Actualmente, está disponible solo una vacuna en el país: la antimeningocócica tetravalente (que protege contra los serogrupos A, C, Y, W135), aunque no está incluida en el Programa Ampliado de Inmunización (PAI), pero pueden adquirirse de forma independiente es decir comprarla a los centros de salud que la tengan disponible.Pregrad
Desarrollo e implementación de un implante veterinario conformado de polvo de hueso liofilizado y PLA
No full textEn los vertebrados, las estructuras óseas cumplen funciones de soporte, anclaje y protección de órganos y músculos. Ante una lesión o desgaste, se activa un proceso natural de regeneración ósea. Los avances en medicina humana y veterinaria han permitido mejorar este proceso mediante intervenciones terapéuticas y quirúrgicas, incluyendo el uso de dispositivos de fijación como tornillos, placas y fijadores externos, esenciales para estabilizar los huesos y garantizar una cicatrización adecuada.
En algunos casos, es necesario emplear injertos óseos para sustituir tejido perdido en defectos críticos u otras condiciones clínicas. Estos injertos pueden ser autoinjertos, aloinjertos, aloplásticos o xenoinjertos, según su origen y composición. Inspirado en los injertos aloplásticos y xenoinjertos, este proyecto propone un innovador dispositivo de fijación interna fabricado con un material compuesto de hueso bovino y PLA. Su diseño absorbible permite que el cuerpo del paciente lo degrade progresivamente, estimulando la regeneración ósea y ofreciendo una alternativa a los fijadores metálicos tradicionales.
Desarrollado en el marco del proyecto LATEMM-GEAA del Departamento de Ingeniería Mecánica de la Universidad de los Andes, este estudio se basa en investigaciones previas del área. Su objetivo es desarrollar un implante absorbible mediante un proceso de inyección de PLA y hueso, con aplicación en medicina veterinaria.
El proyecto se divide en dos etapas: el diseño del proceso de fabricación y la caracterización biológica del material. A través del estudio y ajuste de protocolos de premezclado, secado, inyección, mecanizado y esterilización, se logró obtener un implante funcional. Los resultados preliminares de caracterización mecánica y biológica in vitro son prometedores, abriendo la posibilidad de aplicaciones futuras en medicina veterinaria.Pregrad