Universidad de Los Andes
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Machine Vision-Assisted Design of End Effector Pose in Robotic Mixed Depalletizing of Heterogeneous Cargo
No full textAutomated depalletizing systems aim to offer continuous and efficient operation in warehouse logistics, reducing cycle times and contributing to worker safety. However, most commercially available depalletizing solutions are designed primarily for highly homogeneous cargo arranged in orthogonal configurations. This paper presents a real-time approach for depalletizing heterogeneous pallets with boxes of varying sizes and arbitrary orientations, including configurations where the topmost surfaces of boxes are not neces- sarily parallel to each other. To accomplish this, we propose an algorithm that leverages deep learning-based machine vision to determine the size, position, and orientation of boxes relative to the horizontal plane of a robot arm from sparse depth data. Using this information, we implement a path planning method that generates collision-free trajectories to enable precise box grasping and placement onto a production line. Validation through both simulated and real-world experiments demonstrates the feasibility and accuracy of this approach in complex industrial settings, highlighting potential improvements in the efficiency and adaptability of automated depalletizing systems
Trajectory Planning for Robotic Manipulators in Automated Palletizing: A Comprehensive Review
No full textRecent industrial production paradigms have seen the promotion of the outsourc- ing of low-value-added operations to robotic cells as a service, particularly end-of-line pack- aging. As a result, various types of research have emerged, offering different approaches to the trajectory design optimization of robotic manipulators and their applications. Over time, numerous improvements and updates have been made to the proposed methodologies, addressing the limitations and restrictions of earlier work. This survey-type article compiles research articles published in recent years that focus on the main algorithms proposed for addressing placement and minimum-time path planning for a manipulator responsible for performing pick-and-place tasks. Specifically, the research examines the construction of an automated robotic cell for the palletizing of regular heterogeneous boxes on a collision-free mixed pallet. By reviewing and synthesizing the most recent research, this article sheds light on the state-of-the-art manipulator planning algorithms for pick-and-place tasks in palletizing applications
Iomchicui: el lugar del campo en la ciudad
No full textEl campo y la ciudad son conceptos etimológicamente opuestos: uno define al otro en medida que se alejan, el primero es la huella de vegetación y tierra y el segundo la mancha expansiva de concreto. No obstante, ambos demuestran una interpretación del paisaje artificial sobre el territorio, pero con ciertas diferencias en relaciones de bordes y límites.
La ciudad se entiende como el asentamiento inherentemente humano, un gran tapiz de zonas duras y blandas que se levanta ante el horizonte a través de construcciones verticales y el aparente paso de un tiempo lineal independiente a su alrededor. Por otro lado, el campo es el territorio por fuera de lo urbano y marca los espacios de “vacío” entre ciudades; un gran mundo de tapetes coloridos que siguen un ritmo cíclico en que la tierra y vegetación se conjugan con las actividades humanas. Ambos tipos de tejidos chocan y crean juntas de tensión, rupturas que muestran una relación de constante cambio de fronteras a lo largo de la historia.
Este trabajo pone en COLISIÓN la conceptualización de CAMPO y CIUDAD para que de un nuevo entendimiento de ambos surja una propuesta de espacio(s) arquitectónico(s). Se utilizan bases teóricas de referentes bajo la lupa de FRANJAS, PAISAJE, SUPERFICIE y VACÍO como paradigmas en el desarrollo de la investigación y proyección.Pregrad
Rehabilitación, divulgación y liberación de animales marinos en Puerto Rico y el Caribe
No full textEl Centro de Conservación de manatíes del Caribe CMCC ubicado en el recinto de Bayamón de la Universidad Interamericana de Puerto Rico, es una organización sin fines de lucro dedicada a la investigación, rescate, rehabilitación y conservación de especies marinas como manatíes, tortugas marinas y aves [1]. Durante la práctica en el Centro, se llevó a cabo una rotación activa por diversas áreas operativas como parte del programa de internado, incluyendo: rehabilitación, medicina veterinaria, calidad del agua, mantenimiento de hábitats, rescate y respuesta a varamientos, monitoreo, educación y divulgación científica.Pregrad
TweenityVR 2.0: Interfaz gráfica de edición de grafos de simulación para el prototipado rápido de experiencias en Realidad Extendida
No full textEste documento presenta Tweenity 2.0, una herramienta desarrollada como extensión para Unity, orientada a optimizar el diseño y desarrollo de aplicaciones de Realidad Extendida (XR) enfocadas en entrenamiento. La propuesta se centra en la creación y edición de grafos especializados que permiten estructurar simulaciones mediante la definición de pasos y acciones descritos en lenguaje natural. Estos grafos se integran directamente con objetos y componentes de Unity, facilitando la traducción de dichas acciones a llamadas a funciones dentro del motor.
El enfoque propuesto busca unificar las fases de diseño conceptual y desarrollo técnico, promoviendo un flujo de trabajo continuo y reduciendo la fricción entre la planificación y la implementación. El documento expone las decisiones de diseño, los objetivos planteados, la metodología adoptada y las principales contribuciones del proyecto. Entre las funcionalidades implementadas se encuentran una interfaz visual para la edición de grafos, soporte para múltiples tipos de nodo, ejecución directa desde el editor e integración de acciones asincrónicas vinculadas a objetos en la escena.
Asimismo, se discuten las limitaciones identificadas durante el desarrollo, incluyendo la necesidad de seguir avanzando en la incorporación de funcionalidades presentes en la versión original dentro del nuevo enfoque gráfico.
También se identifican desafíos como la implementación manual de métodos para el reporte de eventos, y oportunidades de mejora en cuanto a la modularidad de la interfaz y la persistencia de la estructura de datosPregrad
Climatic asynchrony and speciation: the evolution of breeding cycles and its role on population differentiation in neotropical birds
No full textThis dissertation investigates how climatic asynchrony shapes reproductive timing and population dynamics in Neotropical birds, integrating macroecological analysis, fine-scale field studies, and bioacoustic monitoring to test the Asynchrony of Seasons Hypothesis (ASH). Chapter 1 presents the first large-scale, quantitative analysis of breeding seasonality in Colombian resident birds, using over 80,000 records from banding programs and GBIF. Generalized additive models and circular statistics revealed that breeding activity is markedly seasonal across Colombia, with peaks in the first half of the year and variation driven by latitude, elevation, and trophic guild. These findings challenge the traditional view of aseasonal reproduction in tropical birds and establish a national-level baseline for phenological research. Chapter 2 shifts to a local scale, examining bird assemblages across a 30 km elevational gradient in the Upper Magdalena Valley. Year-round field sampling and hormone analysis showed clear breeding asynchrony between lowland and foothill populations, with distinct seasonal peaks despite geographic proximity. Breeding activity correlated with gross primary productivity and solar radiation, while hormone levels peaked synchronously across sites, suggesting that local environmental conditions modulate reproductive output even under shared endocrine cues. These results offer empirical support for ASH within a climatically heterogeneous tropical landscape. Chapter 3 uses passive acoustic monitoring to assess whether vocal activity—a behavioral proxy for reproduction—also reflects asynchronous breeding dynamics. Over 120,000 recordings revealed displaced acoustic peaks along the elevational gradient, with lowland sites peaking earlier in the year. Vocal activity was weakly correlated with rainfall but aligned closely with reproductive activity measured in the field. At the species level, focal taxa exhibited asynchronous vocal phenologies across sites, suggesting that bioacoustic patterns mirror reproductive asynchrony and may contribute to ecological divergence. Overall, this work demonstrates that reproductive phenology in Neotropical birds is not only seasonal but also spatially structured across geographic and environmental gradients. Climatic asynchrony—especially variation in productivity and radiation—emerges as a key driver of reproductive divergence, with implications for population differentiation even in the absence of physical barriers. By combining large-scale datasets, field-based endocrine and phenological assessments, and machine learning-based bioacoustics, this dissertation offers a robust framework to explore temporal divergence in tropical birds. The findings advance our understanding of avian life-history evolution and highlight the need to incorporate temporal environmental heterogeneity into models of population dynamics, especially under climate change scenarios.Universidad de Los Andes, Universidad de Ibagué, Asociación Neotropical de Ornitología, Fulbright Doctoral Researcher, ColCiencias (Beca Bicentenario)DoctoradoEcologia y evolución de aves tropicale
Pavonaria
No full textPavonaria es un proyecto de creación que explora la maternidad joven desde una perspectiva crítica y sensible, en el contexto contemporáneo de una cultura que suele invisibilizar, romantizar o castigar esta experiencia. Concebido y desarrollado por una madre -y artista- en simultáneo con su proceso de maternar, el proyecto se materializa como una narrativa digital expandida que une diversos lenguajes y formatos: un libro de antologías, cartas ilustradas, un archivo sonoro, un performance en vivo y realidad aumentada. Cada uno de estos elementos funciona como fragmento autónomo y al mismo tiempo, como parte de un tejido narrativo más amplio que busca transmitir la complejidad, ambivalencia y potencia transformadora de la maternidad.
A partir de una metodología autobiográfica, el proyecto combina experiencias personales con relatos de otras madres, para construir un archivo afectivo que desafía las narrativas normativas en torno a la maternidad, especialmente en contextos de privilegio donde esta suele postergarse o juzgarse fuertemente. Pavonaria es también un gesto político que cuestiona el mandato capitalista de productividad que dificulta o desvaloriza la decisión de maternar, y propone formas de resistencia desde el cuidado, el cuerpo y la creación. El trabajo se fundamenta en teorías feministas del cuerpo, la cultura convergente (Henry Jenkins), los estudios sobre maternidades y las narrativas digitales, articulando pensamiento y emoción, estética y política.
Así, Pavonaria no busca representar una maternidad ideal, sino visibilizarla como una experiencia contradictoria y valiosa, que merece ser contada desde quienes la viven.Pregrad
Cradle Barriers: Motherhood, Labor Market, and the Role of the Household
No full textLa penalidad a la maternidad ha sido identificada como uno de los factores que explican la persistencia de las brechas de género en el mercado laboral. Junto a esto, el apoyo de otras mujeres en los hogares extensos, característicos de los países en América Latina, podría incidir en la trayectoria de los efectos asociados con la tenencia de niñas(os) para madres y padres. Por medio de cortes transversales repetidos y un pseudo-estudio de eventos, este documento analiza el efecto de la llegada de la primera hija(o) en los resultados del mercado laboral para mujeres y hombres dentro de los hogares en Colombia, y también considera el papel de la estructura del hogar en la penalidad a la maternidad. Los resultados apuntan a que la presencia de menores en el hogar tiene un efecto negativo generalizado en los indicadores del mercado laboral de las mujeres, sin importar la relación de parentesco con el menor. Junto a esto, la presencia de otras mujeres diferentes a la madre en los hogares no neutraliza, aunque modera, el efecto de la penalidad a la maternidad. De igual forma, el apoyo en el cuidado de esas mujeres favorece la oferta laboral de los padres en el margen intensivo.Child penalties have been identified as a driver of the persistence of gender gaps in the labor market. Additionally, the support provided by other women in extended households, a characteristic feature of Latin American countries, may influence the trajectory of the effects associated with parenthood. Using cross-sectional data and a pseudo-event study, this paper analyzes the impact of the first child's arrival on labor market outcomes for both women and men within Colombian households, while also considering the role of household structure in the motherhood penalty. Findings indicate that the presence of children in the household has a broadly negative effect on women's labor market indicators, regardless of their kinship relation to the child. Furthermore, the presence of other women in the household other than the mother, does not neutralize —though it does moderate— the child penalty. Likewise, caregiving support provided by these women enhances fathers' labor supply on the intensive margin.Maestrí
Rastreador wearable de precisión centimétrica integrando GNSS y UWB
No full textEste documento presenta el diseño, prototipado, desarrollo e implementación de un sistema de rastreo tridimensional de alta precisión, compuesto por un receptor tipo wearable con forma de reloj de pulso con unas dimensiones de 7.5 x 4.5 x 2 cm y con un peso de 32.6 g denominado PinPoint, y un emisor compacto denominado PinPoint TAG en forma de cubo de 25mm^3 con un peso de 9.1 g. Ambos dispositivos fueron construidos pensando en integrar tecnologías de localización UWB y GNSS, sensores inerciales IMU, comunicación BLE y Wi-Fi, una pantalla táctil circular, almacenamiento local mediante micro SD, y sistemas hápticos que alertan al usuario mediante vibración, sonido y luz. El sistema está diseñado para el seguimiento en tiempo real de objetos de uso personal tales como llaves, billeteras, carteras o bolsos, entre otros, con un error medio de posicionamiento menor a 10 cm, sin depender de redes celulares ni de terceros, lo que permite su uso tanto en exteriores como en espacios interiores con interferencia electromagnética. La validación funcional del sistema completo se llevó a cabo mediante pruebas diseñadas particularmente para este proyecto y estructuradas bajo el estándar IEEE 829 [1], evaluando todos los módulos individuales y el sistema completo en aspectos error medio de rastreo, consumo energético, respuesta háptica, conectividad y tiempo de arranque. Adicionalmente, se comparó el desempeño del prototipo con cinco dispositivos comerciales ampliamente utilizados, identificando mejoras sustanciales en términos de autonomía, precisión, escalabilidad (hasta 128^8 redes y 128^8 tags por red) y funcionalidades propias que combinan la utilidad de un rastreador con las de un reloj inteligente, como presentación de la hora (estilo reloj análogo), cronómetro, temporizador, alarma de tiempo (y para este caso alarmas de proximidad), brújula, herramienta de nivel (acelerómetro), medición del ritmo cardíaco y oxígeno en la sangre, entre otras. Por este motivo, en contextos urbanos como Bogotá, donde son frecuentes las pérdidas o robos de objetos personales, este sistema representa una solución práctica, autónoma y segura, con potencial de ampliación futura mediante protocolos de repetición tipo BLE, sistemas de comunicación a larga distancia como LORA o enlaces satelitales para cobertura extendida.Pregrad
Explorando las dinámicas de la determinación del destino celular a través del paisaje de Waddington
No full textEste trabajo presenta un modelomatemático del paisaje epigenético deWaddington basado en una red de dos genes con autoactivación individual y represión mutua, con el objetivo de estudiar cómo el ruido estocástico y la variabilidad en los parámetros del sistema afectan los tiempos de escape y las barreras de potencial entre estados celulares estables. El modelo, inspirado en la red GATA1–PU.1, integra lógica aditiva de regulación génica para capturar la multipotencialidad de células madre y permite el análisis tanto determinista como estocástico de su dinámica. Se identificaron múltiples estados de equilibrio, cuya estabilidad depende principalmente de la fuerza de autoactivación, y se aplicó una reducción de dimensión mediante una coordenada angular Z para visualizar el cuasi-potencial asociado. A diferencia del paisaje clásico deWaddington, este cuasi-potencial no es conservativo, permitiendo trayectorias influenciadas por rotaciones del campo vectorial y ruido. El análisis estocástico, apoyado en la fórmula de Kramers, mostró que el ruido facilita transiciones celulares, reduciendo la estabilidad de la identidad, pero también reveló regiones de robustez máxima y susceptibilidad a la reprogramación. El modelo desarrollado ofrece una herramienta cuantitativa para explorar de manera controlada la estabilidad, plasticidad y transdiferenciación celular, integrando conceptos de biología del desarrollo, dinámica no lineal y teoría del ruido.Pregrad