Shenyang Institute of Automation,Chinese Academy Of Sciences
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一种手术器械驱动模块
No full text本发明涉及一种手术器械驱动模块，动力装置集成模块包括固接在盒体上的安装板及安装于安装板上的多个动力装置，盖板A通过多根导柱与安装板相连，活动限位板可往复移动地位于盖板A与安装板之间，各导柱由活动限位板穿过，每根导柱上均套设有弹簧A，弹簧A的两端分别与活动限位板及安装板抵接；每个动力装置的输出端均连接有对接盘，各对接盘分别由活动限位板及盖板A穿过；隔离板安装于手术器械的近端，在隔离板上通过盖板B封装有与对接盘数量相同、一一对应的转接盘，转接盘的一端与对应的对接盘连接，另一端与手术器械的驱动杆相连。本发明支持术中手术器械的快速拆装，集成度高，能很好地实现术中手术器械与后端驱动的隔离
火箭发动机喷管与燃烧室柔顺对接方法
No full text本发明提供一种火箭发动机喷管与燃烧室柔顺对接方法，通过六自由度并联平台按预设的运动路径控制火箭发动机喷管运动至与火箭发动机燃烧室发生接触；记录六维力传感器返回的数据、火箭发动机喷管的位置姿态并测量记录碰撞点坐标，形成训练数据集；通过训练数据集训练神经网络模型，并通过狼群算法优化深度学习模型的预测数据集，提高对碰撞预测点的定位精度；根据六维力传感器解算碰撞点处受力情况；根据当前受力情况、模型预测受力情况以及当前火箭发动机喷管的位姿和碰撞点，通过柔顺控制数学模型解算出下一时间点的火箭发动机喷管的预期位姿；运用深度强化学习算法在线学习柔顺控制数学模型中的超参数，提高对接效果
一种模块化直线运动驱动装置
No full text本发明涉及驱动装置，具体地说是一种模块化直线运动驱动装置，包括动力源、传动机构、导向机构、预紧机构、基座及多节支架，第一节支架的一端安装于基座上，从第二节支架开始的各节支架与相邻支架之间均相对伸缩地连接，第一节支架的另一端及其余各节支架上均安装有预紧机构；动力源安装于基座上，动力源的输出端通过传动机构与第二节支架连接；除第一节支架及最后一节支架之外的各节支架上均设有导向机构，动力源通过传动机构驱动第二节支架伸缩，从第二节支架开始的其余各节支架通过导向机构及预紧机构联动伸缩。本发明采用了高度集成化设计，实现了手术器械直线运动驱动装置的模块化，便于手术器械安装，可以实现多级导轨同步伸出
一种应用于压电复合纤维的高压驱动器
No full text本实用新型提供一种应用于压电复合纤维的高压驱动器，包括电源电压高电平输入端子、控制信号输入端子、基准电压调节旋钮、高压驱动信号输出端子、高速PWM控制电路、差分信号处理电路和低压转高压逆变电路。其中，电源电压高电平输入端子接收外部电源提供给驱动器，所述控制信号输入端子，接收上位机输出的控制信号，输入信号与电源共地；所述基准电压调节旋钮，调节输出最低电位对地电位差；所述高压驱动信号输出端子，输出高压信号直接驱动压电复合纤维；所述各部分电路呈电性连接，完成低压信号到高压驱动信号的逆变。本实用新型可接受多种类型的模拟信号输入，可以驱动不同面积的压电复合纤维，单板功率低，实用性强，可靠性高、体积小、成本低、易于维修
无人船(微型采水样)
No full text1.本外观设计产品的名称：无人船(微型采水样)。2.本外观设计产品的用途：本外观产品用于无人化采水样和水样在线监测。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图
Bubble-based microrobots enable digital assembly of heterogeneous microtissue modules
No full textAbstract
The specific spatial distribution of tissue generates a heterogeneous micromechanical environment that provides ideal conditions for diverse functions such as regeneration and angiogenesis. However, to manufacture microscale multicellular heterogeneous tissue modules in vitro and then assemble them into specific functional units is still a challenging task. In this study, a novel method for the digital assembly of heterogeneous microtissue modules is proposed. This technique utilizes the flexibility of digital micromirror device-based optical projection lithography and the manipulability of bubble-based microrobots in a liquid environment. The results indicate that multicellular microstructures can be fabricated by increasing the inlets of the microfluidic chip. Upon altering the exposure time, the Young’s modulus of the entire module and different regions of each module can be fine-tuned to mimic normal tissue. The surface morphology, mechanical properties, and internal structure of the constructed bionic peritoneum were similar to those of the real peritoneum. Overall, this work demonstrates the potential of this system to produce and control the posture of modules and simulate peritoneal metastasis using reconfigurable manipulation
A probabilistic evaluation model for configuration transformation ability of planar constrained metamorphic mechanisms
No full text构态切换过程的力学调控机理和构态切换能力的定义及评价是变胞机构实现构态平稳切换的理论基础。考虑工程实际中的误差随机性问题，建立构态切换能力的概率评估模型是降低变胞机构运动功能失效概率的关键。基于多构态欠驱动约束变胞源机构的结构组成原理建立了含变胞副的扩展Assur杆组模块化受力分析模型。根据变胞副的等效阻力梯度模型，完成了确定性条件下约束变胞机构构态切换的力学机理建模。进而，考虑系统内外部误差的随机性，建立了约束变胞机构构态切换时刻的可靠性评估模型。考虑构态切换相邻时刻运动功能失效的影响，利用系统可靠性理论提出了约束变胞机构构态切换的区间可靠度计算模型。最后，以折纸变胞机构为例，验证了提出的构态切换能力概率评估方法的可行性和有效性。为开展以获得高概率的构态切换重复执行能力为目标的约束变胞机构可靠性优化设计奠定了基础，同时对推进变胞机构的工程应用具有理论和实际意义。</p
Intelligent aeration method for wastewater treatment based on perception-decision-evaluation
No full text作为污水处理的核心工艺，生物曝气环节的稳定性受进水水质、水量等因素的影响较大，且电能消耗高。对曝气过程进行优化控制有利于提高污水处理系统的性能。提出一种基于工况感知-自主决策-性能评估方法的污水处理曝气优化控制策略。将K-means聚类算法与注水原理相结合，对入水数据进行入水工况感知；采用最小二乘支持向量机（LS-SVM）与神经网络反向传播算法（BPNN）建立软测量模型，并结合PSO全局寻优算法求解当前入水的溶解氧浓度优化设定值；将所得曝气池溶解氧浓度优化设定值输入仿真模型中进行性能评估，由仿真评估的结果优化更新工况感知与决策控制部分。经仿真验证，优化系统在出水达标且出水水质与原系统相差不到2%的情况下，经济指标下降10%～15%，节能效果显著。</p
A numerical study of carbon dioxide radiation and transmission property in high temperature shock layer
No full textCO2是中、短波红外探测的主要辐射噪声源，目前针对高温CO2辐射和传输特性的研究尚不明晰。重点研究了激波层中CO2的吸收作用，并对CO2热辐射及光敏面各辐射分量占比进行了计算与分析。采用改进的切线平板法求解辐射传输方程，并考虑了目标与窗口辐射对激波层内辐射场分布的影响，据此推导了激波层红外辐射和传输特性计算模型，最后给出了探测器光敏面各辐射分量及占比计算模型。对某型超声速红外制导导弹飞行高度h=1 km、飞行速度Ma=3～5时激波层特性进行仿真计算，结果表明：中波波段激波层透过率低于短波波段，但总体来说可忽略激波层吸收作用；飞行速度增加导致CO2辐射噪声区间向长波方向拓宽，Ma≥4、h=1 km时，4.4μm以上波段有严重的CO2辐射噪声淹没目标信号，截止波长为4.4μm的滤波器无法适用。</p
A family of hybrid IPT topologies for constant current and constant voltage battery charging
No full textFor meeting the actual demand of constant current (CC) and constant voltage (CV) in lithium-ion battery-charging process and improve the flexibility and safety of charging, this paper proposes a family of hybrid inductive power transfer (IPT) topologies that can realise CC and CV output and are not limited by the parameters of coils. Starting from a single existing topology with configurable CC or CV output, which can achieve zero-voltage switching (ZVS), load-independent and approximately zero reactive power, and the missing configurable CC or CV output is obtained by circuit transformation through cascaded T-type network. Then, the cascaded T-type network is switched by mode switches, so as to derive a family of hybrid IPT topologies suitable for lithium-ion battery wireless charging. In order to reduce the number of devices in the compensation network, the T-type network can be integrated with the existing compensation networks. Hence, this paper also proposes some hybrid IPT battery chargers and their design ideas. The control logic of mode switches and the sensitivity of compensation parameters are also discussed. Ultimately, a hybrid IPT battery charger based on S-S and S-LCC compensation networks is developed to test the correctness of the proposed scheme.</p