Shenyang Institute of Automation,Chinese Academy Of Sciences
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Automobile actuator motor press fitting device
No full text本发明涉及汽车执行器生产技术领域，具体地说是一种汽车执行器电机压装装置，包括架体、联轴器工装、电机工装、磁轮工装、压装电缸、挡板机构和回拉机构，其中所述架体一端设有压装电缸，另一端设有背板，且所述背板和压装电缸之间的架体上设有滑块，联轴器工装设于所述压装电缸的输出轴端，磁轮工装设于所述背板上，电机工装设于所述滑块上，挡板机构和回拉机构均设于所述架体上并设于所述滑块下侧，所述挡板机构设有可升降的挡板，且所述挡板升起时位于所述电机工装和磁轮工装之间，所述滑块通过所述回拉机构驱动移动。本发明可直接完成执行器电机的磁轮和联轴器压装，不仅保证产品质量，也提高了生产效率
Intrinsic safety design method for collaborative robot
No full text本发明涉及协作机器人领域，具体地说是一种协作机器人本质安全设计方法，包括：步骤一、对协作机器人工作性能分析；步骤二、协作机器人上层设计；步骤三、对协作机器人进行风险分析，确定安全风险类型和安全性评价指标；步骤四、进行机器人工作性能与安全性能相关性分析，确定对协作机器人工作性能与安全性能存在耦合影响的指标；步骤五、建立人机交互撞击模型并绘制基于人体生物力学限制指标危险等级安全表，根据所述安全表确定耦合指标参数范围；步骤六、根据步骤五中获得的耦合指标参数范围，在步骤二优化后的协作机器人基础上进安全设计。本发明能够均衡相互耦合的协作机器人安全性能指标和工作性能指标，使两者同时最大化
水下机器人用可折叠回收装置
No full text本实用新型涉及一种水下机器人用可折叠回收装置，包括编织网及安装于编织网开口端的可折叠框架，可折叠框架为多边形，多边形的每个顶点处均设有弯头，多边形的每条边的两端分别与相邻的两弯头铰接；带套管侧连接管连接头、连接管、连接头依次焊接后再与弯头铰接，无套管侧连接管连接头、连接管、连接头依次焊接后再与弯头铰接；带套管侧连接管连接头与无套管侧连接管连接头通过连接绳实现柔性连接，带套管侧连接管连接头上套设有固定套管，固定套管移动至无套管侧连接管连接头插入后，与无套管侧连接管连接头固接，进而实现带套管侧连接管连接头与无套管侧连接管连接头刚性连接。本实用新型具有便携式、可折叠、操作简便、成本低廉的特点
7000米级深渊水下滑翔机
No full text本实用新型涉及一种7000米级深渊水下滑翔机，由艏部至艉部分为艏部浸水舱段、浮力调节舱段、姿态调节舱段及艉部浸水舱段，浮力调节舱段及姿态调节舱段分别密封连接于中段支撑环的前后两侧，中段支撑环的左右两侧对称安装有水平翼，艉部浸水舱段的上下两侧对称安装有垂直翼；艏部浸水舱段内安装有抛载装置，艏部浸水舱段上穿设有组合天线；浮力调节舱段内分别安装有主控单元及浮力调节装置；姿态调节舱段内安装有姿态调节装置；主控单元分别与浮力调节装置中的动力源、姿态调节装置中的动力源、抛载装置中的动力源及组合天线连接。本实用新型结构布局新颖独特紧凑，承压能力强，续航能力强，能够满足长时间、大深度、高密度海洋水文观测需求
Scanning Path Planning and Optimization Method Based on Complex Thermal Conditions
No full text与传统的打印树脂材料相比，3D打印技术应用于复杂部件的增材制造方面，因具有优异的力学性能，更可实现减材制造无法实现的复杂几何结构等优势。探讨激光同步送粉增材路径扫描工艺所存在的难题，重点研究扫描路径规划技术及其优化方法。激光同步送粉过程中，将产生大量的热量，及金属材料的散热特性，导致材料增材过程中受热力学影响严重，不可避免的造成材料翘曲变形，影响了加工质量甚至造成工件的报废。这也提高了激光同步送粉技术的造价及应用，如何在扫描过程中考虑热力学导致的材料变形问题是亟待解决的难题。针对上述瓶颈问题，通过计算机图形学技术结合工艺实验暴露的问题，采用选定加工区域、变厚度补偿等解决方法，并将多种填充方式与工艺技术进行创新整合，开发出适用于激光同步送粉增材制造的高效填充方法。结果表明，该方法可显著改善材料受热应力导致的热变形。</p
Intelligent Fault Diagnosis Technique of Convolutional Neural Networks Based on Multi-channel Time-frequency Signals
No full text在滚动轴承故障诊断中,算法难以学习所有负载下的健康状态特征,为有效诊断滚动轴承在变负载下的健康状态,算法需要较强的负载域适应能力。针对上述问题,提出了基于多通道时频域信号的卷积神经网络算法。不同的小波提取不同的特征,算法采用多种小波可以提供多样的健康状态特征。并且全局最大池化替换每一空洞卷积之后的最大池化,从全局范围内提取最大激活。因此,算法只需在源域下训练,即可在目标域下得到良好的诊断效果。为验证该算法的有效性,利用公共数据集进行实验。实验结果表明,该算法在不同负载下的分类精度较其他算法有明显提高,从而可以有效识别滚动轴承的健康状态。</p
Modeling of Thermal Contact Resistance of Ball Screws Considering the Load Distribution of Balls
No full textA new analytical method for the modeling of the thermal contact resistance of ball screws considering the load distribution of balls is proposed in this research. The load on balls is analyzed by the force analysis of ball screws, and then, the thermal contact resistance is obtained by the minimum excess principle and Majumdar-Bhushan (MB) fractal theory. The proposed method is validated by experimental results. The comparison with experimental and former results indicates that it is an effective method to evaluate the thermal contact resistance of ball screws. On that basis, effects of axial load, axial pretension, and geometry error of balls are discussed. It is concluded that the thermal contact resistance of ball screws increases along with axial load increase. The load on balls all decreases with axial pretension increase, and the thermal contact resistance of ball screws decreases with the axial pretension increase as well. When the axial load is applied on the nut in an axial-pretension ball screw, the load distribution in Nut A or B becomes less homogenized when the nut moves from nut position parameter =0 to 1. When the nut moves to =0.25, the thermal contact resistance will reach a minimum value, and it gets a maximum value at the nut position =1. The interval range of load and thermal contact resistance are obtained via uncertain analysis. It is concluded that the geometry error has much greater effects on the balls far away from the spacer.</p
行政事业单位内部控制与内部审计的协同研究
No full text近年来,随着我国经济发展水平和科学技术水平的逐渐提高,行政事业单位数量和类型逐渐增多,为人民群众日常生活和工作提供了更加便利化的服务.但是在行政事业单位实际建设时,经常会出现行政事业单位内部控制和审计问题,使得行政事业单位内部各项工作处于相对混乱的状态.因此,在今后我国行政事业单位发展建设时,更应该加强对内部控制和内部审计工作的重视力度,从而有效提高企业综合发展效益.</p
Adaptive Deep Multi-object Tracking Algorithm Fusing Crowd Density
No full text多目标跟踪技术不能较好地解决目标严重遮挡场景下的多目标跟踪问题,因此文中提出融合人群密度的自适应深度多目标跟踪算法.首先,融合人群密度图和目标检测结果,利用人群密度图的位置和计数信息修正检测器结果,消除漏检、误检.然后,使用自适应三元组损失改进行人重识别模型的损失函数,提高对重识别特征的辨别能力.最后,使用外观和运动信息进行目标关联,得到最终的跟踪结果.实验验证文中算法可有效解决目标严重遮挡场景下的多目标跟踪问题.</p
一种水下电动机械手串联式腕转夹钳模块
No full text本发明属于水下机器人工程领域，具体地说是一种水下电动机械手串联式腕转夹钳模块，包括实现水下电动机械手腕转功能的腕转驱动机构、实现水下电动机械手夹钳功能的夹钳驱动机构、夹钳组件及外壳，腕转驱动机构及夹钳驱动机构容置在一个关节外壳内；腕转电机和夹钳电机串联放置；腕转驱动机构采用谐波减速器传动，夹钳驱动机构采用公制丝杠传动，腕转驱动机构为空心结构，允许驱动夹钳的公制丝杠螺母和推杆穿过，使腕转驱动机构和夹机驱动机构能够集成到一个关节外壳里面而又避免互相干涉，实现水下电动机械手的两个功能。本发明具有性能可靠，结构紧凑，便于维护和调试，密封封装到关节壳体中充油进行压力补偿可实现全海深工作等优点