Shenyang Institute of Automation,Chinese Academy Of Sciences
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具有曲面适应能力的滚动吸附爬壁机器人
No full text本实用新型属于爬壁机器人领域，具体地说是一种具有曲面适应能力的滚动吸附爬壁机器人，包括负压产生装置、检测装置、驱动装置、机器人底座与滚动密封机构，负压产生装置、检测装置、驱动装置与滚动密封机构分别安装于机器人底座上。驱动装置带动爬壁机器人整体进行移动，检测装置在爬壁机器人移动的同时检测周围壁面环境情况；滚动密封机构的下表面贴附于壁面，负压产生装置与滚动密封机构相配合，并使滚动密封机构内部空间产生负压，进而使爬壁机器人吸附在壁面上。本实用新型可代替人工进行曲面壁面攀爬和检查维护，并可搭载作业工具代替人工作业，不但减轻作业人员劳动强度，提高工作效率，同时减少危险，保障作业人员人身安全
集成ROV操作平台
No full text本实用新型属于潜水器水面控制单元系统领域，具体说是集成ROV操作平台。包括控制底柜A、控制底柜B、操作控制台、显示器支架以及显示屏；其中，显示器支架垂直固定在操作控制台的平面上，显示器支架有多个，均并列相连，显示器支架上设有显示屏；操作控制台的平面下设有控制底柜A、控制底柜B以及支撑柱；控制底柜A和控制底柜B与操作控制台的连接处均开设有腰型孔，且分别通过腰型孔与操作控制台电性连接；操作控制台上设有驾驶位操作台、共享操作台以及操作面板；驾驶位操作台以及共享操作台均与控制底柜A连接，操作面板嵌入至操作控制台内，且与控制底柜B连接。本实用新型可涵盖大部分ROV操作功能，可使用大多数ROV控制系统
Resource allocation optimization of vaccination clinic service based on queuing theory model
No full text目的探讨门诊为缩短疫苗接种总时长所需要的服务台数量优化方案。方法统计苏州市某10家半日接种量在201～250人次门诊一周的预防接种记录数据,构建门诊服务系统排队论模型,分析预检、登记、接种环节服务台的运行状况,通过优化各环节服务台数量缩短疫苗接种流程总时长,并提出半日接种量不同的门诊改进方案。结果各门诊预检、登记、接种环节1 min内受种者到达数量服从参数不同的泊松分布、服务台平均服务人次服从参数不同的负指数分布,通过模型计算得出这些门诊预检、登记、接种环节的服务台最佳配置数量分别为1台、4台和5台,单人平均接种流程总时长为8.86～11.72 min,与原有配置相比,不同门诊降低幅度在30.8%～57.5%。结论苏州市半日接种量为201～250人次的门诊各环节最佳的服务台配置数量为1台预检、4台登记、5台接种。门诊可通过调整各个环节的服务台数量,大幅减少接种流程时长和服务强度,提高服务效率,改善服务体验。</p
Research on routing and scheduling algorithms for the simultaneous transmission of diverse data streaming services on the industrial internet.pdf
No full textOPC UA PubSub Over TSN is the core of the Industrial Internet and guarantees flexible interaction features for multiple parties in real-time for industrial communication. To achieve the transmission of time-triggered traffic in PubSub NetworkMessage, routing and scheduling data need to be analyzed. Traditional routing and scheduling methods have disadvantages such as low calculation efficiency, slow convergence speed, and poor reliability. Therefore, a routing and scheduling method for OPC UA PubSub NetworkMessage time-triggered traffic based on an improved ant colony algorithm is proposed. First, we analyze the network topology model, traffic model, and traffic transmission constraints of TSN; then, we apply the K-means clustering algorithm, the KSP algorithm based on the shortest path idea, and an improved ant colony algorithm for traffic classification, routing, and scheduling calculation. Experimental results show that this method can effectively reduce the delay increase caused by link congestion, improve the ability to schedule time-triggered traffic, and accelerate the convergence rate of iteration.</p
Robust Sliding Mode-Based Learning Control for Lane-Keeping Systems in Autonomous Vehicles
No full textIn this paper, a robust sliding mode-based learning control (SMLC) scheme for lane-keeping systems (LKS) of road vehicles is proposed. It is assumed that all of signals in system satisfy Lipschitz-like condition, a robust sliding mode-based learning controller is designed to achieve the zero-error convergence of lateral position error dynamics. A new finding is that yaw angle error dynamics is able to converge to zero asymptotically on the sliding surface. Unlike many existing sliding mode control schemes, the proposed SMLC scheme does not require the bound information of unknown system parameters. More significantly, the LKS equipped with the SMLC algorithm exhibits a strong robustness against varying road conditions and external disturbances. Simulation results demonstrate that the designed SMLC scheme could exert excellent tracking performance and robustness
一种用于空间站载荷在轨维修的机械臂
No full text本发明涉及载人航天空间站科学实验操作设备，特别涉及一种用于空间站载荷在轨维修的机械臂。包括维修箱及倒挂于维修箱内的载荷维修机械臂；载荷维修机械臂具有七自由度，且执行末端设有快锁机构和相机模块，其中快锁机构用于连接维修工具，相机模块用于采集待维修载荷的图像信息。本发明能实现尺寸、重量与能耗的最小化设计，满足在空间站上进行载荷维修的功能要求，自主或辅助航天员完成载荷在轨就位维修
一种空间站舱内可自由飞行的仿生机械手
No full text本发明属于空间机器人技术领域，特别涉及一种空间站舱内可自由飞行的仿生机械手。包括机械手、飞行器及气浮平台，气浮平台用于模拟空间舱内的微重力环境；飞行器设置于气浮平台的上方，飞行器用于在气浮平台提供的仿真微重力环境下进行六自由度飞行和悬停；机械手设置于飞行器上，机械手用于完成抓取任务。本发明将整个机器人系统搭载在小型气浮平台上，可以在地面上模拟空间舱内的微重力环境，使机械手完成平面二自由度的抓取实验，操作灵活、抓取效率高
一种面向认知无线传感网的稳定分簇路由方法
No full text本发明涉及认知无线传感器网络技术，是一种面向认知无线传感网的稳定分簇路由方法。该路由方法分为两阶段：第一阶段中，认知节点根据剩余能量和可用信道的稳定性参数选取簇首。待网络成簇，采用簇首轮换制度以平衡簇内节点的能耗。第二阶段中，簇首节点负责簇内成员的传输调度，然后簇首节点基于机会转发方式向网关传输数据。各簇首节点根据其距离网关的跳数判断自己是否符合转发条件，满足转发条件的节点为避免转发冲突采用退避等待的转发方式，其等待时间由其所在簇的大小与可用信道数决定。由于该路由方法利用了稳定的分簇网络结构，还充分考虑了节点的低能耗要求，在路由开销、可靠性、网络寿命等方面均具有明显优势
分体式串联弹性驱动器
No full text本实用新型涉及机器人关节驱动器，具体地说是一种分体式串联弹性驱动器，包括电机模块和减速器模块，电机模块包括盘式无框电机、第一绝对值编码器及同步带轮，减速器模块包括谐波减速器、交叉滚子轴承、第二绝对值编码器、平面扭簧及同步带轮；电机模块和减速器模块之间通过同步带传动，平面扭簧置于谐波减速器输出端和末端连杆之间；第一绝对值编码器测量电机角位移，第二绝对值编码器测量平面扭簧的角变形。本实用新型配置的平面扭簧可以实现机器人关节的本质柔性，通过第二编码器测量的平面扭簧的角变形及平面扭簧的刚度可以估算出机器人关节与外部的交互力。结构尺寸紧凑，适合用于外骨骼机器人等腿式机器人关节的设计
Power system insulator string defect detection method
No full text本发明涉及工业物联网与边缘计算领域，具体涉及一种电力系统绝缘子串缺陷检测方法。包括以下步骤：无人机获取场景的图像信息，并将含有绝缘子串的图像发回地面服务器并通过U‑Net网络对图像进行分割，得到结果图像SE；当SE中只包含单一的绝缘子串时，利用缺陷检测算法得到缺失位置；当SE中包含一对或多对绝缘子串时，将SE输入到缺陷检测算法中，把SE中每对绝缘子串划分成两部分图像，并分别对两部分图像进行峰值点或谷值点检测，得到峰值点和谷值点列表P；对P位置分布进行分析，得到存在缺陷位置的区间并标记出绝缘子串缺失的位置。本发明不仅可以解决单一绝缘子串出现的缺失位置，还可以解决绝缘子串在成对出现，相互遮挡的情况下出现缺失问题