Shenyang Institute of Automation,Chinese Academy Of Sciences
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Device and method for monitoring health state of underwater robot through electromagnetic information
No full text本发明提供了一种通过电磁信息监测水下机器人健康状态的装置及方法，该装置包括信息收集部分，用于采集电子设备的电磁场信号；信息处理部分，用于将信息收集部分收集的电磁场信号进行预处理，并将预处理后的电磁场信号储存或转发给信息分析部分；信息分析部分，用于将预处理后的电磁场信号进行分离和特征提取，建立电子设备的健康档案并制定健康指标。本发明装置的检测功能不仅能够实现水下机器人整个电气系统的健康监测，检测数据还可为水下机器人电磁兼容设计及整改提供有益的帮助。本发明装置能够准确的给出航行器各部位电磁辐射强度和分布情况，对线圈施加直流电压后可作为大型水下机器人磁隐身中主动消磁的辅助装置
Liquid strengthening adhesive for laser shock peening sacrificial layer and application of liquid strengthening adhesive in laser shock peening
No full text本发明公开了一种用于激光冲击强化牺牲层的液体强化胶及其在激光冲击强化中的应用，属于激光冲击强化技术领域。该液体强化胶的原料组成：丁腈橡胶为20‑40％；苯乙烯为30‑50％；全氯乙烯5‑15％；二氧化硅5‑15％；炭黑0.5％‑1％。该液体强化胶在激光冲击强化中的应用过程为：先根据激光冲击强化工艺参数计算工件表面待强化区域所需液体牺牲层的体积，在待加工区域进行液体强化胶的涂覆，凝固后进行激光冲击强化；撕掉凝固后的牺牲层，完成强化过程。本发明牺牲层与传统激光冲击强化牺牲层黑胶或者铝箔相比可以更好的强化复杂曲面，更有利于工程运用
Remaining Useful Life Prediction of Lithium Batteries Based on Extended Kalman Particle Filter
No full textThe prognosis of time-to-failure for a battery can avoid the failure caused by battery performance loss. In this paper, a novel and effective algorithm is proposed to predict the remaining useful life of lithium-ion batteries. The extended Kalman particle filter is used to improve particle degradation problem existing in standard particle filter algorithm. In order to fit battery capacity degradation, a transformed model is proposed based on double exponential empirical degradation model. It can reduce the number of parameters and the training difficulty of parameters; it also matches the form of state transfer equation. In order to improve prediction accuracy, the auto regression model is introduced to correct observation values produced by observation equation. Experimental results show that the proposed algorithm can effectively improve the accuracy of prediction compared with other algorithms. (c) 2021 Institute of Electrical Engineers of Japan. Published by Wiley Periodicals LLC
拼插式位姿小扰动拾取担架
No full text本实用新型涉及一种伤员拾取担架，特别涉及一种拼插式位姿小扰动拾取担架。包括拾取舱、临时担架、线性模组及机械双臂，其中临时担架插设于拾取舱底部，线性模组设置于拾取舱的顶部，机械双臂悬吊于线性模组上；机械双臂用于托抱伤员，方便在拾取舱的底部插设或抽取临时担架；临时担架由多个抽插拼板依次插接而成。本实用新型有效的降低了在伤员拾取过程中对其的位姿扰动，避免使脊柱伤员受到二次伤害
鼻口咽拭子采样机器人
No full text本实用新型属于机器人技术领域，特别涉及一种鼻口咽拭子采样机器人。包括移动工作平台及设置于移动工作平台上的拭子自动剥离装置、自动穿戴隔离套装置、试管转运及开关盖装置、采样机械臂、采样窗口模块及摘隔离套装置；移动工作平台设置于隔离罩内；拭子自动剥离装置用于剥离试子包装袋；自动穿戴隔离套装置用于在采样机械臂的采样末端机构外侧安装隔离套；采样窗口模块设置于隔离罩上设有的采样窗口处；试管转运及开关盖装置用于试管盖的开关及试管的转运；摘隔离套装置用于拆卸采样末端机构外侧的隔离套。本实用新型的机器人能够在采样全流程有效隔离医护人员与被采样人员，实现采样流程的自动化衔接，各功能组件模块化，拆装和维修方便
一种激光三角位移传感器及其测量方法
No full text本发明涉及一种激光三角位移传感器及其测量方法，包括以下步骤：激光器发射激光束至反射镜，反射镜将激光束反射至物体表面；经物体表面反射的激光束通过透镜聚焦，使聚焦之后的激光束在位置传感器接收面形成光斑；PSD传感器进行光电转换，并通过信号处理模块转换成表示物体位置的信息。本发明主要针对空间尺寸狭小的孔类零件、平行平板或其他复杂机械结构的内尺寸测量。其外形尺寸小，具有良好的通用性、便携性，可实现微小尺寸的高精度、高效率测量
一种用于SAR天线的可展开平面支撑定位装置
No full text本发明属于SAR天线支撑定位技术领域，具体地说是一种用于SAR天线的可展开平面支撑定位装置。包括SAR天线框架结构、平面定位装置、天线板间连接组件、星体‑天线连接组件、星体侧面板、星体板Ⅰ及星体板Ⅱ，其中星体侧面板设置于SAR天线框架结构上，星体板Ⅰ的一端通过星体‑天线连接组件与星体侧面板铰接，星体板Ⅰ的另一端通过天线板间连接组件与星体板Ⅱ铰接；平面定位装置设置于星体板Ⅰ和星体板Ⅱ之间的连接端，用于星体板Ⅰ和星体板Ⅱ位于同一平面内时的自锁和定位。本发明通过锁销结构实现主要功能，大大降低了SAR天线展开机构的质量，是卫星发射成本大大降低
一种模拟水下压力环境的浮力调节机构测试装置
No full text本发明涉及一种模拟水下压力环境的浮力调节机构测试装置，包括底盖、上盖、阀块、压力表、溢流阀及冷却水循环系统，阀块上安装有压力表和溢流阀，调节溢流阀可以改变油路的压力大小，用于模拟浮力调节机构在海水中不同深度下所受压力情况，测试浮力调节机构在不同压力下打油的功耗及效率；另外在压力表前串联一个压力变送器，可以标定压力变送器，通过程序控制可实现该测试装置自动化运行，加速模拟水下机器人深海打油与海面回油过程，验证浮力调节机构可靠性，冷却水循环系统由底盖和上盖组合在一起，形成封闭的回路，用来冷却测试装置中的液压油。本发明具有结构紧凑、应用范围广、自动化测试、便于装配及维护等优点
一种1500米级混合驱动型水下滑翔机
No full text本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种1500米级混合驱动型水下滑翔机，包括滑翔机本体、主控制系统、浮力调节系统、俯仰调节系统、转向调节系统、能源系统、导航通讯系统、紧急抛载系统和推进器系统；主控制系统控制浮力调节系统实现滑翔机浮力大小的调节；俯仰调节系统通过调整重心位置实现俯仰姿态调整；转向调节体统通过调整转向机构实现转向运动；能源系统为滑翔机所有动作提供能量；导航通讯系统用于定位追踪和数据传输；紧急抛载系统在滑翔机出现故障时保证回收；主控制系统控制推进器系统实现加速推进运动。本发明可广泛适用于快速探测水域信息等应用
Full-automatic self-adaptive aligning and plugging mechanism for throats of large cavity type workpieces
No full text本发明涉及大型腔体类工件气密实验技术领域，特别涉及一种针对大型腔体类工件喉部的全自动自适应找正封堵机构。包括底座、驱动机构、封堵机构及水平移载模组，其中水平移载模组设置于底座上；驱动机构设置于水平移载模组上；封堵机构设置于驱动机构的输出端；封堵机构通过驱动机构的驱动可对大型腔体类工件的喉部进行封堵。本发明在进行产品气密检测过程中，能够实现水平状态下大型腔体类喇叭口型工件喉部的全自动自适应找正封堵，保证封堵可靠无泄漏，进而保证气密检测的准确性及可靠性