Shenyang Institute of Automation,Chinese Academy Of Sciences
Not a member yet
23582 research outputs found
Sort by
Identification of Influential Nodes in Industrial Networks Based on Structure Analysis
No full textIndustrial network systems are facing various new challenges, such as increasing functional failure factors, the accelerating penetration of information threats, and complex and diverse attack methods. Industrial networks are often vulnerable to natural or intentional disasters; therefore, it is highly invaluable to research to identify the influential nodes. Most of the state-of-the-art evaluates the importance of the nodes according to one or more network metrics. Moreover, there are no metrics reflecting all the properties of the network. In this paper, a novel method (Structure-based Identification Method, SIM) to identify the influential nodes in industrial networks is proposed based on the network structure, which goes beyond the use of network metrics. The SIM method extracts the weakly connected components, which are more likely to survive after the important nodes are attacked in the network. Evaluation results show that the SIM method obtains better results than the state-of-the-art methods to identify influential nodes in real-world industrial networks and has a good prospect to be applied in industrial application.</p
An optimal method based on HOG-SVM for fault detection
No full textIn this paper, an improved method based on HOG-SVM (histogram of oriented gradient characteristic and support vector machine) is proposed for fault diagnosis. First, by converting mechanical vibration signals to 3-D (three dimensional) images, this proposed method can extract the T-HOG (improved HOG) feature of 3-D images precisely. With the optimal method, all characteristic information of mechanical vibration signal, including fault characteristic signal and health characteristic signal, are converted into characteristic 3-D image. Then, fault information can be accurately recognized though R-SVM's (optimal SVM) classification. Furthermore, the new method which is tested on two kinds of field tests, including rail and gear box fault diagnosis, has achieved high detection accuracy of 97.3% and 96.7% respectively. Finally, compared with other ML and signal feature extraction methods, the proposed method shows superiority in fault diagnosis, which is significant for industry safety and reliability
基于改进YOLOV3模型的全天候海面目标检测模型
No full text本发明涉及计算机视觉和深度学习目标检测领域，具体说是一种基于改进YOLOV3模型的应用于USV的全天候海面目标检测模型，引入具有特征重用特性的DenseNet结构，替换原YOLOV3模型中下采样层，使目标特征在深度神经网络层中传输的同时，减少特征损失，提高特征传播的稳定性。通过在真实海洋环境中获得的数据上开展实验表明，本发明提出的基于改进YOLOV3模型的应用于USV的全天候海面目标检测方法优于现有方法，具体表现在USV实际海洋任务中能适用于各种天气变化情况，以及具有更好的实时性
一种基于物理散射模型的图像恢复方法
No full text本发明涉及一种基于真实物理参数散射物理模型的图像恢复方法。建立了一种不同于通用大气光散射模型的新的散射模型，能对每一个散射环境给出相对应的物理解释，阐述了光源位置和散射情况的关系，解决了非均匀光照下的散射去除问题。首先使用积分球来去除相机暗角，然后通过改进的类暗通道先验方法找出纯散射部分，最后根据散射介质的光衰减和后向散射分布计算天顶角、方位角、消光系数和其他相关物理量来消除后向散射和光的衰减。理论上，该模型可以用于任何均匀散射介质，如水下和雾环境，并且在高密度介质中工作良好。最终的实验结果表明，该模型解决了强散射介质下的后向散射去除问题，是正确的、有效的，并且具有实际的物理意义
一种基于RGB-D相机的人机安全协作在线监控方法及系统
No full text本发明公开了一种基于RGB‑D相机的人机安全协作在线监控方法及系统，通过在相机空间下划分和建立监视区域，基于3D骨架追踪技术和RGB‑D图像对操作者在工作空间下进行位置追踪，并依据操作规程结合操作者与各监视区的动态位置关系，对其安全性和作业规范性进行在线判断与监控。使用ArUco增强现实标签标定工作空间各区域位置，通过坐标变换计算其在相机空间下的坐标范围，建立虚拟监视区域，使用去异常点和霍尔特双参数指数平滑算法对关节数据进行处理，使用去背景、点云转换及滤波算法提取操作者的3D点云，结合关节与点云数据实现对操作者在工作空间下的在线位置追踪。本发明成本低、适用性强，可广泛应用于人机协作的在线监控场景
一种基于增材缺陷的超声检测信号的降噪方法
No full text本发明公开了一种基于增材缺陷的超声检测信号的降噪方法，属于增材制造技术领域。采用离散小波变换算法对增材缺陷的超声检测信号进行降噪处理，通过信号取样——离散小波分解——信号处理——离散小波重构获得降噪处理后的检测信号。在信号处理过程中采用了一种基于硬、软阈值法的可以动态调整的阈值函数。预制含有平底孔、气孔、及裂纹增材缺陷的激光增材样件用于检测并提取超声检测信号，对提出的降噪算法性能进行评估，通过对比不同降噪方法得到的降噪信号波形，以及这些信号的信噪比、均方根误差，发现提出的降噪算法优于传统的minimax软阈值法
一种七自由度协作机器人构型优化综合方法
No full text本发明涉及协作机器人领域，具体地说是一种七自由度协作机器人构型优化综合方法，包括以下步骤，步骤一：建立七自由度机器人运动学模型及运动学性能评价指标；步骤二：对七自由度机器人进行构型综合，将七自由度机器人拆分为“肩肘”和“腕”两部分，并利用步骤一中的运动学性能评价指标分别对“肩肘”部和“腕”部进行构型综合，获得最优的“肩肘”部构型和“腕”部构型，并通过构型优化综合，将最优的“肩肘”部构型和“腕”部构型分别组合，并对组合后的七自由度机器人构型进行评估，获得最优的七自由度构型；步骤三：对步骤二中获得的最优七自由度构型进行尺寸优化。本发明简化了构型综合过程，可用于指导七自由度协作机器人的设计
一种适用于无人潜器的水下自锁机构
No full text本发明涉及自锁机构，具体地说是一种适用于无人潜器的水下自锁机构，对接筒内部顶端设有对接弹簧，对接弹簧的下方设有固接于对接筒内壁上的封闭环套，封闭环套沿圆周方向均匀设有多组密封套，对接杆外表面的尾端沿圆周方向均匀设有与密封套数量相等、一一对应的锁紧销；每组密封套上均开设有滑道，滑道的起始端位于密封套的尾端，滑道的终止端与起始端之间在密封套的径向上具有间距，且滑道终止端朝向密封套尾端连通有锁紧槽，锁紧槽与滑道的终止端相连通。本发明可以有效锁紧对接的筒杆机构，利用弹簧和锁紧销进行自锁，仅需要前进的推力就可完成锁紧，具有方便快捷、稳定性强的优点
一种应用于压电复合纤维的高压驱动器
No full text本发明提供一种应用于压电复合纤维的高压驱动器，包括电源电压高电平输入端子、控制信号输入端子、基准电压调节旋钮、高压驱动信号输出端子、高速PWM控制电路、差分信号处理电路和低压转高压逆变电路。其中，电源电压高电平输入端子接收外部电源提供给驱动器，所述控制信号输入端子，接收上位机输出的控制信号，输入信号与电源共地；所述基准电压调节旋钮，调节输出最低电位对地电位差；所述高压驱动信号输出端子，输出高压信号直接驱动压电复合纤维；所述各部分电路呈电性连接，完成低压信号到高压驱动信号的逆变。本发明可接受多种类型的模拟信号输入，可以驱动不同面积的压电复合纤维，单板功率低，实用性强，可靠性高、体积小、成本低、易于维修
一种轮桨两栖机器人
No full text本发明涉及水陆两栖机器人，特别涉及一种轮桨两栖机器人。包括机械臂、控制电子舱、框架及多个轮桨复合一体结构，其中机械臂和控制电子舱均设置于框架上，且机械臂与控制电子舱连接；多个轮桨复合一体结构沿周向设置于框架上，用于实现水路两栖工作模式。轮桨复合一体结构包括水平螺旋桨固定架、全向轮、水平螺旋桨、齿轮传动及电机，其中电机安装在框架的底部，且输出端与全向轮连接，全向轮的轮轴通过齿轮传动与水平螺旋桨，水平螺旋桨通过水平螺旋桨固定架安装在框架的边缘部，且水平螺旋桨的轴线与全向轮的轴线垂直。本发明全向轮与推进器集成在一套动力系统中，复合机构节约动力源，减小机器人体积，提高空间使用效率