Shenyang Institute of Automation,Chinese Academy Of Sciences
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一种机器人自动化磨削作业过程中智能控制方法
No full text本发明涉及一种机器人自动化磨削作业过程的智能控制方法。采用机器人末端固定力传感器，传感器末端夹持工件，利用机器人的位置控制实现工件在砂带机上磨削加工，力传感器用来检测工件与砂带机之间的接触力和力矩。上位机、传感器和机器人之间利用IP/UDP协议进行传输实现控制。磨削作业采用力位混合控制实现高精度的接触力控制，实现重力补偿算法和接触力的求解，基于模糊PID控制实现恒力控制。为有效避免磨削路径起始位、终点和工件表面起伏变化较大位置的过磨削现象，在控制策略中加入力矩控制实现力和力矩融合控制。本发明的智能控制策略可以实现工件磨削作业的材料定量去除，此外，本发明通用性强，适应各种复杂曲面零件的磨削加工
一种可实现定位调姿的多自由度冗余机械臂
No full text本发明涉及一种可实现定位调姿的多自由度冗余机械臂，包括机械臂定位调姿机构和机械臂末端调姿机构，其中机械臂末端调姿机构包括关节连接板、末端移动关节和末端调姿关节，所述关节连接板安装于所述机械臂定位调姿机构末端，所述末端移动关节包括移动驱动装置、关节架体和移动传动组件，所述关节架体与所述关节连接板滑动连接并通过所述移动驱动装置驱动移动，并且所述移动驱动装置通过所述移动传动组件传递转矩，所述关节架体下端设有末端调姿关节，且所述末端调姿关节与末端设备连接。本发明通过自由度的合理配置以及通过添加冗余自由度实现了机械臂大空间范围调姿运动，同时还可以在确定末端设备中心的条件下实现设备调整，从而实现定位调姿
一种内骨骼式气动软连续型机器人
No full text本发明涉及软连续型机器人，具体地说是一种内骨骼式气动软连续型机器人，包括多个依次串联的柔性单元，内骨骼式气动人工肌肉为多个、沿圆周方向均布，各内骨骼式气动人工肌肉的两端均密封连接有约束盘，各柔性单元中的内骨骼式气动人工肌肉的数量相同、一一对应，各柔性单元中相对应的内骨骼式气动人工肌肉之间相互连通为一组肌肉，每组相互连通的内骨骼式气动人工肌肉的一端通过内骨骼式气动软连续型机器人一端约束盘上安装的堵头密封，另一端通过内骨骼式气动软连续型机器人另一端约束盘上安装的气动接与气源相连；每组相互连通的内骨骼式气动人工肌肉通过气源独立充气或抽气，实现该组肌肉长度的伸长或缩短。本发明采用气驱动，具有灵活性高、驱动方式简单、制作容易、成本低等优势
一种基于LIBS技术的水下元素在线检测装置及方法
No full text本发明涉及激光诱导击穿光谱技术领域，具体为一种基于LIBS设备的水下元素在线检测装置及方法。装置由密封压力仓内部的LIBS系统与外部的气流控制系统两部分组成，气流控制系统包括气体探头仓、气源，气源通过气源管路连接气体探头仓，气体探头仓一端开孔，另一端与密封压力仓之间通过玻璃窗口密封隔断。LIBS系统内部的激光器输出激光至水下待检测物体表面产生等离子体光谱，光谱仪采集沿原光路返回的等离子体光谱。装置在水中工作时，通过气体探头使探测光路由原有的水体环境改为气体环境，可极大提高等离子体的激发与收集效率，无需繁琐的精密对焦过程，提高水下固体或水体化学元素原位在线检测灵敏度。本装置和方法，可广泛用于海洋矿产勘探，海洋环境监测等领域
一种离散制造业生产数据坐标图的动态生成方法
No full text本发明涉及一种离散制造业生产数据坐标图的动态生成方法，方法包括以下步骤：用户通过前端页面发送查询数据请求；后端控制层接收请求，根据用户权限、生产模块匹配不同查询SQL并执行；得到查询结果，根据需要写入缓存；根据查询结果生成实体集，匹配图形模板并加载；将实体集绑定到图形上完成展示。本发明在前端增加了图形模板库，作为坐标图形模板，只需定义好图形坐标轴与系列；可适用于B/S和C/S模式下的工厂制造执行系统中生产数据坐标图展示；不同于目前大多数定制化的静态图形展示方式，增加了代码可重用性
一种大型水下机器人分段位姿检测对接装置
No full text本实用新型涉及一种大型水下机器人分段位姿检测对接装置，其中两个调整机构均包括前支座、后支座和四个X向移动的小车，小车内设有Y向移动的横移座，横移座上设有Z向升降的支撑轴，前支座两端分别通过前侧两个小车上的支撑轴支撑，后支座两端分别通过后侧两个小车上的支撑轴支撑，第一舱段两端通过第一调整机构中的后支座和前支座支撑，第二舱段两端通过第二调整机构中的后支座和前支座支撑，第一舱段和第二舱段对接端面法兰上均设有靶球，且各个靶球通过激光跟踪仪扫描，小车、横移座和支撑轴均通过控制系统控制移动，且控制系统根据激光跟踪仪扫描的靶球位置计算移动量。本实用新型能够准确反映舱段对接端面的位置姿态，并且自动调整对接
Double-module unfoldable stretch-draw integral structure with self-unfolding folding hinge
No full text本发明涉及一种张力结构，特别涉及一种具有自展开折叠铰链的双模块可展开张拉整体结构。包括下模块单元和上模块单元；下模块单元包括三根下折叠杆；上模块单元包括三根上折叠杆，三根下折叠杆沿周向分布，且下端通过旋转铰链与底座连接，三根上折叠杆与三根下折叠杆通过张力绳连接，形成可展开张拉整体结构。三根下折叠杆通过一组竖索依次首尾连接；三根上折叠杆通过另一组竖索依次首尾连接；三根上折叠杆的上端通过水平索依次连接。本发明占用空间小，适用于航天器运载，节约质量和体积；可在空间上建造大型、轻型结构
一种基于图像码路标的水下机器人极地冰下视觉辅助导航方法
No full text本发明涉及一种基于图像码路标的水下机器人极地冰下视觉辅助导航方法,包括：制作图像码路标并对其进行位置信息编码；通过冰钻在冰面钻洞之后将图像码路标布放于冰底；水下机器人冰下航行过程中利用摄像头或其他光学设备对冰下图像码路标进行识别；通过图像码的识别，确定图像码对应的位置坐标；根据水下机器人的姿态，估算水下机器人相对路标点的位置；结合通过路标标号信息获得对应的图像码路标位置信息和估算的距离路标距离方向，得到水下机器人当前估算的位置更新信息，实现冰下位置的校正
A Method for Eliminating SLAM Cumulative Error Fusing Prior Markers
No full text移动机器人在无回环场景通过双目视觉传感器估计位姿时，存在累积误差无法消除的问题。为解决此问题，提出了一套利用ArUco码先验信息辅助消除累积误差的算法。该算法由ArUco码检测、相机位姿估计和累积误差消除三部分组成。首先，通过阈值化、四边形检测及亚像素优化等图像处理方式检测到ArUco码在图像中的位置；其次，通过PNP算法及先验ArUco码信息估计当前帧相机的位姿；最后，构建携带先验ArUco码信息的图模型，以Levenberg-Marquardt算法迭代优化该图模型，消除SLAM系统的累积误差。实验结果表明，该算法能够有效地消除双目视觉传感器位姿估计的累积误差，并且满足机器人实时定位的要求。</p
Research on obstacle avoidance of UUV formation based on fuzzy control
No full text针对水下复杂环境中UUV编队避障问题，提出一种基于模糊控制的UUV编队避障控制方法。在单UUV避障的基础上，根据雁群编队行为和避障机制，设计基于模糊控制的编队拆分避障算法，考虑不同通信条件进行仿真，结果表明所提方法能够有效解决UUV编队在障碍物环境下队形控制及避障问题。考虑到工程实际，针对通信延迟进行了处理，并通过仿真验证处理方法的有效性。最后以典型狭长极窄障碍物环境进行了湖上试验。</p