UPCommons (Universitat Politècnica de Catalunya)
Not a member yet
281550 research outputs found
Sort by
Enhancing Neural Parameter Estimation: Machine Learning Strategies for Adressing Parameter Degeneracy
No full textEstimar paràmetres en models neuronals presenta un repte complex, especialment a causa de la de- generació dels paràmetres, un fenomen en què diferents combinacions de paràmetres generen sortides observables idèntiques i que porta a la "inidentificabilitat" dels paràmetres. Geomètricament, la degeneració es descriu amb la noció dels conjunts de nivell en l’espai de paràmetres per cada atribut de la sortida del model (per exemple: amplitut, freqüència o el cicle de treball en sortides oscil·latòries). Entendre aquesta degeneració és crucial per aprofundir en els coneixements sobre els sistemes neuronals biològics.
Aquest projecte aborda aquestes qüestions en models neuronals oscil·latoris, incloent-hi models d’spikes i un model oscil·latori fenomenològic completament degenerat (model lambda-omega) que captura la dinàmica tant de les oscil·lacions del potencial de membrana com de la taxa d’activitat de poblacions neuronals oscil·latòries. Tot i la seva naturalesa fenomenològica, el model lambda-omega permet abordar qüestions fonamentals sobre la degeneració i provar eienes que podrien, potencialment, superar la "inidentificabilitat".Estimar parámetros en modelos neuronales presenta un desafío complejo, especialmente debido a la degeneración de parámetros, un fenómeno por el que diferentes combinaciones de parámetros generan salidas observables idénticas y que lleva a la "inidentificabilidad" de los parámetros. Geométricamente, la degeneración viene descrita por la noción de conjuntos de nivel en el espacio de parámetros para cada atributo degenerado de la salida del modelo (por ejemplo: amplitud, frecuencia o el ciclo de trabajo en salidas oscilatorias). Comprender esta degeneración es crucial para obtener información sobre los sistemas neuronales biológicos.
Esta investigación aborda estas cuestiones en modelos neuronales oscilatorios, incluyendo modelos de spikes y un modelo oscilatorio fenomenológico completamente degenerado (modelo lambda-omega) que capta la dinámica tanto de las oscilaciones del potencial de membrana como de la tasa de actividad de poblaciones neuronales oscilatorias. A pesar de ser un modelo puramente fenomenológico, el modelo lambda-omega nos permite abordar cuestiones fundamentales sobre la degeneración y probar herramientas que podrían, potencialmente, superar la "inindentificabilidad".Estimating parameters in neural models presents a complex challenge, particularly due to the presence of parameter degeneracy —a phenomenon where different combinations of parameter values produce identical observable outputs—, which leads to parameter unidentifiability. Geometrically, degeneracy is described by the notion of level sets in parameter space for each degenerate attribute of the output (e.g., amplitude, frequency, duty cycle in oscillatory outputs). Understanding this degeneracy is crucial for gaining insights into the biological and dynamic mechanisms of neural systems.
This research addresses these issues in oscillatory neuronal models, including spiking models and a phenomenological, fully degenerate oscillatory model (lambda-omega model) capturing the dynamics of either oscillatory membrane potential oscillations or the rate of oscillatory neuronal populations. While phenomenological, the lambda-omega model allows us to address fundamental issues about degeneracy and test the tools that can potentially overcome unidentifiability.Outgoin
Detecció del raïm de parra mitjançant xarxes neuronals
No full textAquest treball de final de grau se centra en desenvolupar un sistema que permeti detectar automàticament raïms i tiges (clusters i penducles) en imatges de vinyes, utilitzant xarxes neuronals convolucionals (CNN). L’objectiu principal és contribuir a millorar la monitorització i gestió dels cultius de vinya, fent més eficients tasques com la collita o el control de maduració del fruit. Per fer-ho possible, s’ha fet servir la base de dades pública “IRI Grape Bunch and Peduncle Dataset” [1], que ha estat adaptada al format del model YOLOv8. Aquest procés ha inclòs convertir les anotacions de format JSON a l’estàndard YOLO, reorganitzar les imatges i aplicar tècniques d’augmentació per millorar la capacitat del model d’adaptar-se a diferents situacions. S’han fet tres entrenaments amb diferents proporcions de dades per a entrenament i validació (80/20, 70/30 i 60/40), amb l’objectiu de veure com respon el model segons la quantitat d’informació disponible per aprendre. A més, s’ha mesurat el temps que triga el model a validar les imatges i s’han creat matrius de confusió per veure com de bé distingeix entre raïms i tiges. El sistema aconseguit es planteja com una primera versió funcional que podria integrar-se, en el futur, en sistemes robòtics destinats a l’agricultura de precisió. En definitiva, es conclou que el model és útil i prometedor, amb bons resultats generals, tot i que encara hi ha marge per millorar-lo. Algunes línies de futur serien ampliar la varietat del conjunt de dades o optimitzar el sistema perquè funcioni més ràpid en temps real
Utilitat de filtres acolorits en la percepció cromàtica d'un grup de persones discromatòpsiques
No full textAquesta investigació no ha rebut cap font d'institucions públiques, privades o d'entitats sense ànim de lucre.
S'ha fet aquest TFG seguint les normes de publicació de la revista "CiènciesdelaVisió.cat" Vocalia Cercle Català d'Optometria (COOOC).
El treball estudia com influeixen el color i el tipus de filtre acolorit en la percepció cromàtica de persones amb discromatòpsia. Es van avaluar deu participants, prèviament sotmesos a tres tests per detectar el tipus de discromatòpsia. Posteriorment, se'ls van mostrar quatre imatges amb predomini dels colors vermell i verd, utilitzant deu filtres amb diferents transmitàncies i de cinc colors diferents. L'objectiu principal era determinar si algun d'aquests filtres acolorits millorava la seva percepció dels colors vermell i verd. Les respostes de cada participant van ser registrades i analitzades.
Les proves es van dur a terme en una sala amb il·luminació controlada. La majoria dels participants presentaven discromatòpsia de tipus deutan. Tots van percebre diferències segons el filtre utilitzat, destacant una preferència pels filtres rosa de transmitància 40% i 70%, que milloraven el contrast entre vermell i verd, a la vegada que s'aconseguia un bon confort visual.
En conclusió, la utilització de filtres acolorits per part de persones discromatòpsiques pot millorar la discriminació cromàtica, especialment amb filtres com el taronja al 70%, que intensifica el contrast entre vermells i verds. Els filtres roses destaquen com una opció equilibrada entre eficàcia perceptiva i confort visual.Esta investigación no ha recibido ninguna fuente de instituciones públicas, privadas o de entidades sin ánimo de lucro.
Se ha realizado este TFG siguiendo las normas de publicación de la revista "CiènciesdelaVisió.cat" Vocalía Círculo Catalán de Optometría (COOOC).
El trabajo estudia cómo influyen el color y el tipo de filtro coloreado en la percepción cromática de personas con discromatopsia. Se evaluaron diez participantes, previamente sometidos a tres tests para detectar el tipo de discromatopsia. Posteriormente, se les mostró cuatro imágenes con predominio de los colores rojo y verde, utilizando diez filtros con diferentes transmitancias y de cinco colores diferentes. El objetivo principal era determinar si alguno de estos filtros coloreados mejoraba su percepción de los colores rojo y verde. Las respuestas de cada participante fueron registradas y analizadas.
Las pruebas se realizaron en una sala con iluminación controlada. La mayoría de los participantes presentaban discromatopsia de tipo deután. Todos percibieron diferencias según el filtro utilizado, destacando una preferencia por los filtros rosa de transmitancia 40% y 70% que mejoraban el contraste entre rojo y verde, a la vez que se conseguía un buen confort visual.
En conclusión, la utilización de filtros coloreados por parte de personas discromatópsicas puede mejorar la discriminación cromática, especialmente con filtros como el naranja al 70%, que intensifica el contraste entre rojos y verdes. Los filtros destacan como una opción equilibrada entre eficacia perceptiva y confort visual.This research has not received any funding from public institutions, private organizations, or non-profit entities.
This final degree project (TFG) was carried out following the publication guidelines of the journal CiènciesdelaVisió.cat, Vocalia Cercle Català d’Optometria (COOOC).
The study explores how the colour and type of tinted filter influence chromatic perception in individuals with colour vision deficiency. Ten participants were assessed, having first undergone three tests to determine the type of colour vision deficiency. They were then shown four images dominated by red and green tones, using ten filters with varying levels of transmittance and in five different colours. The main objective was to determine whether any of these coloured filters improved their perception of red and green. Each participant’s responses were recorded and analysed.
The tests were conducted in a room with controlled lighting. Most participants had deutan-type colour vision deficiency. All reported perceptual differences depending on the filter used, with a clear preference for the pink filters with 40% and 70% transmittance, which enhanced the contrast between red and green while also offering good visual comfort.
In conclusion, the use of coloured filters by individuals with colour vision deficiencies can enhance chromatic discrimination, especially with filters like the 70% orange, which intensifies the contrast between reds and greens. Pink filters stand out as a balanced option between perceptual effectiveness and visual comfort
Study on the implementation of CDO as a noise mitigation and emission reduction measure at Barcelona-El Prat Airport
No full textGiven the growth of air traffic in recent years, noise pollution generated by airport operations has become a growing concern for local communities surrounding major airports, as such pollution significantly affects the quality of life of people. This problematic is very relevant at Barcelona-El Prat Airport, where it has been necessary to apply operational restrictions to mitigate its effects. At the same time, the reduction of CO₂ emissions has become a major priority in the aviation sector, with the goal of minimizing environmental impact and advancing towards a more sustainable industry. In this context, Continuous Descent Operations (CDO), which allow for smoother descent maneuvers, may be an efficient solution to mitigate noise pollution around airports and reduce CO₂ emissions during a critical phase of flight such as approach and descent. The main objective of this project is to evaluate the feasibility of implementing CDO procedures at Barcelona-El Prat Airport as an effective measure to reduce both noise and CO₂ emissions. To achieve this objective, the project starts with the theoretical framework, analyzing the evolution of air traffic and its environmental impact in recent years. In addition, the specific situation at Barcelona-El Prat Airport is analyzed, addressing the environmental challenges faced. Once studied theoretical framework the methodology followed to achieve the objectives of the project will be presented. Next, an analysis of the operation at Barcelona-El Prat Airport will be carried out, considering runway configurations, airspace structure, and incoming air traffic flow. Following the airport operational analysis, the CDO implementation proposal for Barcelona-El Prat will be presented, defining both the implementation conditions and the designed CDO procedures. By using IMPACT simulation software of EUROCONTROL, the noise and emissions reductions achieved by using the proposed CDO procedures will be quantified and compared to those of the conventional procedures currently in use. Finally, a comparison with other European airports where CDO procedures have already been successfully implemented will be made. Based on this comparison, a strategy and a set of recommendations will be developed to support the adoption of CDO at Barcelona-El Prat, ensuring its technical, regulatory, and operational feasibility within Spanish and European airspace
Disseny d'una pèrgola bioclimàtica amb un sistema de doble eix
No full textHe triat com a tema de treball el disseny d'una pèrgola bioclimàtica perquè tinc un gran interès pel disseny d’espais exteriors i, a més, la pèrgola inclou un sistema mecànic que està estretament relacionat amb el meu grau. Aquest tipus de pèrgoles, amb lames regulables, no només milloren el confort ambiental en espais exteriors, sinó que també impliquen un component tècnic que em permet aprofundir en aspectes mecànics i de control.
Les pèrgoles bioclimàtiques es caracteritzen per l’orientació i regulació de les seves lames, les quals poden tenir dos tipus de mecanismes. En aquest cas, les lames poden estar muntades sobre un únic eix central o sobre dos eixos. Les pèrgoles amb un únic eix presenten lames que giren al voltant d’un punt fix, una opció senzilla però que pot no garantir una estanquitat total quan les lames estan completament tancades. D’altra banda, les pèrgoles amb doble eix utilitzen un sistema de lames que poden rotar en dos eixos independents, permetent un tancament perimetral complet que ens garanteix l’estanquitat total.
Els punts forts del sistema de lames amb un únic eix són la simplicitat i el cost més reduït de fabricació i instal·lació. Tanmateix, els seus punts febles inclouen una menor flexibilitat per aconseguir una estanquitat completa en casos de pluja intensa, ja que hem de deixar cert espai entre la lama i el canal de recollida d’aigua per poder realitzar el moviment.
En canvi, el sistema amb doble eix ofereix ens permet tancar les lames contra les Canals de recollida fent que tot el perímetre quedi segellat i sigui estanc completament. Això el fa ideal per a zones amb condicions meteorològiques variables o en què es desitgi una protecció total contra la pluja. Aquest sistema, tot i que pot ser més costós i tècnicament més complex, s’està imposant en el mercat, ja que garanteix un millor rendiment i major durabilitat de la pèrgola en situacions extremes. 1
DISSENY D’UNA PÈRGOLA BIOCLIMÀTICA AMB SISTEMA DE DOBLE EIX Joan Fornells Vlamitjana
Per aquests motius, he triat dissenyar una pèrgola amb un sistema de doble eix, ja que aquest sistema és la millor opció per garantir la funcionalitat a llarg termini i una protecció més eficient contra les condicions climàtiques, especialment la pluja, un aspecte clau en l'ús d'espais exteriors. Així, el meu projecte no només respon a un interès personal per l’arquitectura i el disseny d’espais, sinó també a la necessitat d'optimitzar els components mecànics per a un millor rendiment i eficiència.En este trabajo muestro el desarrollo de una pérgola bioclimática con un sistema de doble eje. Comienzo desglosando la información necesaria para conocer una pérgola de estas características, expongo los problemas actuales y, a continuación, explico detalladamente cómo he diseñado el producto. Empiezo con el desarrollo de la estructura, incluyendo el diseño de los perfiles de aluminio y los cálculos necesarios. A continuación, presento el sistema de movimiento de lamas que he diseñado, muestro todos los componentes y, para finalizar, enseño el conjunto completo y cómo se montará todo.I have chosen the design of a bioclimatic pergola as my project topic because I have a strong interest in the design of outdoor spaces, and in addition, the pergola includes a mechanical system that is closely related to my degree. These types of pergolas, with adjustable slats, not only improve environmental comfort in outdoor spaces, but they also involve a technical component that allows me to delve into mechanical and control aspects.
Bioclimatic pergolas are characterized by the orientation and regulation of their slats, which can have two types of mechanisms. In this case, the slats can be mounted on a single central axis or on two axes. Pergolas with a single axis feature slats that rotate around a fixed point, a simple option but one that may not guarantee complete water-tightness when the slats are fully closed. On the other hand, pergolas with a double axis use a system of slats that can rotate on two independent axes, allowing for a complete perimeter closure that ensures total water-tightness.
The strengths of the single-axis slat system are its simplicity and lower cost for manufacturing and installation. However, its weaknesses include less flexibility in achieving complete water-tightness in cases of heavy rain, as some space must be left between the slats and the water collection channel to allow for movement.
In contrast, the double-axis system allows us to close the slats against the water collection channels, ensuring the entire perimeter is sealed and completely water-tight. This makes it ideal for areas with variable weather conditions or where full protection against rain is desired. This system, although more expensive and technically more complex, is gaining popularity in the market because it ensures better performance and greater durability of the pergola in extreme situations.
For these reasons, I have chosen to design a pergola with a double-axis system, as this system is the best option to guarantee long-term functionality and more efficient 3
DISSENY D’UNA PÈRGOLA BIOCLIMÀTICA AMB SISTEMA DE DOBLE EIX Joan Fornells Vlamitjana
protection against weather conditions, especially rain, which is a key aspect in the use of outdoor spaces. Therefore, my project not only responds to a personal interest in architecture and space design but also to the need to optimize mechanical components for better performance and efficiency
Estudio de la mejora en el proceso de fabricación en serie de motores marinos
No full textAquest estudi, desenvolupat a Solé Advance, aborda les ineficiències detectades en la línia de productes commodity, derivades de desviacions entre els temps estàndard i els reals de muntatge. L’objectiu ha estat redissenyar la línia productiva, passant d’un sistema per lots a un model de flux unitari.
Mitjançant eines com el VSM, l’anàlisi AV/NAV, estudis de layout i simulacions, s’ha proposat una reorganització integral basada en flux continu, aprovisionament Kanban, SMED i estandardització operativa. La proposta, validada tècnicament i econòmicament, millora el Lead Time, redueix l’inventari en curs i permet una implantació escalable. L’estudi representa un canvi estructural cap a una producció més eficient, traçable i alineada amb els principis Lean.El presente estudio se desarrolla en el seno de la empresa Solé Advance, especializada
en la fabricación de motores marinos y grupos electrógenos, con una larga trayectoria de
colaboración con fabricantes de primer nivel y una clara vocación por la mejora continua.
En este contexto, se detectaron desviaciones recurrentes entre los tiempos estándar
teóricos y los tiempos reales de fabricación en la línea de productos commodity, lo que
evidenció la necesidad de llevar a cabo un análisis profundo del sistema productivo.
Este desfase entre planificación y ejecución real generaba múltiples ineficiencias:
acumulación de inventario en curso, cuellos de botella en estaciones específicas, cargas
de trabajo desequilibradas y una pérdida significativa de capacidad productiva potencial.
A partir de este diagnóstico, se planteó como objetivo principal del estudio el rediseño
integral de la línea de montaje, migrando de un sistema de fabricación por lotes a un
modelo de flujo unitario (One Piece Flow), más eficiente y controlable.
Para abordar este objetivo, se llevó a cabo una caracterización detallada de la situación
actual mediante herramientas como el Value Stream Mapping (VSM), cronometrado de
fases, análisis de desviaciones AV/NAV (actividades con y sin valor añadido) y estudios
de layout. Este análisis permitió identificar que un porcentaje considerable de operaciones
no aportaban valor, así como una distribución espacial y organizativa que no respondía a
las necesidades reales de la demanda ni al ritmo óptimo de trabajo.
A partir de esta base, se desarrolló una propuesta técnica fundamentada en tres pilares:
• Reorganización física y operativa de la línea, con rediseño del layout según los
principios de flujo continuo.
• Implementación de herramientas Lean, como el cálculo de Takt Time, Kanban
físico, sistema de aprovisionamiento por reposición, aplicación de SMED para
reducir tiempos de cambio y una estandarización detallada de tareas.
• Mejora ergonómica y visual del entorno de trabajo, integrando elementos de
gestión visual, puestos polivalentes y soporte digital para el seguimiento operativo.
Esta propuesta ha sido validadada mediante simulaciones que reproducen escenarios
reales de producción, permitiendo cuantificar mejoras en términos de Lead Time,
equilibrio de cargas y reducción de tiempos de espera e inventario en curso. Además, se
ha analizado su viabilidad desde un punto de vista técnico, económico, organizativo y
medioambiental, incluyendo un plan de implementación escalonado con acciones
formativas y una hoja de ruta de implantación progresiva.
En conclusión, este estudio no solo aporta una solución concreta a las desviaciones
detectadas en el sistema actual, sino que representa una transformación estructural hacia
un modelo de producción más eficiente, trazable y adaptable, alineado con los estándares
contemporáneos de la industria manufacturera.This study was carried out within the industrial framework of Solé Advance, a company
specialized in the manufacturing of marine engines and generator sets, with a strong
international presence and a continuous improvement philosophy. Throughout the
production of its commodity segment, recurrent deviations were detected between
theoretical standard times and actual manufacturing times, revealing inefficiencies that
significantly affected productivity and planning accuracy.
These deviations resulted in increased work-in-process inventory, bottlenecks at specific
stations, unbalanced workloads, and a general loss of production efficiency. In response,
the main objective of this study was defined as the complete redesign of the assembly
line, shifting from a batch production model to a One Piece Flow system, more aligned
with lean principles and real-time control.
The current state of the line was assessed using tools such as Value Stream Mapping
(VSM), time tracking by phase, AV/NAV analysis (value-added vs. non-value-added
activities), and layout evaluation. The results revealed that a considerable percentage of
operations did not add value and that the current spatial and functional distribution was
not adapted to actual production needs.
Based on this diagnosis, a comprehensive technical proposal was developed, focusing on
three pillars:
• Physical and operational reorganization of the line to support continuous flow.
• Implementation of Lean tools, including Takt Time calculation, physical Kanban
systems, SMED application to reduce changeover times, and detailed task
standardization.
• Ergonomic and visual workplace improvement, with digital support systems,
multipurpose workstations, and visual management aids.
The proposed model was validated through simulations that replicated realistic production
scenarios, demonstrating measurable improvements in Lead Time, workload balance, and
reduction of wait times and WIP. In addition, the study includes a technical, economic,
organizational, and environmental feasibility analysis, along with a step-by-step
implementation plan that incorporates operator training and progressive deployment.
In conclusion, this study not only addresses the root causes of the inefficiencies detected
but also provides a robust roadmap to transition toward a more agile, efficient, and
traceable production model, fully aligned with modern industrial standard
Primer pla del rector de la UPC Francesc Torres durant l'acte d'inauguració de l'Aula Infinita de l'FME
No full textDilluns 14 de juliol a les 16h30 va tenir lloc la inauguració de l'Aula Infinita de l'FME, un nou laboratori de realitat virtual i augmentada obert a tota la UPC i concebut per integrar les tecnologies immersives en la docència, la recerca i la transferència de tecnologia de la Universitat. Va ser un acte breu i distès, que es va iniciar amb la benvinguda del degà de l'FME, professor Jordi Guàrdia, la presentació del programa “Dissenyant amb Matemàtiques” a càrrec de la professora Fina Antonijuan i de la demostració virtual en directe del programa "NeoTrie" a càrrec dels professors Toni Susín (des de Lisboa) i de José Luís Rodríguez (des d'Almeria). El rector de la UPC Francesc Torres va cloure l'acte, i va ser un dels primers a experimentar i gaudir en directe de les possibilitats del nou espai immersiu. A partir del curs vinent 2025-2026 l'aula estarà oberta a professorat de matemàtiques i a tothom qui vulgui experimentar amb aquesta tecnologia on l’aprenentatge no té límits
El Potemkin y Odesa a través de Eisenstein
No full textEl trabajo analiza la película El acorazado Potemkin de 1925, dirigida por el cineasta soviético S. M. Eisenstein. El recorrido comienza con una revisión del contexto histórico y político en el que surge la obra, por un lado abordando la situación de la Unión Soviética y los antecedentes que la preceden, y por otro, explorando la teoría cinematográfica del propio Eisenstein, que introduce una nueva metodología basada en el montaje como eje de la narrativa de la película. Esta nueva forma de cine, busca reflejar y reforzar los ideales de la naciente URSS, ampliándose también a otros ámbitos como la política, lo social y la arquitectura, entre otros. El cine, en este sentido, se convierte en una herramienta poderosa para interpretar la realidad y fomentar una conciencia colectiva. Para profundizar en estos aspectos, se analizarán dos fragmentos de la película que combinan arquitectura, acción y espíritu revolucionario del pueblo ruso, actuando como un reflejo inmediato del contexto histórico de la época.This paper analyzes the 1925 film Battleship Potemkin, directed by Soviet filmmaker S. M. Eisenstein. The analysis starts with a look at the historical and political context in which the film was made, on one hand, learning about the situation in the Soviet Union and the events leading up to it; on the other hand, exploring Eisenstein’s film theory, which introduced a new approach to filmmaking based on montage as the core of the film’s narrative.This new way of making films tried to reflect and support the ideals of the emerging USSR, influencing not only cinema but also areas like politics, society, and architecture. In this context, film becomes a powerful tool for understanding reality and building collective consciousness.To explore this idea deeper, two scenes from the film will be analyzed. These moments combine architecture, action and the revolutionary spirit of the Russian people, clearly reflecting the historical moment in which the film was produced
Disseny d'un micro-veler autònom
No full textAmb aquest treball s’ha fet el primer pas per crear un veler de 3 m d'eslora completament autònom. El veler ha de ser capaç de navegar des de Barcelona fins a Eivissa sense intervenció humana.
La idea original era que el veler sigués capaç de navegar la Microtransat i per poder participar primer havia de complir la normativa corresponent. Al final s’ha optat per crear la Micro-ruta de la Sal la qual manté alguns criteris generals de la normativa de la Microtransat.
Per crear la Micro-ruta de la Sal primer s’ha contactat amb els organitzadors de la Ruta de la Sal i se’ls ha demanat el vistiplau. Seguidament s’ha parlat amb altres universitats que podrien estar interessades en participar.
El primer que s’ha fet en aquest treball és fer una recerca d'altres velers autònoms, s'ha estudiat el seu equipament i construcció, i s'ha valorat els sistemes que millor podrien funcionar en el nostre.
El segon pas ha sigut fer un llistat de tots els elements necessaris per construir el vaixell. En aquest llistat s'han valorat les característiques de cada element i les diferents opcions disponibles al mercat i s'ha triat els que encaixarien millor en les nostres necessitats.
El tercer pas ha estat fer un esbós de la programació del vaixell autònom. S'ha fet un esquema general en un diagrama de flux de com es vol que funcioni la programació. Després s’ha creat el codi seguint el diagrama de flux creat anteriorment.
Finalment s'han fet tests amb parts del codi i actuadors provisionals