UPCommons (Universitat Politècnica de Catalunya)
Not a member yet
281550 research outputs found
Sort by
Diseño y optimización personalizado de una impresora 3D basada en la Creality Ender 3
No full textEl disseny d’una impressora 3D personalitzada a partir del model Ender 3 implica una sèrie de modificacions i optimitzacions amb les quals millorar el seu rendiment i capacitats. A partir de l'estructura original de la Ender 3, es poden fer millores en components com el sistema d'extrusió, la base calefactada i l'electrònica. Aquestes modificacions no només permeten un millor control de la precisió d’impressió, sinó que també amplien la compatibilitat amb una major varietat de materials.
Entre les millores més destacades hi ha la incorporació d’un sistema d’auto anivellament, sensors de final de filament, extrusió directa, boquilles d’alt rendiment, un nou hotend, ventilació optimitzada i una electrònica millorada. Aquestes modificacions tenen com a objectiu transformar la Ender 3 en una plataforma més estable, precisa, eficient i fàcil d'utilitzar.
Els objectius del treball són analitzar i seleccionar les millores més viables des del punt de vista tècnic i econòmic, desenvolupar un model CAD amb totes les modificacions aplicades i validar-ne l’efectivitat mitjançant proves d’impressió comparativa amb la versió original. Per això, s’utilitzen models de prova com el 3DBenchy, el bust de “Hellboy” i la “Torture Toaster”, que permeten avaluar la qualitat superficial, la precisió dimensional i la gestió de voladissos i retraccions.
S’espera que les modificacions realitzades comportin una millora significativa en la qualitat d’impressió, l’estabilitat estructural i la facilitat de calibratge, tot promovent una alternativa sostenible a l’adquisició de noves impressores.El diseño de una impresora 3D personalizada a partir del modelo Ender 3 implica una serie de modificaciones y optimizaciones que mejoran su rendimiento y capacidades. Partiendo de la estructura de la Ender 3, se pueden realizar mejoras en componentes como el sistema de extrusión, la cama caliente y la electrónica. Estas modificaciones no solo permiten un mejor control de la precisión en la impresión, sino que también amplían
la compatibilidad con una mayor variedad de materiales, mejorando así la versatilidad de la máquina.
Entre las mejoras más relevantes se encuentran la incorporación de un sistema de auto nivelación, sensores de final de filamento, extrusión directa, boquillas de alto rendimiento, un nuevo hotend, una ventilación optimizada y una electrónica más potente. Estas mejoras buscan transformar la Ender 3 en una plataforma más estable, precisa, eficiente y fácil de usar.
Los objetivos del trabajo consisten en analizar y seleccionar las modificaciones más viables desde el punto de vista técnico y económico, desarrollar un modelo CAD con todas las mejoras aplicadas y llevar a cabo una validación práctica mediante impresiones comparativas con la versión original. Se emplean modelos de prueba como el 3DBenchy, un busto de “Hellboy” y la “Torture Toaster” para evaluar parámetros como la calidad superficial, precisión dimensional, capacidad en voladizos y manejo de retracciones.
Se espera que las modificaciones realizadas resulten en mejoras notables en la calidad de impresión, estabilidad estructural y facilidad de calibración, justificando así su implementación. El trabajo también contempla una reflexión sobre el impacto económico y medioambiental de actualizar una impresora existente en lugar de adquirir un modelo nuevo, promoviendo la sostenibilidad técnica.The design of a customized 3D printer based on the Ender 3 model involves a series of modifications and optimizations aimed at improving its performance and capabilities. Starting from the original Ender 3 structure, improvements can be made to components such as the extrusion system, heated bed, and electronics. These modifications not only allow for better control over print precision but also expand compatibility with a wider variety of materials, thereby enhancing the versatility of the machine. Among the most relevant upgrades are the integration of an automatic bed leveling system, filament runout sensors, direct drive extrusion, high-performance nozzles, a new hotend, optimized cooling, and more powerful electronics. These enhancements aim to transform the Ender 3 into a more stable, precise, efficient, and user-friendly platform. The objectives of this project are to analyze and select the most technically and economically viable modifications, develop a CAD model incorporating all the applied improvements, and carry out practical validation through comparative print tests with the original version. Benchmark models such as the 3DBenchy, a “Hellboy” bust, and the “Torture Toaster” are used to assess surface quality, dimensional accuracy, overhang capability, and retraction handling.
The implemented modifications are expected to lead to significant improvements in print quality, structural stability, and ease of calibration, thereby justifying their application. The project also includes a reflection on the economic and environmental impact of upgrading an existing printer versus purchasing a new one, promoting technical sustainability
Análisis energético de la vivienda social plurifamiliar en San Carlos de Bariloche (1985-2020): estudio de casos y pautas de diseño para futuros planes
No full textEl trabajo analiza la evolución energética de la vivienda social plurifamiliar en San Carlos de Bariloche (1985–2020) y deriva pautas de diseño para programas futuros orientados a la eficiencia y la descarbonización. A partir de tres casos, se verifica un corrimiento hacia implantaciones con patios rectangulares, mayor desarrollo norte y esquinas abiertas, que incrementan el asoleamiento. Se recomiendan relaciones altura/distancia entre fachadas de bloques paralelos de 0,47 (N–S) y 0,29 (E–O). Las envolventes avanzan hacia menores valores de transmitancia térmica (U baja) y carpinterías dobles, con reducciones de la demanda del 45–61 %. Predomina la mampostería, aunque se incorporan sistemas livianos de baja U. La reducción se concentra en calefacción, mientras que la demanda de refrigeración crece por porcentajes de huecos y la pérdida de protecciones solares móviles.
Para una vivienda intermedia de referencia, se establecen: (i) aislamiento continuo en torno a recintos habitables para mejorar la transmitancia global; (ii) porcentajes de huecos de 10 % en fachadas de pasillo y 20 % en la vivienda, ampliables al 30 % cuando mejoren las prestaciones; (iii) en espacios intermedios balcones retranqueados de 2 m son la opción más eficiente en el sistema constructivo estudiado; (iv) galerías solares al norte, más efectivas cuando son poco profundas y extensas; (v) protecciones solares móviles ante el cambio climático; ; (vii) forjados de 5cm generan una reducción de 37,6% respecto a sistemas ligeros; un 13,8% menos que forjados de 30cm, pero con un sexto de material; habilita pensar en los forjados madera-hormigón como positivos energéticamente frente a soluciones ligeras (viii) con uso óptimo de la masa, tipologías con balcón corrido o sin balcón demandan menos que las retranqueadas, subrayando la necesidad de un diseño integral.This work assesses the energy-related evolution of state-built multifamily housing in San Carlos de Bariloche (1985–2020) and derives design guidelines for future programs focused on efficiency and decarbonization. Site layouts shift toward rectangular courtyards with larger north-facing fronts and open corners, increasing solar access. Recommended façade spacing yields height-to-distance ratios of 0.47 (N–S) and 0.29 (E–W). Building envelopes evolve toward lower thermal transmittance (low U-value) and double glazing, reducing energy demand by 45–61%. Masonry remains dominant, with initial adoption of lightweight low-U assemblies. Demand reductions concentrate in heating, while cooling demand increases due to higher glazing ratios and the loss of movable solar protections.
For an intermediate reference dwelling, this work specifies: (i) continuous insulation around habitable enclosures (to improve global transmittance); (ii) window-to-wall ratios of 10% for corridor façades and 20% for the dwelling, extendable to 30% where component performance improves; (iii) in intermediate spaces, 2 m recessed balconies as the most efficient option within the studied system; (iv) north-facing solar galleries that are shallow and extensive; (v) mandatory movable solar protections (in a climate-change context); (vi) incorporation of thermal mass to reduce demand by more than 50%, prioritizing mass in floor slabs; (vii) 5 cm slabs yield a 37.6% reduction compared to lightweight systems; 13.8% less than 30 cm slabs, but with only one-sixth of the material; this enables considering wood–concrete composite slabs as energetically advantageous over lightweight solutions; (viii) under optimal operation, preference for continuous or non-recessed balconies over recessed variants, underscoring the need for integrated design.Award-winnin
Redefinint límits traçant trobades : remodelació de la riera d'Arenys de Mar com a espai central : accessibilitat al patrimoni, comunitat i espai públic
No full textRecuperar el flux sedimentari natural i evitar futures inundacions: La fractura controlada de la llosa de formigó de la riera enterrada i la incorporació de basses de descàrrega permeten recuperar el flux sedimentari, millorar el comportament ambiental de la riera i protegir les vivendes de possibles inundacions, fins i tot en un escenari Q500 (amb una probabilitat anual del 0,2%), corresponent als episodis més extrems i infreqüents ; Eliminar límits traçant trobades, acabar amb la segregació entre plaça i viari: Actualment existeix una clara segregació entre plaça (com les que precedeixen edificis patrimonials com l’església de Santa Maria, l’Ajuntament o la fàbrica Calisay) i viari, marcada per barreres arquitectòniques com tanques, murets o escalinates poc visibles que accentuen aquesta separació. El projecte, mitjançant les noves plataformes, busca difuminar aquests límits i generar una continuïtat espacial que afavoreixi la relació entre l’edifici i l’espai públic ; Millorar l’accessibilitat a les plantes baixes reconnectant Ciutat i Planta Baixa: La tipologia constructiva d’Arenys de Mar respon històricament a la necessitat d’evitar inundacions i adaptar-se a la intersecció entre la pendent natural de la riera i la cota horitzontal de les plantes baixes dels edificis. Aquesta condició va donar lloc a solucions amb graons elevats que, amb el temps, s’han convertit en barreres d’accessibilitat tant en edificis d’ús privat com públic. Un cop resolt el problema de les inundacions mitjançant un abordatge territorial de la riera, els obstacles ja no són hidràulics sinó arquitectònics. En aquest context, les noves plataformes urbanes permeten l’accés a peu pla als edificis, superant els desnivells existents i garantint una accessibilitat universal a les plantes baixes
Santa Coloma d'Andorra: el projecte d'una església a l'Andorra d'abans del S. XI
No full text(English) The church of Santa Coloma d’Andorra belongs to one of the simplest and oldest architectural types of religious architecture: that of a single rectangular nave with a square apse. However, the simplicity of this type should not necessarily be associated with a straightforward or immediate construction or design.
The aim of this study is to determine the extent to which the architecture of Santa Coloma follows a complex metrical design, which could only be achieved within a cultural context that, in Santa Coloma — located near two major cultural centres of the time, the Cathedral of La Seu d’Urgell and the Monastery of Sant Serni de Tavèrnoles — is highly plausible.
In this work, architecture is used as archaeological material to analyse the key elements of the building’s architectural composition. Historiography has been reviewed, plans have been drawn up, the unit of measurement has been identified, and its dimensions studied in relation to the knowledge of proportion of the period and descriptions of biblical buildings. And it turns out that in order to conceive, design and build an apparently simple church like this, it was necessary to be familiar with the architecture represented in the Bible and with the arithmetical elaborations compiled by Boethius and Cassiodorus in the 6th century.
We will therefore see a building which, although rural and seemingly modest, is the result of a layout and proportions based on a specific symbolic language, reflecting and documenting a body of knowledge and a way of applying it.(Català) L'església de Santa Coloma d'Andorra pertany a una de les tipologies arquitectòniques més simples i antigues de l'arquitectura religiosa: la de nau única rectangular i absis quadrangular. No obstant això, la simplicitat del tipus no s'ha d'associar necessàriament a una immediatesa constructiva o formal.
L'objectiu d'aquest estudi és determinar fins a quin punt l'arquitectura de Santa Coloma respon a una elaboració mètrica complexa, que només es pot concretar des d'un nivell de cultura que a Santa Coloma, a prop de dos centres culturals importants de l'època, la Catedral de la Seu d'Urgell i el Monestir de Sant Serni de Tavèrnoles, és molt probable.
En aquest treball s'utilitza l'arquitectura com a material arqueològic per analitzar els elements clau de la composició arquitectònica de l'edifici. S'ha manejat la historiografia, aixecat plànols, trobat la unitat de mesura i estudiat les seves dimensions en relació amb els coneixements de proporció del moment i les descripcions dels edificis bíblics. I resulta que per concebre, elaborar i construir una església aparentment senzilla com aquesta, calia conèixer l'arquitectura representada a la Bíblia i les elaboracions aritmètiques compilades per Boeci i Cassiodor al segle VI.
Veurem, per tant, un edifici que tot i ser rural i aparentment senzill, respon a un traçat i unes proporcions resultat d'un llenguatge simbòlic concret, i que reflecteix i documenta uns sabers i una manera d'aplicar-los.(Español) La iglesia de Santa Coloma d’Andorra pertenece a una de las tipologías arquitectónicas más simples y antiguas de la arquitectura religiosa: la de nave única rectangular y ábside cuadrangular. No obstante, la simplicidad del tipo no debe asociarse necesariamente a una inmediatez constructiva o formal.
El objetivo de este estudio es determinar el grado en que la arquitectura de Santa Coloma responde a una elaboración métrica compleja, que solo se puede concretar desde un nivel de cultura que en Santa Coloma, cerca de dos centros culturales importantes de la época, la Catedral de la Seu d’Urgell y el Monasterio de Sant Serni de Tavèrnoles, es muy probable.
En este trabajo se utiliza la arquitectura como material arqueológico para analizar los elementos clave de la composición arquitectónica del edificio. Se ha manejado la historiografía, levantado planos, encontrado la unidad de medida, y estudiado sus dimensiones en relación con los conocimientos de proporción del momento y las descripciones de los edificios bíblicos. Y resulta que para concebir, elaborar y construir una iglesia aparentemente sencilla como esta, era necesario conocer la arquitectura representada en la Biblia y las elaboraciones aritméticas compiladas por Boecio y Casiodoro en el siglo VI.
Veremos, por tanto, un edificio que aunque es rural y aparentemente sencillo, responde a un trazado y proporciones resultado de un lenguaje simbólico concreto, y que refleja y documenta unos saberes y un modo de aplicarlos.Postprint (published version
Sala d'estudi individual a la Biblioteca de l'Escola Tècnica Superior d'Enginyeria Industrial de Barcelona
No full textFotografies de Jordi Aguilar Martínez realitzades per encàrrec del Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius per tal d'il·lustrar la reforma de la biblioteca de la universitat, i per tal de poder usar les imatges en diferents àmbits: difusió de la institució, memòries i altres publicacions
El disseny d'instal·lacions mecàniques a Puerto Rico
No full textAquest Treball de Fi de Grau recull l’experiència adquirida durant les pràctiques professionals a l’empresa JCMPE, dedicada al disseny d’instal·lacions mecàniques per a hospitals i edificis de gran escala a Puerto Rico.
El document s’inicia amb una introducció teòrica als sistemes de climatització, protecció contra incendis i fontaneria, per establir les bases necessàries per entendre el procés de disseny.
La part central del treball descriu amb detall el procés de disseny aplicat a projectes reals: càlcul de càrregues tèrmiques, dimensionament de conductes i canonades, selecció de maquinària, elaboració de plànols i documentació tècnica.
Una dificultat afegida ha estat el fet de treballar íntegrament amb el sistema imperial nord-americà al venir de la utilització del sistema mètric.
Els resultats mostren la generació de plànols complets i coherents amb els codis i normatives nord-americanes, així com la correcta coordinació entre disciplines. També es mostren els projectes realitzats i algunes de les instal·lacions visitades
Finalment, el treball inclou una comparativa en el disseny entre Puerto Rico i Espanya, destaca la importància d’integrar la sostenibilitat i la innovació, i una reflexió sobre les limitacions trobades.El documento comienza con una introducción teórica de los sistemas de climatización, protección contra incendios y fontanería, estableciendo las bases necesarias para comprender el proceso de diseño.
La parte central del trabajo describe en detalle el proceso de diseño aplicado a proyectos reales: cálculo de cargas térmicas, dimensionado de conductos y tuberías, selección de maquinaria, elaboración de planos y documentación técnica.
Una dificultad añadida ha sido trabajar íntegramente con el sistema imperial norteamericano, tras venir de la utilización del sistema métrico.
Los resultados muestran la generación de planos completos y coherentes con los códigos y normativas norteamericanas, así como la correcta coordinación entre disciplinas. También se presentan los proyectos realizados y algunas de las instalaciones visitadas.
Finalmente, el trabajo incluye una comparativa del diseño entre Puerto Rico y España, destaca la importancia de integrar sostenibilidad e innovación, y una reflexión sobre las limitaciones encontradas.This Bachelor’s Thesis summarizes the experience gained during a professional internship at JCMPE, a company specialized in the design of mechanical installations for hospitals and large-scale buildings in Puerto Rico.
The document begins with a theoretical introduction to HVAC, fire protection, and plumbing systems, providing the necessary foundation to understand the design process.
The main section of the thesis describes in detail the design process applied to real projects: cooling load calculations, ductwork and piping sizing, equipment selection, and the development of technical drawings and documentation.
An additional challenge was working entirely with the U.S. customary system, after being used to the metric system.
The results include the generation of complete drawings fully compliant with North American codes and standards, as well as proper coordination across disciplines. The projects carried out and several of the installations visited are also presented.
Finally, the thesis includes a comparison of design practices between Puerto Rico and Spain, highlights the importance of integrating sustainability and innovation, and reflects on the limitations encountered.Outgoin
Estudi de la viabilitat d'explotacions aqüícoles sostenibles a la Badia de Inhambane (Moçambic)
No full textLa badia d’Inhambane, situada a la costa sud de Moçambic, presenta un alt potencial per al desenvolupament d'activitats aqüícoles sostenibles que puguin contribuir a la diversificació econòmica de la regió i a la millora de les condicions de vida de la població local. Aquest projecte de final de grau s’emmarca dins d’una col·laboració interuniversitària entre la Universitat Politècnica de Catalunya (UPC) i la Universitat Save (Moçambic), i dona resposta a una petició expressada pel Governador de la província d’Inhambane. Tenint en compte el baix Índex de Desenvolupament Humà de Moçambic (IDH 0.493 situant-lo en el lloc 182 dels 192 països inclosos en l’informe del 2025 del PNUD) i la manca d’activitats aqüícoles significatives a la zona, aquest estudi planteja un primer pas per a la implementació d’una aqüicultura ecològica i socialment sostenible. El treball es basa en una revisió bibliogràfica de les espècies marines presents a la regió i les seves condicions òptimes de cultiu, així com en una anàlisi detallada de diferents tecnologies aqüícoles que puguin ser adaptades a l'entorn ambiental i socioeconòmic local. Mitjançant una taula comparativa i l’anàlisi de paràmetres com la temperatura, la salinitat, el tipus d’alimentació i les necessitats ecològiques, es van seleccionar les espècies amb més potencial de cultiu. Aquestes es van relacionar amb tecnologies com els estanys de cria, les gàbies flotants o la silvo-aqüicultura, tenint en compte l’impacte ambiental, la viabilitat econòmica i l’acceptació social. Els resultats apunten a la viabilitat de diferents combinacions espècie-tecnologia, i permeten projectar escenaris productius que podrien aportar beneficis econòmics i ambientals rellevants a la badia d’Inhambane. Aquest treball constitueix una eina de diagnòstic inicial per promoure una aqüicultura responsable, inclusiva i adaptada a les característiques de la regió.La bahía de Inhambane, situada en la costa sur de Mozambique, presenta un alto potencial para el desarrollo de actividades acuícolas sostenibles que puedan contribuir a la diversificación económica de la región y a la mejora de las condiciones de vida de la población local. Este trabajo de fin de grado se enmarca en una colaboración interuniversitaria entre la Universitat Politècnica de Catalunya (UPC) y la Universidad Save (Mozambique), y responde a una solicitud expresada por el gobernador de la provincia de Inhambane. Teniendo en cuenta el bajo Índice de Desarrollo Humano de Mozambique (IDH 0,493, que lo sitúa en el puesto 182 de los 192 países incluidos en el informe del PNUD de 2025) y la falta de actividades acuícolas significativas en la zona, este estudio plantea un primer paso hacia la implementación de una acuicultura ecológica y socialmente sostenible. El trabajo se basa en una revisión bibliográfica de las especies marinas presentes en la región y sus condiciones óptimas de cultivo, así como en un análisis detallado de diferentes tecnologías acuícolas que puedan adaptarse al entorno ambiental y socioeconómico local. Mediante una tabla comparativa y el análisis de parámetros como la temperatura, la salinidad, el tipo de alimentación y las necesidades ecológicas, se seleccionaron las especies con mayor potencial de cultivo. Estas se relacionaron con tecnologías como estanques de cría, jaulas flotantes o la silvoacuicultura, considerando el impacto ambiental, la viabilidad económica y la aceptación social. Los resultados apuntan a la viabilidad de diferentes combinaciones especie-tecnología y permiten proyectar escenarios productivos que podrían aportar beneficios económicos y ambientales relevantes a la bahía de Inhambane. Este trabajo constituye una herramienta de diagnóstico inicial para promover una acuicultura responsable, inclusiva y adaptada a las características de la región.Inhambane Bay, located on the southern coast of Mozambique, shows high potential for the development of sustainable aquaculture activities that can contribute to the region’s economic diversification and the improvement of local living conditions. This bachelor’s thesis is part of an interuniversity collaboration between the Universitat Politècnica de Catalunya (UPC) and Save University (Mozambique), and responds to a request made by the governor of Inhambane Province. Given Mozambique’s low Human Development Index (HDI 0.493, ranking 182 out of 192 countries in the 2025 UNDP report) and the lack of significant aquaculture activities in the area, this study proposes a first step towards the implementation of environmentally and socially sustainable aquaculture. The work is based on a literature review of marine species present in the region and their optimal farming conditions, as well as a detailed analysis of different aquaculture technologies that could be adapted to the local environmental and socioeconomic context. Through a comparative table and analysis of parameters such as temperature, salinity, feeding types, and ecological requirements, the species with the highest farming potential were selected. These were matched with technologies such as grow-out ponds, floating cages, or silvoaquaculture, considering environmental impact, economic feasibility, and social acceptance. The results indicate the viability of different species-technology combinations and allow for the projection of productive scenarios that could provide significant economic and environmental benefits to Inhambane Bay. This work serves as an initial diagnostic tool to promote responsible, inclusive, and locally adapted aquaculture
Integració de panells fotovoltaics i cobertes verdes a Barcelona
No full textEl present projecte proposa la integració d'instal·lacions fotovoltaiques i cobertes verdes en les teulades del districte de l’Eixample de Barcelona, com a estratègia potencial per avançar cap a una ciutat més sostenible, resilient i eficient energèticament. A partir d’una anàlisi tècnica, normativa i ambiental, es defineix un model d’instal·lació que combina la generació d’energia renovable neta amb la renaturalització urbana. El projecte identifica les cobertes amb major potencial mitjançant eines de Sistemes d’Informació Geogràfica (SIG) i simulacions d’irradiació solar; proposant la instal·lació de sistemes fotovoltaics amb injecció directa a la xarxa, optimitzant-ne la generació segons l’orientació i inclinació estacional. S’incorpora també el desenvolupament de solucions estructurals específiques per a la instal·lació de pèrgoles i sistemes de suport, considerant les diverses tipologies de cobertes existents a la ciutat, la capacitat portant de l’estructura existent i la correcta distribució de les càrregues estructurals. Així mateix, es presenten propostes d’implementació de sistemes fotovoltaics, incloent-hi la selecció tècnica dels components que els integren i la seva compatibilitat funcional amb l’entorn edificat. Paral·lelament, es plantegen en aquesta memòria diferents tipologies de cobertes verdes (extensives, semiintensives, naturalitzades i generadores d’energia) adaptades a les condicions estructurals i als objectius ambientals de cada edificació. L’estudi incorpora una anàlisi integrada dels impactes econòmics, ambientals i socials associats al projecte, posant en relleu els avantatges en termes d’eficiència energètica, millora de la qualitat de l’aire, reducció de les emissions de gasos amb efecte d’hivernacle i el potencial d’inclusió social derivat de la seva implementació. Els resultats obtinguts evidencien la viabilitat tècnica i econòmica de la proposta, amb una capacitat de generació elèctrica anual estimada en 317 GWh, suficient per cobrir una proporció rellevant de la demanda energètica del sector residencial del districte, dels sistemes lumínics de regulació del trànsit i dels serveis d’enllumenat públic de l’Eixample. Els resultats obtinguts ofereixen una base tècnica sòlida per a la transició cap a un model energètic més autosuficient i ambientalment sostenible en l’entorn urbà de Barcelona
Motion planning for robotic grasping of aruco-marked tools
No full textThis thesis focuses on enhancing the motion planning capabilities of a robotic platform consisting of a mobile base and a manipulator arm. The initial planning system, based on the A* algorithm, has shown limitations in efficiency due to a complex heuristic and significant execution time in certain scenarios. To overcome these issues, the project has employed The Kautham Project, a simulation framework for robotic motion planning, to explore and compare more suitable alternatives such as Probabilistic Roadmap (PRM), Rapidly-Exploring Random Tree (RRT), RRT-Connect, and RRT*. To facilitate the simulations, the robot model has been reconstructed using Computer-Aided Design (CAD) tools such as SolidWorks and Onshape, enabling the generation of an Unified Robot Description Format (URDF) representation compatible with the framework. With this setup, various planning algorithms have been tested under different simulated conditions to evaluate their suitability for robotic grasping tasks
INFLÁ : la nueva puerta de Barcelona
No full textEns situem a Montcada i Reixac, municipi de la comarca del Vallès Occidental, a la província de Barcelona. Es tracta d’un enclavament de gran rellevància històrica, marcat des de 1917 per la construcció de la fàbrica de ciment Asland, una instal·lació que durant dècades va ser clau per al desenvolupament d’infraestructures a la capital catalana. Amb el pas del temps, la població de Montcada ha crescut considerablement, arribant a establir-se a menys de 250 metres de la fàbrica. Aquesta proximitat ha generat greus problemes ambientals: els núvols de pols són habituals a la zona, i la presència de partícules tòxiques a l’aire —derivades de la crema de residus i de la producció de clínquer— afecta directament la qualitat de vida dels veïns. En aquest context, Adif, una de les principals entitats ferroviàries del país, ha apostat per Montcada com a nucli estratègic, destinant 540 milions d’euros a soterrar el tram ferroviari que actualment divideix el teixit urbà. Des d’un punt de vista territorial, Montcada i Reixac es troba en una ubicació estratègica: entre 30.000 i 60.000 vehicles diaris circulen per les autopistes C-33 i C-17, mentre que entre 180 i 200 trens passen diàriament per les línies R2, R3, R4 i R7, travessant estacions clau com Montcada Bifurcació i Montcada i Reixac. Aquesta hiperconnectivitat genera una fragmentació transversal del territori, dificultant la continuïtat del vall i afectant la cohesió urbana.
Si som capaços de resoldre aquest nus infraestructural, Montcada pot esdevenir la nova porta d’entrada a Barcelona: un punt estratègic on facilitar l’intercanvi entre el vehicle privat i el transport públic, i alhora generar noves oportunitats urbanes, ampliant la trama i reconnectant les parts segregades del territori. Aquest espai podria acollir centres d’activitat econòmica, equipaments vinculats a la feina, la cultura i el lleure, així com nous corredors verds que tornin a connectar la vall amb el seu entorn natural.Nos situamos en Montcada i Reixac, municipio perteneciente a la comarca del Vallès Occidental, en la provincia de Barcelona. Se trata de un enclave de gran relevancia histórica, marcado desde 1917 por la construcción de la fábrica de cemento Asland, una instalación que fue, durante décadas, clave para el desarrollo de infraestructuras en la capital catalana. Con el paso del tiempo, la población de Montcada ha crecido considerablemente, llegando a establecerse a menos de 250 metros de la fábrica. Esta proximidad ha generado graves problemas medioambientales: nubes de polvo son frecuentes en la zona, y la presencia de partículas tóxicas en el aire —derivadas de la quema de residuos y de la producción de clínker— afecta directamente a la calidad de vida de los vecinos. En este contexto, Adif, una de las principales entidades ferroviarias del país, ha apostado por Montcada como nodo estratégico, destinando 540 millones de euros a soterrar el tramo ferroviario que actualmente divide el tejido urbano del municipio. Desde una perspectiva territorial, Montcada i Reixac se encuentra en una ubicación estratégica: entre 30.000 y 60.000 vehículos diarios circulan por las autopistas C-33 y C-17, mientras que entre 180 y 200 trenes al día atraviesan las líneas R2, R3, R4 y R7, con estaciones clave como Montcada Bifurcació y Montcada i Reixac. Esta hiperconectividad, lejos de ser una ventaja, ha provocado una fragmentación transversal del territorio, dificultando la continuidad del valle y comprometiendo la cohesión urbana. Si somos capaces de resolver este nudo infraestructural, Montcada puede convertirse en la nueva puerta de entrada a Barcelona: un punto estratégico donde facilitar el intercambio del vehículo privado por el transporte público y, al mismo tiempo, generar nuevas oportunidades urbanas, reforzando el tejido productivo y desfragmentando el territorio. Este espacio podría acoger centros de actividad económica, equipamientos vinculados al trabajo, el ocio y la culturaWe are located in Montcada i Reixac, a municipality in the Vallès Occidental county, in the province of Barcelona. This is a site of significant historical importance, shaped since 1917 by the construction of the Asland cement factory — a facility that, for decades, played a key role in the development of infrastructure in the Catalan capital. Over time, the population of Montcada has grown considerably, settling less than 250 meters from the factory. This proximity has caused serious environmental problems: dust clouds are common in the area, and the presence of toxic particles in the air — resulting from the burning of waste and the production of clinker — directly impacts the quality of life of local residents.
In this context, Adif, one of Spain’s main railway operators, has chosen Montcada as a strategic node, allocating 540 million euros to bury the railway section that currently divides the urban fabric. From a territorial perspective, Montcada i Reixac occupies a strategic location: between 30,000 and 60,000 vehicles per day travel along the C-33 and C-17 highways, while 180 to 200 trains circulate daily on the R2, R3, R4, and R7 lines, passing through key stations such as Montcada Bifurcació and Montcada i Reixac. This level of hyperconnectivity results in transversal fragmentation of the territory, disrupting the continuity of the valley and affecting urban cohesion. If we are able to resolve this infrastructural knot, Montcada could become the new gateway to Barcelona: a strategic point where private vehicles can be exchanged for public transport, while at the same time generating new urban opportunities, expanding the urban fabric and reuniting fragmented areas. This space could accommodate economic activity hubs, facilities related to work, leisure, and culture, as well as new green corridors that reconnect the valley with its natural surroundings