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Fotogrammetria close-range e visual design per i beni culturali
No full textLa documentazione, conservazione e analisi del patrimonio culturale ha a sua disposizione al giorno d’oggi una grande varietà di strumenti e tecnologie e risulta evidente come il confine tra i diversi approcci di rilievo (sistemi di acquisizione 3D attivi e passivi) e le tecniche di Compute Vision stia diventando labile a favore di una crescente integrazione tra settori multidisciplinari.
In questo contesto, una metodologia di lavoro flessibile per la documentazione dei Beni Culturali e la ricostruzione virtuale non può prescindere dall’effetto sinergico garantito dalla combinazione critica di diversi approcci di rilievo e metodi di visualizzazione.
In questa ricerca è proposta una metodologia di lavoro interattiva per la valorizzazione dei Beni Culturali, basata sull’Image-Based Modeling partendo dalla Fotogrammetria Sferica fino alla ricostruzione 3D automatizzata tramite tacniche di Structure from Motion.
L’approccio sviluppato di interactive Image-Based Modeling (IBM) si sviluppa attraverso fasi differenti (surface reconstruction, inverse mapping e texture projection, real-time rendering) in modo iterativo al fine di ottimizzare le ricostruzione fotorealistica del Bene oggetto del rilievo.
La Fotogrammetria Close-Range (Fotogrammetria Sferica e Structure from Motion) è usata per estrarre dati metrici mentre applicazioni di Computer Vision (Surface Reconstruction, Inverse Mapping and Real-Time Rendering) garantiscono risultati fotorealistici ed un alto impatto comunicativo.
La metodologia sviluppata è accurata, accessibile, con un alto grado di flessiblità e, avvalendosi di strumenti e tecnologie low-cost, garantisce risultati professionali con elevati standard di qualità.
In più la ricerca evidenzia come è possibile, usando gli stessi panorami necessari al rilievo fotogrammetrico, combinare i vantaggi dei due approcci sopra citati (Fotogrammetria sferica and Structure from Motion) per velocizzare la ricostruzione fotorealistica del modello senza perdere in accuratezza metrica e fotometrica.
Infine la necessità di procedure personalizzate ha spinto verso un particolare linguaggio di programmazione visuale (vvvv) con l’obiettivo di sviluppare soluzioni di lavoro e prototipi proprietari per il rilievo 3D, la modellazione e visualizzazione/comunicazione dei Beni Culturali.
Keywords
Regolazione dell'enzima nicotinamide-n-metiltrasferasi nel carcinoma renale a cellule chiare
No full textIl carcinoma renale rappresenta il 3% di tutte le forme di cancro nell’uomo. Tale neoplasia mostra una spiccata resistenza alla terapia radiante e a quella antiblastico-farmacologica, e costituisce la forma cancerosa maggiormente letale nell’ambito delle patologie neoplastiche a carattere urologico. Il carcinoma renale a cellule chiare rappresenta la neoplasia renale di maggiore incidenza nell’adulto. Risultati precedentemente ottenuti hanno evidenziato un’overespressione dell’NNMT nel carcinoma renale a cellule chiare.
Allo scopo di esplorare i meccanismi di regolazione dell’espressione dell’NNMT nel carcinoma renale a cellule chiare, sono stati valutati i livelli di RNA messaggero relativo a fattori di trascrizione dell’NNMT già identificati in altri tessuti, quali STAT3, IL-6, HNF-1β e TGF-β1. Tale indagine è stata condotta mediante Real-Time PCR a carico di campioni di tessuto sano e canceroso ottenuti da 30 pazienti affetti da carcinoma renale a cellule chiare.
Successive analisi mediante elettroforesi bidimensionale (2-DE) e Western blot sono state condotte su campioni di tessuto sano e tumorale ottenuti da due pazienti affetti da carcinoma renale a cellule chiare, al fine di identificare la presenza di potenziali isoforme dell’NNMT, imputabili a modifiche post-traduzionali a carico dell’enzima. Allo scopo di arricchire l’estratto di tessuto renale canceroso nella componente relativa all’NNMT, è stato quindi messo a punto un protocollo di purificazione mediante cromatografia su idrossiapatite.
I risultati ottenuti mostrano un significativo aumento dell’espressione del TGF-β1 nel tumore rispetto al tessuto renale sano. Le analisi mediante 2-DE e Western blot inoltre hanno evidenziato la presenza di un singolo spot ascrivibile all’NNMT nel tessuto sano e di
3 spots nel tessuto renale tumorale. La presenza dei 3 spots nel tessuto canceroso potrebbe essere imputabile a una modifica post-traduzionale della proteina, in grado di generare differenti isoforme. Il protocollo di purificazione dell’NNMT mediante cromatografia su idrossiapatite si è rivelato idoneo alla separazione di tali isoforme proteiche.
L’overespressione del TGF-β1 sembrerebbe suggerire che tale fattore possa fungere da attivatore della trascrizione dell’NNMT. Successivi studi saranno rivolti all’identificazione di potenziali interazioni tra il TGF-β1 e specifici siti presenti nella regione del promotore dell’NNMT. Risulterebbe inoltre interessante approfondire gli studi riguardanti la caratterizzazione delle potenziali isoforme dell’NNMT nel carcinoma renale a cellule chiare, allo scopo non solo di identificare la natura di tali modifiche post-traduzionali, ma anche per meglio caratterizzare il pattern di espressione di tali isoforme nel carcinoma renale. Tale profilo di espressione potrebbe infatti avere potenzialità di carattere diagnostico e/o prognostico
Sistemi sensoriali intelligenti per il monitoraggio del traffico veicolare
No full textRiassunto
Negli ultimi anni (causa l'aumento del numero di veicoli in circolazione e la crescente
disaffezione verso i mezzi di trasporto pubblico) il problema della congestione del traffico
stradale è divenuto sempre più fonte di disagio per la collettività. Le amministrazioni locali
sono spesso incapaci di arginare le situazioni più critiche: le variabili in gioco sono
molteplici e troppo spesso ci si affida al buon senso piuttosto che affrontare il problema con
approccio scientifico. La presente ricerca ha avuto lo scopo di definire degli strumenti e una
metodologia di lavoro in grado di supportare efficacemente gli addetti ai lavori nelle scelte
riguardanti l'ottimizzazione delle reti stradali.
Sono state studiate tre tipologie di ambienti: un parcheggio incustodito, un’autostazione e
una rete stradale. L’insieme delle soluzioni progettate per gestirli, studiate per essere
moduli indipendenti, costituiscono una completa rassegna di strumenti per il trattamento
delle problematiche riguardanti il traffico veicolare. La tecnologia privilegiata per il
trattamento dei problemi in esame è stata la visione artificiale, che offre indubbi vantaggi:
• utilizza come input dati provenienti da telecamere, tipicamente facili da installare
(spesso già installate per altri scopi come la videosorveglianza) e a basso costo
rispetto ad altre soluzioni di monitoraggio;
• non necessita di installazione di dispositivi a bordo dei veicoli da monitorare,
attività non auspicabile (soprattutto perché fonte di disagio per gli utenti) e spesso
non possibile;
• supponendo una buona illuminazione risulta estremamente precisa nel monitorare
veicoli in movimento, caratterizzati da grandi dimensioni e geometrie conosciute e
fisse.
Ulteriori informazioni provengono dal monitoraggio, tramite GSP, degli autobus del
trasporto pubblico locale, resi disponibili grazie alla collaborazione con l'azienda
PluService s.r.l.
Successivamente alla fase di raccolta dati si è passati all’utilizzo di un simulatore dedicato
al traffico su rete stradale, per analizzare le modalità di eliminazione delle criticità e di
ottimizzazione dei flussi veicolari
Model-based diagnosis and control of unmanned aerial vehicles: application to the quadrotor system
No full textI quadrirotori sono piccoli velivoli sospinti da quattro rotori e tipicamente
progettati per essere usati come velivoli autonomi, ovvero velivoli che possono
compiere una missione senza l’aiuto diretto dell’uomo. Per poter volare autonomamente
devono fare affidamento su: sensori che forniscono l’informazione
riguardo l’ambiente circostante o gli stati interni del sistema, attuatori che
realizzano fisicamente il moto e controllore che pilota gli attuatori in base alle
misure e alla missione che deve essere portata a termine. Sia i sensori sia gli
attuatori, tuttavia, possono essere soggetti a guasti ed `e importante che il
velivolo possa essere controllato anche quando essi si verificano.
La presente tesi cerca di risolvere due problemi inerenti la capacit`a del
quadrirotore di gestire i guasti: individuazione di guasti sui sensori o sugli
attuatori e sviluppo di una legge di controllo stabilizzante che permetta al
velivolo di rimanere in volo anche in caso di perdita di un attuatore.
L’individuazione dei guasti su sensori o attuatori `e implementata mediante
lo sviluppo di un modulo diagnostico basato su un generatore di residui e un
blocco di logica decisionale. Il generatore di residui si fonda su un osservatore
non lineare (osservatore di Thau) che confronta i segnali da esso generati con
quelli provenienti dai sensori. I segnali risultanti sono valutati dalla logica
decisionale, che integra al suo interno una politica di soglie adattative. Grazie
al modo in cui `e costruito, il modulo pu`o essere applicato ad un’ampia classe
di veicoli autonomi e non solo al velivolo quadrirotore.
La legge di controllo in caso di perdita di un attuatore `e sviluppata secondo
un’architettura a doppio loop. Il controllore interno (basato su feedback
linearization) stabilizza il moto di rollio e beccheggio e regola l’altezza ad
un valore desiderato. Il controllore esterno manipola i valori desiderati degli
angoli di rollio e beccheggio per poter controllare il posizionamento lungo
il piano orizzontale. Ci`o pu`o essere fatto solo sacrificando la controllabilit`a
dell’angolo di imbardata, che non compromette la sicurezza del velivolo, ma ne
limita la capacit`a di puntare un sensore di visione nella direzione desiderata
Presence of apoptotic bodies in the human ejaculate: effects of exposure to persistent organochlorine pollutants
No full textLa presenza di corpi apoptotici (chiamati anche M540 bodies a causa della loro colorazione con la merocianina 540) nell’eiaculato è stata ampiamente dimostrata. Tali M540 bodies sono elementi eterogenei sia per dimensioni che per densità e sono caratterizzati dalla scarsità di materiale cromatinico e dall’espressione di markers apoptotici, inclusi il recettore Fas e la frammentazione del DNA; sono maggiormente riscontrabili nell’eiaculato di uomini con scarsa qualità del liquido seminale. La presenza di M540 bodies nell’eiaculato ha sia implicazioni cliniche che metodologiche. Infatti, da un lato la loro presenza può essere considerata un segno di apoptosi patologica/eccessiva negli organi riproduttivi maschili; dall’altro, poiché tali corpi apoptotici mostrano dimensioni e densità simili a quelli della testa degli spermatozoi, possono rappresentare un fattore confondente negli studi di spermatozoi in citofluorimetria.
Per questa ragione, abbiamo messo a punto una strategia di analisi off-line in modo da poter distinguere tali corpi apoptotici in base all’amplificazione del segnale di fluorescenza relativo alla colorazione nucleare; infatti gli M540 bodies hanno un basso contenuto di DNA, inferiore a quello degli spermatozoi. Perciò l’analisi off-line permette di discriminare i corpi apoptotici dai gameti maschili in base alle dimensioni e al contenuto di DNA, evitando in tal modo dati equivoci.
Un ulteriore scopo di tale lavoro di tesi è stato quello di analizzare la presenza dei corpi apoptotici nei campioni seminali di uomini fertili appartenenti a quattro differenti popolazioni (da Groenlandia, Svezia, Polonia e Ucraina) ed in particolar modo di investigare se esistesse una correlazione tra la presenza di M540 bodies e l’esposizione ad organoclorurati biopersistenti, che possono agire come interferenti endocrini. In particolare sono stati presi in considerazione il CB-153 per la sua stretta correlazione con la concentrazione dei PCB totali, e il DDE (il principale metabolita del DDT) in quanto buon indicatore dell’esposizione allo stesso DDT.
Inoltre è stato analizzato l’impatto del fumo di sigaretta sulla qualità seminale, sul danno al DNA degli spermatozoi e sulla presenza dei corpi apoptotici nell’eiaculato umano. E’ stata infine verificata l’esistenza di un possibile effetto epigenetico, prendendo in considerazione l’assunzione di fumo da parte delle madri degli uomini coinvolti nel progetto
Mesenchymal stem cells from extra-fetal tissues in the horse: in vitro and in vivo studies for the allogenic application in regenerative medicine
No full textObiettivo di questo lavoro è stato quello di mettere a punto protocolli per
l’isolamento, l’espansione e la caratterizzazione in vitro di popolazioni omogenee di
cellule staminali mesenchimali (MSC) isolate da tessuti extra-fetali equini (matrice
cordonale e amnios), valutandone il possibile impiego nella terapia delle lesioni
tendinee. Dai risultati ottenuti emerge che le popolazioni cellulari isolate sono
caratterizzate dall’espressione di marker di mesenchimalità e pluripotenza,
dall’assenza di espressione di marker di immunogenicità, da un’intensa capacità
proliferativa e differenziativa nella linea mesodermica ed ectodermica e sono in
grado di tollerare la crioconservazione senza perdere tali proprietà.
Per la prima volta in campo equino, MSC allogeniche di derivazione amniotica sono
state inoltre utilizzate per il trattamento di lesioni tendinee acute. L’assenza di
reazioni al trapianto e la rapida evoluzione riscontrata nei soggetti trattati,
probabilmente stimolata da un’intrinseca attività antinfiammatoria di questa
popolazione cellulare, confermano l’interesse sempre crescente rivolto agli invogli
fetali come fonte alternativa e facilmente accessibile di cellule staminali
multipotenti.
Durante il periodo di ricerca trascorso presso il Centro di Medicina Rigenerativa
dell’Università di Edimburgo, è stata messa a punto un’innovativa tecnologia basata
sull’impiego di nanoparticelle biodegradabili in grado di veicolare in maniera
altamente specifica fattori di crescita utili al mantenimento delle caratteristiche di
pluripotenza di cellule staminali embrionali di topo. Tale approccio, trasferibile ad
altri tipi cellulari, si propone in prima istanza di ridurre significativamente il rischio
di alterazioni fenotipiche o cromosomiche per le cellule che richiedono cicli ripetuti
di espansione in vitro, per un loro impiego efficace nella medicina rigenerativa
