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Paesaggio e Architettura. Un nuovo paradigma progettuale
No full textAll’interno del complesso scenario della ricerca architettonica degli ultimi decenni il presente
studio individua ed indaga il filo rosso che lega, trasversalmente rispetto ai differenti stilemi
linguistici, le teorie e le proposte intorno ad un’idea di paesaggio come paradigma teorico
attraverso il quale la sperimentazione progettuale si è aperta a nuove configurazioni
che riflettono maggiormente la mutevole, dinamica, e contraddittoria realtà della nostra epoca.
In questa veste il paesaggio, grazie alla sua intrinseca natura interdisciplinare, è assunto
come strumento di ricerca e modello di pensiero utilizzato in quanto, rispetto ad altri
modelli consolidati, esso riesce a rappresentare e sintetizzare più efficacemente la sempre
più multiforme ed articolata natura del progetto. Attraverso questa nuova alleanza si è aperta
per l’architettura la possibilità di sperimentare nuovi percorsi di ricerca, nuove possibilità
espressive, nuove categorie formali, nuove relazioni contestuali che hanno determinato
profondi cambiamenti a partire dalla definizione dei suoi fondamentali concetti di spazio,
forma e materia.
La ricerca è stata suddivisa secondo quattro differenti sezioni: nella prima sono state individuate
le matrici teoriche che sono alla base di tale nuovo paradigma, nella seconda sono
stati identificati tre temi ricorrenti nell’ambito oggetto di studio, nella terza sono stati analizzati
i percorsi progettuali di tre differenti - per cultura geografica e progettuale - architetti
contemporanei di fama internazionale che attingono più o meno consapevolmente da tale
modello di pensiero, nella quarta sono riportate alcune sperimentazioni progettuali svolte
all’interno dell’Università di Ancona.
L’insieme di tali materiali dimostra come la disciplina architettonica, attraverso il paesaggio,
si apre al dialogo, al confronto, allo contaminazione, alla ibridazione con altri mondi, varcando
nuove soglie che la rendono capace di aggiornare il proprio statuto rispetto ai nuovi
temi ed alle nuove istanze della società e del mondo contemporane
Extended analysis of the 3CPU reconfigurable class of parallel manipulators
No full textNegli ultimi anni il gruppo di ricerca in Robotica dell’Università Politecnica delle
Marche, in Ancona, ha sviluppato due robot paralleli a mobilità ridotta: una delle
macchine, chiamata I.Ca.Ro. è capace di eseguire moti di pura translazione, mentre la
seconda, detta Sphe.I.Ro., dispone di una piattaforma mobile capace di moti di pura
rotazione. Nonostante il loro opposto comportamento cinematico, entrambi i robot
sono basati sulla stessa architettura di giunto 3-CPU, a meno di una inevitabile differenza
nella disposizione reciproca dei giunti all’interno delle singole gambe.
Il presente lavoro è indirizzato all’indagine di questo particolare comportamento manifestato
dell’architettura parallela 3-CPU. Si cercherà dunque di approfondire le motivazioni
per cui due tipi di mobilità diametralmente opposti possono essere eseguiti
con una stessa architettura. In particolare l’attenzione viene focalizzata sulla possibilità
di passaggio da una modalità operativa all’altra, che può avvenire attraverso un
vera e propria riconfigurazione dell’assetto dei giunti all’interno della gamba, oppure
attraverso il passaggio per particolari configurazioni, dette di transizione, o di switch,
della piattaforma mobile.
Un’analisi di questo tipo richiede lo studio approfondito delle equazioni di vincolo
che regolano il sistema meccanico. Necessariamente, tali equazioni devono essere
scritte con il fine di ridurre al minimo il numero di singolarità di rappresentazione e
per questo motivo viene utilizzata una notazione propria della geometria algebrica, i.e.
la rappresentazione di Study che consente di associare ad 8 parametri complessi una,
ed una soltanto, posa di un corpo rigido nello spazio. Inoltre la rappresentazione di
Study permette la scrittura delle equazioni di vincolo in forma polinomiale, caratteristica
che può essere sfruttata per lo studio del sistema attraverso la sua suddivisione
in sotto-problemi, più semplici da trattare, e descriventi ciascuno una particolare mobilità
della macchina.
Così facendo, viene dimostrata la possibilità dell’architettura 3-CPU ad operare secondo
diversi tipi di mobilità, in funzione dell’attuale condizione di montaggio delle
gambe. Anche il passaggio da una modalità operativa all’altra può essere investigata
facendo ricorso alla natura polinomiale delle equazioni di vincolo. Infatti lo studio
delle soluzioni comuni ai sotto-problemi sopra accennati permette di identificare delle
condizioni, sotto forma di equazioni, che gli spostamenti dei giunti attuati devono
rispettare affinchè la transizione avvenga. Il passaggio da un modo di lavoro all’altro non può che passare attraverso configurazioni
singolari della macchina dato che le gambe devono potersi opportunamente
riconfigurare. Questo consente di affermare che le condizioni matematiche di passaggio
trovate coincidono con le superfici dette di singolarità del robot e che, storicamente,
vengono ndividuate attraverso l’azzeramento del determinante della matrice
Jacobiana, entità geometrica definita dalla cinematica di velocità della piattaforma.
Al fine di operare un confronto tra i due metodi di individuazione delle superfici di
singolarità, la cinematica differenziale della macchina viene formulata attraverso un
approccio basato sulla teoria dei torsori cinematici, o screw theory. Il valore del determinante
della matrice Jacobiana consente poi di quantificare le prestazioni della
macchina all’interno dello spazio di lavoro delimitato dalle superfici in cui questo
parametro si annulla. Il confronto diretto del determinante del Jacobiano con le condizioni
di switch precedentemente individuate permette la formulazione matematica
esatta di questi luoghi di punti. Va sottolineato che per la stessa natura del manipolatore,
tale operazione non sarebbe possibile tramite il solo studio della cinematica differenziale.
La cinematica di posizione del robot, infatti, non è computabile in forma
chiusa nonostante tutte le 8 soluzioni ammissibili per ogni configurazione degli attuatori
siano note. Ciò impedisce la formulazione matematica esatta delle superfici
singolari che, invece, viene fornita in maniera semplice e completa dallo studio delle
condizioni di passaggio tra mobilità diverse.
In ultimo, viene formulata la dinamica di una delle possibili configurazioni studiate
nel corso della trattazione. Le equazioni che costituiscono il modello vengono scritte
sfruttando il principio dei lavori virtuali. Tale approccio si rivela di notevole efficienza
computazionale nel caso specifico della robotica dato che un campo di spostamenti
virtuali di un qualsiasi membro della macchina può essere correlato allo spostamento
compiuto dai manipolatori grazie alla cinematica differenziale. Una breve analisi,
dopo un’opportuna verifica, viene successivamente effettuata sulle equazioni scritte
The impact of related party transactions on firm performance
No full textLo IAS 24 definisce un’operazione tra parti correlate come un trasferimento di risorse, servizi o obbligazioni tra tali parti indipendentemente se sia pagato o meno un prezzo.
La maggior parte di queste transazioni sono normali, legali e soddisfano le necessità economiche della società che vi partecipa, con la possibilità di creare valore per la società che le attua e per il suo gruppo, ma la speciale relazione tra le due parti nell’operazione può, talvolta, creare un potenziale conflitto di interessi se una di loro ha una particolare influenza sulle politiche decisionali dell’altra.
Per tale ragione i soggetti che hanno il controllo potrebbero esercitare tale influenza al fine di ottenere dei vantaggi propri ed espropriare risorse a coloro che non hanno abbastanza potere nelle decisioni di gruppo. La prima parte del lavoro esamina la normativa nazionale ed internazionale, sintetizzando le definizioni di parte correlata, di transazione tra parti correlate e schematizzando le informazioni da fornire in bilancio in presenza di tali operazioni, in relazione agli IAS, ai principi contabili nazionali, al Codice Civile, al TUF, alle delibere e ai regolamenti Consob, concludendo con i principi di revisione per evidenziare le operazioni fraudolente tra parti correlate.
Nella seconda parte si analizza la precedente letteratura nazionale ed internazionale principalmente per far emergere le motivazioni alla base dell’esistenza di tali operazioni (Tunneling – Propping e Earnings management) fornendo anche una selezionata raccolta di importanti concetti, utili per una migliore comprensione del tema affrontato come il controllo, la corporate governance, le normative sulla protezione degli azionisti di minoranza, la tassazione e il transfer price, la definizione di struttura finanziaria e di rapporto di indebitamento e alla fine una spiegazione del concetto di performance aziendale. Il terzo capitolo presenta, invece, un’analisi empirica su un campione di società quotate nel mercato italiano che mette in evidenza come alcune operazioni tra parti correlate possono influenzare ed essere influenzate dalla performance aziendale e su come tali transazioni possono dare origine a fenomeni di espropriazione di alcuni azionisti in un gruppo. Infine, le conclusioni di questo studio tentano di sviluppare un pensiero critico su come le operazioni tra parti correlate in un gruppo possono avere un potenziale in termini di creazione del valore per gli attuali e futuri shareholders se vengono utilizzate in modo sostenibile
Realizzazione mediante tecniche di ingegneria tissutale e caratterizzazione fisica e funzionale di scaffold per la rigenerazione in vitro del tessuto muscolo scheletrico a partire da cellule staminali
No full textCaratterizzazione strutturale e funzionale di proteine-effettori di patogenesi appartenenti alla "PcF Toxin Family"
No full textModelli di supporto decisionale per i sistemi di controllo: un'applicazione ai processi di produzione biologica
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