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Sensorfusion einer KI-gestützten Objekterkennung mit Positionsmessung
No full textFür eine Automatisierungslösung wird ein von künstlicher Intelligenz gestütztes System zur Detektion
von unterschiedlichen Objekten sowie deren Positionsmessung entwickelt. Die Objekterkennung
erfolgt unter Verwendung eines Jetson Nano von Nvidia. Zur Positionsbestimmung auf einem Förderband
wird ein Inkrementaldrehgeber ROD 420 eingesetzt. Der Positionswert wird mit einem selbst
entwickelten Messsystem auf einem Arty A7 Field Programmable Gate Array (FPGA) errechnet und
zur Sensorfusion an den Jetson Nano übertragen
A Trip Fit for a King: Palaces, Castles and Gardens in Saxony: New Tips for Excursions
No full textDie Broschüre stellt die Schlösser, Burgen und Gärten in Sachsen anhand thematischer Routenempfehlungen vor. So gibt es z.B. Ausflugtipps für Kulturliebhaber, für Genießer, Mittelalterfans und Gartenliebhaber. Sie enthält Informationen zur schlösserlandKARTE, Übernachtungstipps, eine geographische Karte und die Kontaktdaten der Häuser. Über eingebettete QR-Codes sind weitere Informationen und Filme zugänglich.
Englische Sprachfassung
Redaktionsschluss: 16.12.202
Autonomous Navigation with Deep Reinforcement Learning in CARLA Simulator
No full textAutonomous navigation is a critical component in the development of self-driving vehicles. This thesis explores the application of deep reinforcement learning (DRL) for
autonomous navigation within the CARLA simulator, an open-source simulation plat form designed for autonomous driving research. The work focuses on training agents to
make optimal driving decisions in dynamic urban environments without human inter vention. Deep learning models were combined with reinforcement learning techniques
so the vehicle could perceive its surroundings, predict outcomes, and take appropriate actions to navigate safely. The study evaluates the performance of a state-of-the-art DRL algorithm, Proxi mal policy optimization (PPO), while actively addressing and overcoming challenges like sparse rewards, training stability, and generalization to unseen scenarios. A cus tom reward function was crafted to prioritize collision avoidance, lane-keeping, smooth acceleration, and steering, ensuring the agent adheres to realistic driving behavior. Experimental results demonstrated that the DRL-based agent achieved promising per formance in various simulated driving tasks, including maintaining speed, following traffic signals, lane-following, and intersection handling. Furthermore, the agent ex hibited commendable performance in novel environments, highlighting its capacity to generalize and adapt efficiently. This thesis contributes to the understanding of integrating DRL for autonomous navigation in simulation-based environments and highlights the CARLA simulator’s role as a robust testing ground. The findings lay the groundwork for further ad vancements in sim-to-real transfer and scalable training methods for autonomous vehicles.:1 Introduction
1.1 Problem Statement 5
1.2 Thesis Structure 6
2 Background
2.1 Machine Learning 7
2.2 Deep Learning 8
2.2.1 Feed-Forward Network 9
2.3 Reinforcement Learning 10
2.3.1 Markov Decision Process 10
2.3.2 Bellman Equation 11
2.3.3 Reward Function 13
2.3.4 Action Spaces 13
2.4 Deep Reinforcement Learning 15
2.4.1 Policy-Based Approaches 15
2.4.2 Proximal Policy Optimization 17
3 Experiment Setup
3.1 CARLA Simulator 21
3.1.1 Vehicle Control 22
3.1.2 Maps 23
3.1.3 Waypoints and Routes 24
3.2 Environment Setup 25
3.3 Deep Reinforcement Learning Setup 26
3.3.1 State Space 26
3.3.2 Action Space 29
3.3.3 Reward Function 30
3.4 Network Architecture 33
3.5 Model Training 34
4 Evaluation
4.1 Evaluating Agent on New Maps 38
5 Conclusio
Datenschutz in der Justiz: Spannungsverhältnis zwischen richterlicher Unabhängigkeit und dem Recht auf informationelle Selbstbestimmung des Einzelnen
No full textDie Arbeit beschäftigt sich mit dem Datenschutz in der Justiz und dem dort bestehenden Spannungsverhältnis zwischen der grundrechtlich durch Art. 97 GG gewährleisteten richterlichen Unabhängigkeit auf der einen Seite und dem Recht des Einzelnen auf seine informationelle Selbstbestimmung, welches ebenfalls grundrechtlich geschützt ist, nach Art. 2 Abs. 1 i. V. m. Art. 1 Abs. 1 GG. Die Justiz wurde beim Datenschutz nicht ausgespart, es gibt eine Vielzahl an Problemen
Consensus Statement on the Use of Near-Infrared Fluorescence Imaging during Pancreatic Cancer Surgery Based on a Delphi Study: Surgeons’ Perspectives on Current Use and Future Recommendations
No full textIndocyanine green (ICG) is one of the only clinically approved near-infrared (NIR) fluorophores used during fluorescence-guided surgery (FGS), but it lacks tumor specificity for pancreatic ductal adenocarcinoma (PDAC). Several tumor-targeted fluorescent probes have been evaluated in PDAC patients, yet no uniformity or consensus exists among the surgical community on the current and future needs of FGS during PDAC surgery. In this first-published consensus report on FGS for PDAC, expert opinions were gathered on current use and future recommendations from surgeons' perspectives. A Delphi survey was conducted among international FGS experts via Google Forms. Experts were asked to anonymously vote on 76 statements, with ≥70% agreement considered consensus and ≥80% participation/statement considered vote robustness. Consensus was reached for 61/76 statements. All statements were considered robust. All experts agreed that FGS is safe with few drawbacks during PDAC surgery, but that it should not yet be implemented routinely for tumor identification due to a lack of PDAC-specific NIR tracers and insufficient evidence proving FGS's benefit over standard methods. However, aside from tumor imaging, surgeons suggest they would benefit from visualizing vasculature and surrounding anatomy with ICG during PDAC surgery. Future research could also benefit from identifying neuroendocrine tumors. More research focusing on standardization and combining tumor identification and vital-structure imaging would greatly improve FGS's use during PDAC surgery
Kein Zutritt / No entry (UA): ein interaktiver Videowalk, von Jo Parkes, eine Koproduktion mit Emergency Exit Arts GB im Rahmen von PLATFORM shift+, mit Unterstützung des Creative Europe Programme der Europäischen Union, Schauspiel, Foyer : 12+
No full textIm alltäglich Kleinen genauso wie im gesellschaftlich Großen
machen wir immer wieder die Erfahrung, dass uns Türen verschlossen
bleiben oder wir an Grenzen stoßen. Wir scheitern
an sichtbaren und unsichtbaren Barrieren und erleben, dass
das Spannungsverhältnis zwischen
der Vision von einer offenen
Welt und dem Bedürfnis nach Schutz, Privatsphäre und
Distinktion immer wieder neu ausgehandelt wird.
Welche Geheimnisse werden hinter der Tür einer Mädchentoilette
besprochen? Wie kommt man am Türsteher des angesagten
Clubs vorbei? Was für Einreiseregelungen gelten an der
Grenze? Und für wen? Wie fühlt es sich an, wenn man sein
Haus verlassen muss und nie wieder zurückdarf? Wer darf
wen anfassen oder auch nicht? Wessen Gedanken wolltest Du
schon immer mal lesen? Was passiert in Deinen Träumen?
Premiere Do 03. Mai 201
Verbesserte Synthese von 3-Isocyanatopropyltrialkoxysilanen für die industrielle Anwendung
No full textDie kontinuierliche Thermolyse von Alkyl-3-trialkoxysilylpropylcarbamaten ist die im industriellen Maßstab genutzte Synthese von 3-Isocyanatopropyltrialkoxysilanen. Die Produktausbeute und -qualität wird dabei von vielen Einflussfaktoren bestimmt. Im Rahmen dieser Arbeit wurden der Druck, die Reaktortemperatur, der verwendete Kolonnentyp, die Geschwindigkeit der Eduktzufuhr und die Reinheit des Ausgangsstoffes als wesentliche Faktoren erkannt. Systematische Versuche zur Stabilisierung des Thermolyseprozesses wurden durchgeführt. Außerdem wurde der Einfluss verschiedener LEWIS-Säuren auf den Prozess untersucht.
Eine alternative, bislang nicht etablierte Synthese von 3-Isocyanatopropyl-trialkoxysilanen über die Hydrosilylierung von Allylisocyanat mit Triethoxy- und Trimethoxysilan in Gegenwart von Übergangsmetallkatalysatoren wurde ebenfalls untersucht. Eine rasche Deaktivierung der Katalysatoren erwies sich als charakteristisch für diese Reaktion. Maßnahmen zur Verlängerung der Katalysatoraktivität wurden untersucht und gefunden