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Helical and Planar Continuum Robot Shapes by Structural Tube Modifications and Backbone Length Control
No full textInternational audienceNavigating tortuous anatomical pathways, such as the aortic arch, requires continuum robots capable of complex three-dimensional deformations. Existing designs are often limited to specific curve families, and extending their shape capabilities usually increases mechanical complexity and system size. In this paper, we present a novel hybrid continuum robot that combines a multi-backbone structure with a flexible notched tube. Control rods enable bending, compression, and extension, while the tube's structural modifications induce torsion along the backbone. This allows the robot to achieve both planar and helical shapes in a compact form factor. Simulations and experiments were performed on a prototype with an outer diameter of 7 mm and length of 107.4 mm, achieving a mean backbone shape and tip position errors of 1.25 mm and 1.63 mm, respectively, in EM-tracking experiments. A smaller prototype was used to demonstrate the feasibility of navigating through an aortic arch phantom, highlighting the potential for miniaturized implementations in highly constrained environments
Fortifier les Alpes au Moyen Âge (Ve – XVIe siècles) : du Rhône à la Durance (2023-2025): Rapport final de Synthèse 2023-2025
No full textLe PCR Fortifier les Alpes au Moyen Âge, auquel participent une dizaine de chercheurs (jeunes docteurs, archéologues, universitaires) a été reconduit pour une seconde triennale de 2023 à 2025. Les résultats du programme triennal précédent ne sont pas détaillés ici.Dans le cadre des axes de recherche définis lors de la première année (2019), les investigations ont progressé sous différents aspects poursuivant les thématiques abordées alors ou créant de nouvelles perspectives d’investigations • Axe 1 : Premiers châteaux de l'espace alpin. Sous la direction de David Billoin, les années 2023-2024 ont permis la poursuite des inventaires concernant les départements des Hautes-Alpes, de la Savoie et de la Haute-Savoie avec la réalisation d’un nombre de notices de sites conséquent résultant des visites de contrôle organisées sur place. Des recherches complémentaires menées grâce aux nouvelles techniques de géomatique (Lidar) ont été mises en œuvre pour affiner notre inventaire et développer nos arguments d’identification des sites. Les investigations n’ont pu être complètement achevées en raison d’un manque de temps et d’une documentation parfois trop succincte voir même manquante. De plus les recherches ont subit un coup d’arrêt en 2025 faute de jours/hommes obtenus pour cela. Les recherches sur les départements des Hautes-Alpes et de la Drôme ne sont pas achevées et sont reportés à la première année du prochain programme triennal 2026-2028. Néanmoins, sur 2023 et 2024, environ une vingtaine de sites a été ajoutée à la base de données et certaines erreurs ont été corrigées (sites attribués à tort comme antérieurs à 1032 ou sites mal localisés). Ce complément d’inventaire, portant le total de 88 sites en 2022 à 118 sites actuellement, a donné lieu à la représentation cartographique générale et départementale avec la figuration des principaux pôles et voies antiques, ainsi qu’à l’élaboration d’une liste mentionnant les sites, permettant d’identifier l’avancée du travail et les tâches restant à réaliser (notices, prospection de terrain, recherche documentaire, etc.). • Axe 2 : Terminologie et forme des édifices fortifiés. Dans cet axe de recherches, nos interrogations s’étaient portées sur le phénomène fortifié des bâties dans les principautés de Savoie et de Dauphiné dont il est ressorti une journée d’étude et une publication parue au printemps 2025. Malgré l’achèvement de ce travail d’édition, les recherches sur ce thème se poursuivent de manière marginale et permettent d’augmenter la liste des sites appartenant à cette typologie. En parallèle à ces questionnements, les recherches sur les maisons fortes, initiées précédemment par des études de cas, se sont poursuivies à travers la tentative d’élaboration d’une méthode pour arriver à mieux caractériser ces édifices. Pour le moment il ressort que la diversité des mentions (turris, domus fortis, fortalitium, etc.) ainsi que l’étalement géographique et chronologique de la répartition de ce type d’édifice sont un frein à une définition précise. Il faudrait sans doute mener des recherches exhaustives à l’échelle de plusieurs petits territoires et comparer les résultats pour voir si des tendances se dégagent. Cependant, cette entreprise a été tentée sur le Briançonnais en Haut Dauphiné, bailliage concerné par l’Enquête sur la valeur du domaine delphinal de 1339 et qui recense les fortifications. Mais, dans ce cas, il est impossible d’aller au-delà du simple inventaire car le rapprochement entre mention textuelle et site est quasiment impossible tant les maisons fortes de ce bailliage ont quasiment disparu. Durant le prochain triennal, cette méthodologie sera employée sur le Faucigny, région bien connue des sources et avec un nombre élevé de maisons fortes conservées ou connues. En parallèle, plusieurs études de ce type d’édifice ont été réalisées durant ce programme triennal comme celle de Mionnaz (Menthonex-sous-Clermont, Haute-Savoie) ou celle de Sainte-Marie (Valdoule, Hautes-Alpes) et qui ne sont pas achevées. Ces études participent néanmoins à accroître nos connaissances sur ce type d’édifice et permet de dresser quelques comparaisons. Des travaux de recherches sur les mottes castrales avec la constitution de plusieurs notices ont été amorcés, ainsi que ceux sur les fortifications collectives en Haut Dauphiné (Embrunais et Briançonnais) qui ont donné lieu à une communication lors du colloque organisé à Grenoble en septembre 2025. • Axe 3 : Morphologie et évolution des ensembles castraux. Sous la direction de Laurent D’Agostino, le projet de catalogue chrono-typologique des éléments architecturaux des châteaux de la fin du Moyen Âge, témoignant de leur évolution, mis en place dès le commencement du PCR s’est poursuivi durant ce programme triennal avec la réalisation d’une dizaine de nouvelles notices, parmi lesquelles La maison forte de Montmayeur à Aime-la-Plagne (Savoie) et le Château de La Bâthie (Savoie). Une mise en forme de notice plus anciennes avec ajout de compléments ont également été créées pour la Tour du Treuil à Allevard (Isère), la maison forte d’Arvilliers à Corenc (Isère) et pour le château de Bon Repos à Jarrie (Isère). D’autres projets de notices sont en cours comme sur l’enceinte villageoise d’Yvoire (Haute-Savoie) ou sur la maison forte de Montferrand à Lagnieu (Ain). Certaines notices ébauchées lors du précédent programme triennal sont encore à finaliser : Tour de la Trésorerie de Chambéry (Savoie), château d’Annecy (Haute-Savoie), etc. D’autres sites feront l’objet de notices qui commencent tout juste à être constituées pour étoffer notre corpus : la maison forte des Allinges à Saint-Quentin-Fallavier (Isère), le château de Vachères (Drôme), la Tour Sarrazine à Saint-Clément-sur-Durance (Hautes-Alpes) ou encore le château de Thol (Ain). Une synthèse préliminaire est en préparation pour une publication durant le prochain programme triennal.En parallèle, la base de données a bien progressé avec la vérification et correction des données liées aux sites des Hautes-Alpes, l’Isère et de la Drôme ce qui a permis quelques ajouts. Les inventaires des sites des départements de l’Ain, de la Savoie, de la Haute-Savoie et du Rhône sont en cours et présentent un bon état d’avancement. Toutefois la mise en ligne a été retardée par absence de temps et de moyens durant l’année 2025, qui n’a pas permis l’application des conseils donnés dans le PV de la CTRA 2025. Différents projets pour accélérer cette mise en ligne sont à l’étude pour que ces données soient accessibles de différentes manières. Les tables de données sont néanmoins prêtes à être versées dans la base de données PostgreSQL
D’un malentendu entre patient et thérapeute: Réflexion sur la praxis « thérapeutique », au prisme de Canguilhem
No full textInternational audienceNous présentons ici un article de Canguilhem, « Une pédagogie de la guérison est-elle possible ? » Ce texte considère un malentendu entre patient et médecin : le malade attend une restauration subjective de sa capacité à vivre, tandis que le médecin s’appuie sur des critères objectifs et statistiques. Ce décalage nourrit une insatisfaction, car le patient recherche une reconnaissance de son vécu que la médecine peine à offrir. Canguilhem interroge ainsi les limites d’une médecine scientifiée, face à l’expérience subjective de la maladie
Images that Highlight: The Case of Video Calls Between an Emergency Call Service and People with Aphasia
No full textInternational audienceThis study is part of a wider project to ensure that people with aphasia have better access to emergency calls in France, via Centre National Relais 114 (CNR114), a specialized emergency call reception center. We collected data from video calls between 114’s agents and aphasic volunteers simulating emergency situations. We closely examined how participants deal with comprehension problems, in particular how the agent's use of images shown and pointed at the camera proves decisive. Using a conversation analysis approach that takes into account the specificity of the participants, we provide emblematic cases of what we found in the data, all in line with the practical problem of organizing and ensuring mutual understanding, through referential activities. The results reveal some in-depth aspects of emergency service agents’ expertise from an interactional and creative point of view: facilitating the progressivity of interaction and ensuring a better understanding of the different referents mobilized in discourse
« Vietnam D’un Đổi mới à l’autre. La consolidation de la puissance dans une conjoncture géopolitique dégradée »,
No full textInternational audienceThe year of the 80th anniversary of independence and the 50th anniversary of reunification, on the eve of the 14th Congress of the Communist Party of Vietnam and the 40th anniversary of the Đổi mới [Renewal], 2025 marked a time for major assessments in Vietnam and for structural reforms aimed at ushering in a new phase of national development. The Đổi mới enabled the country to emerge as one of the most dynamic economic powers in Southeast Asia. Yet, four decades later, Vietnam finds itself at a crossroads. It must evolve its economic model to avoid becoming trapped in the middle-income country category. Its "bamboo diplomacy" is being severely tested in a regional and international context deteriorating due to the clash of nationalist ambitions, the resurgence of imperial temptations, and the rejection of balanced multilateralism. The following article offers a perspective on current economic and geopolitical events.Année du 80e anniversaire de l’indépendance et du 50e anniversaire de la réunification, veille du 14e Congrès du Parti communiste vietnamien et du 40e anniversaire du Đổi mới [renouveau], 2025 a sonné l’heure des grands bilans, au Vietnam, et des réformes structurelles destinées à concrétiser une nouvelle étape du développement national. Le Đổi mới a permis au pays d’émerger comme l’une des plus dynamiques puissances économiques d’Asie du Sud Est. Pourtant, quatre décennies après, le Vietnam se retrouve à la croisée des chemins. Il doit faire évoluer son modèle économique pour éviter de se retrouver bloqué dans le piège des pays à revenu intermédiaire. Sa « diplomatie du bambou » est mise à rude épreuve dans une conjoncture régionale et internationale dégradée par le choc des ambitions nationalistes, le retour des tentations impériales, le rejet d’un multilatéralisme équilibré. L’article qui suit propose une mise en perspective de l’actualité économique et géopolitique
Co-circulation and co-infection: parasite interactions across scales
No full textInternational audienceParasite–parasite interactions occur both within and between hosts, but the two scales are rarely considered together. Consequently, there is a gap in our ability to predict the integrated effects of interactions occurring across scales, disentangle their relative contributions to key ecological outcomes, and accurately identify the drivers of host–parasite evolutionary responses. Here, we extend the standard susceptible–infected framework of theoretical epidemiology to explicitly incorporate parasite–parasite interactions across scales. We identify where – in each step of the transmission process – such interactions may occur, at the within- or between-host levels, providing empirical examples where possible. Thus, we demonstrate how integrating the two scales provides a more complete understanding of the evolutionary ecology of multi-parasite systems and suggest future avenues of investigation
Questions de terrain/ Le terrain en question
No full textInternational audienceLe second volet de l’ouvrage Recherches sociolinguistiques et enquêtes de terrain, présente des expériences vécues de chercheurs de différentes nationalités (ukrainienne, turque, syrienne, chinoise, française) sur des terrains réalisés en Ukraine, en Turquie, en France, en Chine et au Brésil. Par ses dimensions phénoménologique et réflexive, il se présente comme complémentaire du premier volet, intitulé Enquêtes sociolinguistiques : de l’idée à la diffusion, dirigé par Eléonore Yasri-Labrique. Ce dernier, centré sur les fondements théoriques et méthodologiques de la recherche sociolinguistique, trouve ainsi un prolongement dans une approche ancrée dans l’expérience et l’analyse critique. Les cinq chercheurs qui ont pris part à ce second volume exposent comment ils ont approché leur terrain, et reviennent réflexivement sur les relations nouées, les difficultés rencontrées et la manière dont ils ont été perçus par leurs interlocuteurs ; une démarche qui les amène à re-questionner leur posture vis-à-vis du terrain pensé comme une relation (Blanchet, 2012 ; Agier, 2004)
Teaching French for Science through Student Engagement in a Scientific Mediation Program
No full textInternational audienceThis paper introduces a project-based French language program that integrates linguistic and scientific mediations,specifically designed for B2-level science students. Implemented at Imperial College London in 2018, the initiative aimed to enhance students' proficiency in French within a scientific framework while fostering interdisciplinary collaboration. The program involved twenty-four students from diverse scientific disciplines—including mathematics, physics, biology, aeronautics, civil engineering, biochemistry, chemistry, and chemical engineering—organized into interdisciplinary workgroups. Their objectives encompassed investigating and exchanging knowledge across their different fields on challenging phenomena such as climate change, the origin of life, and protein folding, employing effective mediation strategies to facilitate understanding of these phenomena and to collaboratively produce a scientific poster presenting their findings to address them. The oral presentations were designed following the rhetorical model of TEDx talks
An angiosperm‐wide perspective on reproductive strategies and floral traits
No full textInternational audienceFlowering plants have many modes of sexual reproduction, notably varying from selfing to outcrossing, and from bisexual flowers to individuals with separate sexes (dioecy). These reproductive modes are associated with floral and life‐history traits that have evolved together, making it difficult to interpret correlations between traits. We analysed variation in 21 traits related to flowers, pollination, mating, sexual systems and life history from 361 species representative of flowering plant diversity. Outcrossing was mainly found among long‐lived, large‐stature plants, but hermaphroditic outcrossers and dioecious species appeared as largely nonoverlapping strategies in the trait space. Level of floral investment was the main difference between these strategies, with dioecious species having generally smaller, less rewarding flowers, a pattern that also occurred in biotically pollinated species. This multi‐trait study shows that pollination can be achieved in many, often contrasting, ways. Despite extensive variation in reproductive traits, dioecy stands out as being linked to floral traits primarily, while correlations with lifespan and dispersal traits appear spurious. We provide a conceptual framework based on lifespan, floral investment and sexual separation that can be used to integrate pollination, reproduction and plant growth in future research on plant evolution and ecology