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Filtre adapté normalisé hors-grille : une reparamétrisation robuste en présence de bruit corrélé
No full textInternational audienceUn problème général en radar consiste à détecter si le signal reçu contient ou non un signal d'intérêt spécifique. Nous nous concentrons sur l'un des détecteurs les plus répandus : le filtre adapté normalisé (NMF). Pour être plus réaliste, nous considérons le cas où la cible peut être hors grille. Il existe actuellement différentes méthodes pour effectuer le test NMF hors grille, mais leurs performances ne sont pas robustes, en particulier lorsque le bruit n'est pas blanc. Dans cet article, une nouvelle méthode basée sur une reparamétrisation est proposée. Tout en ayant un coût de calcul similaire aux techniques de l'état de l'art, ses performances de détection sont toujours meilleures
Une méthode de planification basée sur les flux pour la progression multi-agents avec des agents déployables et des contraintes de communication
No full textInternational audienceThis paper deals with the problem of planning multiple agent movements through a mission area modeled as a graph. The agents undergo classic communication and temporal constraints, and the quantitative objective is the minimization of the team’s traversal makespan. Additional specificities make the problem a particularly complex routing one: on some nodes are associated durative and coordinated actions to perform, which can involve either the co-presence of several agents or time dependencies. Also, some agents are deployable and able to move on denser graphs: namely, aerial robots can take off and land on the ground vehicle at any planned position, and can fly above ground obstacles. We model the problem as a CSP and solve it with a network flow model. Results show the efficacy of the model and resolution scheme, which provides solutions with one or two orders of magnitude smaller time than a numerical temporal hierarchical planning model, with only a few percent loss of optimality.Cet article traite du problème de planification de mouvements de multiples agents à travers une zone de mission modélisée comme un graphe. Les agents sont soumis à des contraintes classiques de communication et temporelles, et l'objectif quantitatif est la minimisation du temps d'exécution total de l'équipe. Des spécificités supplémentaires rendent le problème de routage particulièrement complexe : sur certains nœuds sont associées des actions duratives et coordonnées à effectuer, qui peuvent impliquer soit la co-présence de plusieurs agents soit des dépendances temporelles. De plus, certains agents sont déployables et capables de se déplacer sur des graphes plus denses : à savoir, les robots aériens peuvent décoller et atterrir sur le véhicule terrestre à toute position planifiée, et peuvent voler au-dessus des obstacles au sol. Nous modélisons le problème comme un CSP et le résolvons avec un modèle de flot de réseau. Les résultats montrent l'efficacité du modèle et du schéma de résolution, qui fournit des solutions avec un ou deux ordres de grandeur de temps en moins qu'un modèle de planification hiérarchique temporelle numérique, avec seulement quelques pourcents de perte d'optimalité
Effets de la valence et de la régulation émotionnelle sur la discrimination mnésique d’élements contextuels
No full textInternational audienceMnemonic discrimination refers to the ability to distinguish a previously encountered stimulus from another that is new but similar. A deficit in this process may contribute to overgeneralization, the excessive tendency to apply a learned response (e.g., being afraid of a dog that bit us) to situations that are similar but different from the initial one (e.g., subsequently developing an intense fear of all four-legged animals). This mechanism is notably implicated in several emotional disorders, such as post-traumatic stress disorder, depression, and anxiety disorders. In this context, examining interindividual differences in mnemonic discrimination appears essential. Among the factors likely to influence this ability, difficulties in emotion regulation represent a recognized transdiagnostic factor of emotional psychopathology, although their relationship with mnemonic discrimination has not yet been investigated. Moreover, the most pronounced overgeneralization typically concerns stimuli with negative valence, underlining the importance of exploring the influence of emotions on mnemonic discrimination. The few existing studies, however, have yielded contradictory results and have often been limited to tasks assessing global memory for simple images, without specifically examining memory for non-emotional contextual details.Objectives: To develop a new mnemonic discrimination paradigm focused on the association between contextual details and the rest of the image; to assess the impact of emotion regulation difficulties on mnemonic discrimination for complex images of varying valence; and to evaluate the effect of valence on mnemonic discrimination of contextual elements in complex images.Method: Thirty-six participants completed a recognition task using neutral, positive, and negative images to assess memory for contextual details in complex images. The task also included three types of lures (derived images varying in similarity to the targets) to evaluate mnemonic discrimination and the level of generalization.Results: Both positive and negative emotions reduced memory performance (accuracy and response time). No significant effect of emotion regulation was observed, although a trend toward slower response time emerged.Limitations: The specific characteristics of the sample limit generalization. Further studies with more representative populations are required.La discrimination mnésique correspond à la capacité de différencier un stimulus déjà rencontré d’un autre, nouveau, mais similaire. Un déficit dans ce processus pourrait contribuer à la sur-généralisation, la tendance excessive à appliquer une réaction apprise (e.g., avoir peur d’un chien qui nous a mordu) à des situations proches, mais différentes de la situation initiale (e.g., développer ensuite une peur intense de tous les animaux à quatre pattes). Ce mécanisme est notamment impliqué dans plusieurs troubles émotionnels, tels que le trouble de stress post-traumatique, la dépression ou les troubles anxieux. Dans ce contexte, l’étude des différences interindividuelles en discrimination mnésique apparaît essentielle. Parmi les facteurs susceptibles d’influencer cette capacité, les difficultés de régulation émotionnelle constituent un facteur transdiagnostique reconnu de la psychopathologie émotionnelle, bien que leur lien avec la discrimination mnésique n’ait, à ce jour, pas été examiné. Par ailleurs, la sur-généralisation la plus marquée concerne généralement les stimuli à valence négative, soulignant l’importance d’explorer l’influence des émotions sur la discrimination mnésique. Les rares études disponibles présentent toutefois des résultats contradictoires et se limitent souvent à des tâches de mémoire globale d’images simples, sans évaluer spécifiquement le souvenir des détails contextuels non émotionnels.Objectifs : Développer un nouveau protocole de discrimination mnésique, centré sur l’association entre détails contextuels et reste de l’image. Évaluer l’impact des difficultés en régulation émotionnelle sur la discrimination mnésique d’images complexes de valence variée. Évaluer l’impact de la valence sur la discrimination mnésique des éléments contextuels d’images complexes.Méthode : Trente-six participants ont réalisé une tâche de reconnaissance d’images neutres, positives et négatives permettant d’évaluer la mémoire d'éléments de détails contextuels d'images complexes. La tâche inclut également trois types de leurres (dérivés plus ou moins proches d’images cibles) pour évaluer la discrimination mnésique et le niveau de généralisation. Résultats : Les émotions, positives comme négatives, ont réduit les performances mnésiques (exactitude et temps de réponse). Aucun effet significatif de la régulation émotionnelle n’a été observé, mais une tendance a été observée sur le temps de réponse (plus lent). Limites : L’échantillon, présentant des caractéristiques spécifiques, limite la généralisation. Des études complémentaires sur des populations plus représentatives seraient nécessaires
Effet du type d'assistance d'une interface modulaire robotisée sur le sens d'agentivité
No full textInternational audienceRobotic modular interfaces, increasingly studied in Human-Computer Interaction, offer assistance to support users in their tasks. However, this assistance can harm the sense of agency (i.e., feeling of control), leading to non-use of the interface or a diminishing sense of responsibility regarding the consequences of users' actions. The impact of robotic modular interface assistance, during a cooperative task, on the user's sense of agency has not yet been studied. In this article, we propose to remedy this through the use of swarm robotic interfaces. We focus on nine levels of assistance, varying system autonomy and module coordination. Our study shows that: (1) the higher the autonomy, the lower the sense of agency, (2) coordination seems to have an impact on the sense of agency, and (3) three types of sense of agency emerge depending on the coordination of the modules.Les interfaces modulaires robotisées, de plus en plus étudiées en Interaction Humain-Machine, proposent de l’assistance pour soutenir les utilisatrices dans leurs tâches. Cependant, cette assistance peut nuire au sens d’agentivité (c.-à-d. sentiment de contrôle), amenant à la non-utilisation de l’interface ou à la déresponsabilisation de l’utilisatrice face aux conséquences de ses actes. L’impact de l’assistance des interfaces modulaires robotisées, lors d’une tâche de coopération, sur le sens d’agentivité de l’utilisatrice n’a pas encore été étudiée. Dans cet article, nous proposons d’y remédier via l’utilisation d’interfaces modulaires en essaim. Nous nous intéressons à neuf niveaux d’assistance, variant autonomie du système et coordination des modules. Notre étude montre que : (1) plus l’autonomie est élevée plus le sens d’agentivité sera faible, (2) la coordination semble avoir un impact sur le sens d’agentivité et, (3) trois types de sens d’agentivité émergent en fonction de la coordination des modules
Characterization of ionospheric stripes observed on low latitudes L-band SAR images
No full textInternational audienceSAR images acquired by spaceborne sensors operating within low frequency bands, such as P or L bands, can be affected by wave propagation effects, related to irregularities in the ionospheric layer. Ionospheric stripes on low frequency SAR images are a well-documented phenomenon, caused by the strong anisotropy of electron density in the ionosphere at low latitudes. Several authors have already proposed methods to retrieve ionospheric parameters from SAR images, such as the velocity and altitude of the ionospheric layer, the integrated turbulence strength, or the slope of the electron density fluctuation spectrum. This work introduces a new method for retrieving ionospheric parameters, leveraging the formulation of the maximum of the analytic log-amplitude spectrum. Simulated disturbed SAR images are generated under the assumption of a frozen ionosphere. A Monte Carlo process is then employed to study the impact of the focusing algorithm on ionospheric stripes visible in the phase screen. The application of this method to parameter inversion on real SAR images yields promising results
Over-the-horizon surface wave radar : from the maritime target point-of-view
No full textInternational audienceThe work presented in this paper is part of an extensive study on HF surface wave radar, carried out jointly by ONERA and Sorbonne University for almost 20 years. In this article, we focus in particular on characterizing the maritime targets to be detected by this radar. To do this, we propose touse tools, both numerical and experimental, previously developed to characterize the radar's transmitting antennas: a numerical target model using equivalent sources, and instrumentation of a drone enabling near-field measurement of the field diffracted by the target. Finally, couplings between skywaves and surface waves on the target will be analyzed, enabling us to define a new Radar Cross Section, suitable for surface wave propagation
Bias-Dependent TID Effects and Annealing Recovery in Power COTS GaN HEMTs
No full textInternational audienceThis work investigates the response of the commercial normally-off GaN HEMT transistor GS66508B to total ionizing dose (TID) effects under various bias conditions. The study focuses on the physical mechanisms responsible for the observed degradations. It then examines the recovery of key static parameters, namely VTH and gm using two different annealing methods
Évitement de collision dans des espaces aériens denses: des défis pour l'apprentissage par renforcement multi-agent
No full textInternational audienc
Étude expérimentale des liens entre les fonctions de structure et le tenseur de sous-maille dans de la turbulence de grille
No full textInternational audienc
Passivity-Enforcing Multipole-Based Approach for Time-Domain Wave Propagation in Single and Double Porosity Media
No full textThis work investigates the time-domain propagation of waves in rigid frame porous media, which can be modelled as an equivalent fluid. Using a multipole approximation, frequency-domain representations of single and double porosity media are translated into the time domain while ensuring system passivity through a constrained nonlinear least squares approach. The proposed method is validated with time domain simulations using an example of double porosity media in an impedance tube