INANOE Repositorio (Inst- Nacional de Astrofísica, Óptica y Electrónica
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Métodos homotópicos: Asignación automática del parámetro de repulsión en el trazado de trayectorias robóticas libres de colisiones
No full textEn la actualidad, la necesidad de encontrar una trayectoria adecuada libre de
colisiones dentro de la robótica móvil se ha vuelto indispensable. Existen diversas
formas de analizar los datos involucrados en la obtención de estas trayectorias,
y cada una de estas presenta diversas ventajas y desventajas. Los métodos que
se han basado en métodos de continuación homotópica han demostrado resolver
esta necesidad de forma sencilla, basado en sistemas de ecuaciones algebraicas
no lineales, garantizando una muy buena eficiencia. A pesar de esto, poco se ha
estudiado acerca de la importancia del Parámetro de Repulsión, que dentro de
este método resulta crítico para asegurar la libertad de colisiones y en muchos
casos inclusive poder encontrar la trayectoria deseada. Este trabajo propone un
método de asignación de este parámetro para robots móviles terrestres así como su
implementación teórica en C++, Maple y VHDL; y práctica en el robot Scribbler
2 de Parallax
Antena diplexada para telecomunicaciones
Get PDFLa antena, los filtros y los diplexores juegan un papel importante en los sistemas
de comunicación inalámbrica. En este trabajo se presenta una antena diplexada plana
para telecomunicaciones. La antena diplexada combina una antena parche convencional
y dos filtros pasa de banda de 5 polos con frecuencias centrales a 1,95 GHz y 2,44
GHz.
Los filtros fueron diseñados utilizando resonadores cuadrados de lazo abierto de
microcinta. La antena diplexada propuesta se realizada mediante el reemplazo del
último resonador de cada filtro por la antena rectangular. El circuito se desarrolló sobre
un sustrato Rogers RT5880 (Ɛ rel = 2.2, tan δ = 0.0009, 3.15 mm). El circuito
fue simulado, fabricado y medido. Se presentan los resultados experimentales de los
parámetros S y del patrón de radiación. Es importante mencionar que los resultados
simulados y experimentales concuerdan
Simulador de la trayectoria orbital de un satélite con orientación fija, utilizando un cuadrotor
Get PDFLos avances científicos y tecnológicos en el área espacial han propiciado algunos de los más grandes avances en la humanidad. En la actualidad, los sistemas satelitales y todos los servicios que proporcionan son algunas de las herramientas más importantes para el avance de la sociedad, es por esto que el desarrollo de estos sistemas es llevado a cabo por unas pocas agencias espaciales ya que es un proceso multidisciplinario y generalmente costoso, lo que dificulta el acceso a los temas espaciales a países en desarrollo creando una brecha cultural, científica y tecnológica. En los últimos años la aparición de dispositivos electrónicos de bajo costo y alto rendimiento, han hecho posible que el desarrollo de tecnología tenga un costo relativamente reducido. Es por esto que ahora es posible participar en actividades espaciales sin requerir de herramientas especializadas, aprovechando las ventajas que se obtienen del desarrollo de sistemas satelitales. En este trabajo se propone la realización de un sistema de simulación de la trayectoria orbital de un satélite llevada a cabo por un dron comercial. Este simulador tiene como objetivo principal servir como plataforma de experimentación, validación e integración de subsistemas satelitales, en un ambiente más adecuado a las circunstancias cinemáticas presentes en órbita. La trayectoria de simulación se obtiene a partir de los elementos orbitales del satélite, posteriormente se adecua y se envía al vehículo, en este caso un cuadrotor. Existen dos formas fundamentales de funcionamiento del simulador: utilizar un vehículo real o un vehículo virtual. El correcto funcionamiento se logra utilizando un interfaz gráfica de usuario que integra los elementos necesarios para realizar la simulación, estos son: Introducción de elementos orbitales y obtención de la trayectoria, control de la simulación y conexión con el sistema de navegación del vehículo. El lenguaje de programación 'Python' fue elegido para la codificación de la interfaz, por ser de código libre y funcionar bajo los sistemas operativos más comunes 'Windows' y 'Linux'. El protocolo de comunicación implementado es utilizado por la tarjeta controladora de vuelo 'Pixhawk', utilizada en este trabajo, entre otras tarjetas de vuelo comerciales
Analisis óptico para el faro automotríz adaptativo para vehiculos de seguridad y powersport
No full textEste Reporte forma parte de las actividades llevadas a cabo desde el 01 de enero al 31 de mayo 2016 como parte de la extensión del proyecto PROINNOVA- CONACYT No 221807. El desarrollo y conclusión del proyecto se enfocó en cumplir con los objetivos planteados del proyecto. El primero de ellos consistió en una simulación numérica de la propuesta de distribución de iluminantes que constituyen la parte critica del faro. Segundo Conocer los procedimientos de funcionamiento, medición y costo de los sistemas de iluminación con LEDs. Tercero, diseño del sistema electrónico para el funcionamiento de las lamparas. Y cuarto, llevar a cabo la caracterización experimental del iluminante fabricado, bajo condiciones controladas de laboratorio
Ray and wave optics relation in nearly regular resonators
Get PDFThis report is the extended version of the paper [1]. It includes the material which did not enter the nal version of the paper because of the size limitations, as well as extended discussion and introduction part
Desarrollo de una interfaz gráfica para el manejo de una estación terrena para comunicaciones satelitales en la banda de frecuencias ultra altas (UHF)
No full textLa puesta en órbita de nanosatélites ha venido a más en los últimos años. Numerosos países mediante sus agencias espaciales o instituciones públicas y privadas, han comenzado a diseñar y desarrollar sus propios nanosatélites. En México, el INAOE, en colaboración con el Centro Regional de Enseñanza de Ciencia y Tecnología del Espacio para América Latina y el Caribe (CRECTEALC) y el Colectivo Espacial Mexicano (CEM), han diseñado, construido y probado el nanosatélite Ulises 1. Para dar soporte a Ulises 1, una vez que sea lanzado al espacio, se ha instalado una estación terrena. El sistema de control de la estación terrena es muy básico y sólo permite la operación manual en combinación con la interfaz "HyperTerminal" de la computadora. El objetivo de este proyecto de tesis ha sido desarrollar una interfaz gráfica para computadora con objeto de mejorar el control de la estación terrena así como de una interfaz electrónica de control propietaria, la cual se comunica con la computadora vía Bus Universal Serie (USB, por sus siglas en inglés). En la interfaz gráfica, denominada AminiSat, se han incorporado elementos propios de una aplicación estándar que incluyen: pantalla de inicio, un menú de opciones de tareas a realizar, indicadores, mensajes de advertencia, ventanas y botones. La interfaz cuenta con tres funciones principales y cada una despliega una ventana en la que se muestra información en tiempo real de la posición de las antenas receptoras. La función "operación manual" despliega una ventana en la que el operador puede mover la antena con las flechas del teclado; con la función "operación automática", el operador ingresa las coordenadas en las que se requiere colocar la antena. La función "programar tareas" permite calendarizar una serie de observaciones en sucesión con fecha, hora y coordenadas, lo que facilita el trabajo a los operadores
A smart transduction system with PVTA compensation for pH ISFET bio-transducers
Get PDFIn this thesis some pH bio-transducers and their readout circuits were studied.
The main target was to achieve a smart transduction. A PVTA (Process, Voltage,
Temperature and Aging) variations compensation was included.
The pH bio-transducers studied were the MIM-ISFET (Metal Insulator Metal
- Ion Sensitive Field Effect Transistor), the integrated/discrete ISFGMOSFET
(Ion Sensitive Floating Gage Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor)
and the ISFET (Ion Sensitive Field Effect Transistor) from the IMB-CNM (Instituto
de Microelectrónica de Barcelona - Centro Nacional de Microelectrónica)
as an ion sensitive transistor/capacitor. The transfer functions (Vth vs. pH, gm
vs. pH, ID vs. pH, VG vs. pH y COX vs. pH) for every transducer were obtained
and each transducer's sensitivity was determined
Surrogate-assisted evolutionary multi-objective full model selection
Get PDFClassification problems have become a popular task in pattern recognition. This is,
perhaps, because they can be used in a number of problems, such as text categorization,
handwriting recognition, etc. This has resulted in a large number of methods. Some
of theses methods, called pre-processing, aim at preparing the data to be used and
others, called learning algorithms, aim at learning a model that maps from the input
data into a category. Additionally, most of them have a set of adjustable parameters,
called hyper-parameters, that directly impact the performance of the learned models.
Hence, when a classification model is constructed, one has to choose among the set of
methods and to configure the corresponding hyper-parameters, which can result in a
decision with a high number of degrees of freedom. The latter could be a shortcoming
when non-expert machine learning users have to face such a problem
Identificación estelar para la orientación de satélites
Get PDFPara apuntar diversos dispositivos a bordo de un satélite, ya sea cámaras, telescopios, antenas o celdas solares; se requiere determinar la orientación de satélites. Con dicho objetivo se usan los Sistemas de Determinación de Orientación (conocido por sus siglas en inglés como ADS).
Hay diferentes tipos de sensores con los cuales se determina la orientación de un satélite, tal es el caso de los sensores solares, sensores de horizonte, magnetómetros y sensores de estrellas. De ellos, los sensores de estrellas son los de mayor precisión y se aplican en una gran diversidad de misiones espaciales. Debido a eso, actualmente se están estudiando vigorosamente para conseguir mayor precisión y robustez.
En este trabajo se presenta un algoritmo de identificación de estrellas para la orientación de satélites
Identificación de plagio parafraseado incorporando estructura, sentido y estilo de los textos
Get PDFEl plagio se define como el uso no autorizado de algún contenido original de otro autor. Éste representa un grave problema y especialmente en los últimos años ha empeorado a causa de la facilidad del reuso de la información del Internet, una vasta fuente de documentos que permite a los usuarios copiar y adueñarse de cualquier texto.
Los actuales métodos automáticos de detección de plagio representan un importante progreso en el manejo del problema de la reutilización no autorizada de texto. Sin embargo, la mayoría de estos métodos no logran una detección fiable del plagio con paráfrasis, debido a la gran complejidad que conlleva la tarea, inclusive para la racionalidad humana.
La identificación de plagio parafraseado consiste en el reconocimiento automático de fragmentos de documentos que contienen texto reutilizado y que ha sido intencionalmente ocultado mediante algunas prácticas de reescritura, como cambios discursivos, permutas semánticas y sustituciones léxicas o morfológicas