INANOE Repositorio (Inst- Nacional de Astrofísica, Óptica y Electrónica
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Design of cryogenic balanced low-noise amplifiers for millimetric astronomical instrumentation
Get PDFMicrowave Low-Noise Amplifiers (LNAs) are some of the most extended elements used in many fields from telecommunications engineering to instrumentations and science. Since the beginning of the radio astronomy, the LNAs have been an important part in the development of high sensitivity receivers, instruments and detectors used to perform sky observations. One of these instruments is the radiometer, which is based in the heterodyne principle and is widely used in radar systems, passive sensing and satellite communications. The first radiometer was employed in radio astronomy observations and represents an example of the use of LNAs applied in astronomy. For these reasons, the present thesis work tackles the use and development of LNAs at the INAOE facilities, focusing on the use in millimetric-wave instrumentation and with potential applications in heterodyne and homodyne receivers. The thesis starts explaining the scientific motivations in astronomy, an historical review of the use of LNAs in astronomy and the instrumental interest to use microwave electronics in the amplification of Lumped Elements Kinetic Inductance Detectors (LEKIDs) array developed at the INAOE. The LEKIDs will be tested in a cryogenic chamber adapted with special microwave connections and electronics, which the LNA will meet special requirements to work as the first amplification device. The established requirements were a bandwidth of 0.5 to 2 GHz, a gain of 10 dB and noise temperatura below 10 K. The technology choosen was the E-pHEMT commercial low-noise SMD transistor and it was implemented in a hybrid microwave integrated circuit topology. Each transistor was tested in room temperature and cryogenic temperature (12 to 4 K) and then the main merit figures were measured in both cases. With these measurements, a low-noise model for each transistor was performed and implemented in microwave simulations to design the LNAs topology. The _nal topology was a balanced amplifier structure, constructed over microstrip lines, SMD components and special bias networks. Four classes of LNAs were constructed and tested in cryogenic temperatures. They reached an average noise temperature of 7.5 K and a gain of 8 dB. The full proposed bandwidth was covered and had a low power consumption.Los amplificadores de bajo ruido de microondas (LNAs por sus siglas en inglés), son uno de los dispositivos activos más extensamente usados en el ramo de las altas frecuencias, posen aplicaciones que van desde la ingeniería electrónica, telecomunicaciones hasta instrumentación científica. En el caso de la radioastronomía, desde el inicio los LNA han formado parte importante en el desarrollo de receptores de alta sensibilidad, así como de instrumentos de detección usados para realizar observaciones del cielo cada vez más precisas. Uno de estos instrumentos es el radiómetro, el cual se encuentra basado en el principio de detección heterodino y es ampliamente usado en sistemas de radar, censado pasivo y comunicaciones satelitales. El primer radiómetro diseñado fue empleado como primera etapa en el modelo de recepción para un radiotelescopio y representa el primer uso de los LNA enfocado en la astronómica. Algunos instrumentos, para incrementar su sensibilidad, han optado por colocar la etapa de aplicación a temperaturas criogénicas para reducir el ruido. Por estas razones, en el presente trabajo de tesis aborda el diseño y construcción de amplificadores de bajo ruido criogénico en las instalaciones del INAOE como parte del desarrollo de la electrónica de lectura para detectores de inductancia cinética (KIDs por sus siglas en ingles). Tales detectores forman parte de un conjunto instrumental enfocado en el desarrollo de una cámara para realizar observaciones en las longitudes de onda milimétrica. A su vez, los detectores y amplificadores presentan gran potencial en ser implementados en sistemas de recepción heterodinos y homodinos en otras longitudes de onda. El trabajo de tesis inicia explicando las motivaciones científicas, complementado con una semblanza histórica de la implementación de los LNA en investigaciones astronómicas y el interés de usar instrumentos de recepción en las bandas de microondas y milimétricas. También aborda el interés de usar electrónica de microondas como lectura de un arreglo de KID de elementos concentrados (LEKIDs, por sus siglas en inglés). El arreglo de LEKIDs fue diseñado y fabricado en las instalaciones del INAOE y fueron probados en una cámara criogénica a 250mK adaptada con conexiones de microondas especiales y electrónica de censado y monitoreo. Los LNA trabajan como etapa primaria de amplificaciones para los detectores. Los requerimientos especiales de los LNA fueron el establecer un ancho de banda de 0.5 a 2 GHz
Simetría en calibraciones de analizadores vectoriales de redes
Get PDFAt present, electronic devices that work at high frequencies are commonly used in everyday life, we can find these devices in a cell phone, for example, in a laptop or even in a military radar system. At high frequencies, parasitic effects caused by connections, transitions, poor impedance matching and other various factors present in transmission lines begin to be substantial and a great source of noise in electronic circuits, so they must be taken into account when processing the signals. There are several techniques that allow us to characterize these unwanted parasite effects and remove them from the measurements, such as calibrations and electromagnetic simulation modeling. In this work the most used calibration methods existing in the literatura are codified in Matlab, such as: TRL, TRM, TRRM, SOLT, Robust SOLT and QSOLT. A test fixture and a graphical user interface are created to facilitate the implementation of calibration methods in microstrip technology. In addition, the symmetry of the test fixture is used to reduce the number of standards to be used in the calibrations. Also, the SOLT, Robust SOLT and QSOLT methods are implemented with open circuits with different offsets, which eliminates the need to use a broadband matched load.En la actualidad, dispositivos electrónicos que trabajan a altas frecuencias son comúnmente utilizados en la vida cotidiana, podemos encontrar estos dispositivos en un celular, por ejemplo, en una computadora portátil o hasta en un sistema de radar militar. A altas frecuencias, efectos parásitos causados por conexiones, transiciones, desacoplamientos y otros diversos factores presentes en las líneas de transmisión comienzan a ser sustanciales y una gran fuente de ruido en circuitos electrónicos, por lo que deben ser tomados en cuenta a la hora de procesar las señales. Existen diversas técnicas que nos permiten caracterizar estos efectos parásitos no deseados y eliminarlos de las mediciones, como lo son las calibraciones y los modelados mediante simulaciones electromagnéticas. En este trabajo se codifican en Matlab los métodos de calibración más utilizados existentes en la literatura, los cuales son: TRL, TRM, TRRM, SOLT, Robust SOLT y QSOLT. Se crea una base de pruebas y una interfaz gráfica de usuario que facilita la implementación de los métodos de calibración en tecnología de microcinta. Además, se aprovecha la simetría de la base de pruebas para reducir el número de estándares a utilizar en las calibraciones. También, se implementan los métodos SOLT, Robust SOLT y QSOLT con circuitos abiertos con diferentes tiempos de retardo, lo cual elimina la necesidad de utilizar una carga acoplada de banda ancha
Control de movimiento y planificación de un robot esférico
Get PDFLa presente propuesta aborda el desarrollo de un método de control para un robot esférico, el cual se ha realizado aplicando las distintas etapas que se detallan a continuación. En la primera etapa se trabajó en el control del robot esférico, para ello se retomó un modelo existente que permitía sólo movimiento longitudinal, es decir un robot con un grado de libertad, el cual se extendió con movimiento lateral, para tener dos grados más de libertad, con el control del movimiento a los lados y simultáneamente de la orientación del robot. El robot está localizado, lo cual quiere decir que conoce sus propias coordenadas en todo momento. En la segunda etapa se diseñó una estrategia que permite al robot planificar y ejecutar una trayectoria que incluya dos puntos objetivo o metas en su ambiente, dadas las coordenadas de estas metas. Para ello el robot esférico calcula una trayectoria circular que une las metas de dos en dos. En la tercera etapa se implantó el robot esférico en el ambiente de simulación Webotsc , que permite observar gráficamente las etapas descritas. Cabe señalar que pesar de que el robot está localizado sus movimientos no son exactos, por lo que acumula error conforme se desplaza que de no corregirse, le impedirán alcanzar las metas. El robot debe pues probar en el ambiente de simulación la trayectoria calculada las veces necesarias (en este caso dos por cada meta), para conocer el error y compensarlo. Un robot como el estudiado en esta investigación, puede ser de gran utilidad en la ciencia y tecnologías de espacio debido a que es adecuado para la inspección en medios ambientes hostiles, como planetas, desierto y campo exterior, ya que este tipo de robot esférico contiene encapsulado todo el mecanismo y controladores dentro de la esfera para prevenir daños adversos
Diseño e implementación de un sistema de detección optoelectrónico para detección de ondas ultrasónicas en aire.
Get PDFIn this thesis a compact and low-cost optoelectronic system is proposed to detect ultrasonic waves in air, using the beam deflection technique. An Nd: YAG pulsed laser was used to generate thermal expansions in an aluminum plate, which in turn produces traveling ultrasonic waves through aluminum. The pulsed laser beam was not focused, projecting a diameter of approximately 8 mm on the plate surface, so that it does not produce visible damage on the material. Ultrasonic waves transmitted to the back face of the plate cause changes in air pressure; a few millimeters from the surface, generating changes in the air refractive index, where the beam of a continuous wave laser is positioned. The disturbances generated in the optical path are detected and amplified by a position sensitive photodetector. The detector system was designed and fabricated with lower and upper cutoff frequencies of approximately 15 kHz and 885 kHz respectively. This design is capable of detecting signals with temporal widths of up to 1 μs. Experimentally the sensitivity of the detector system increases as the proximity of the path of the test beam increases and the focus of the beam coincides with the shock wave generation point. The experiment was carried out with fixed optical elements in an optical table and laboratory conditions, however, the design of a portable detector system is also proposed for its probable outside laboratory conditions.En este trabajo de tesis se propone un sistema optoelectrónico compacto y de bajo costo para detectar ondas ultrasónicas en el aire, mediante la técnica de deflexión de haz. Se utilizó un láser pulsado Nd: YAG para generar expansiones térmicas en una placa de aluminio, las cuales producen a su vez ondas ultrasónicas viajeras a través del aluminio. El haz del láser pulsado no fue enfocado, proyectando un diámetro de 8 mm aproximadamente en la superficie de la placa, lo cual no implica daño en el material. Las ondas ultrasónicas transmitidas a la cara posterior de la placa provocan cambios en la presión del aire; a unos cuantos milímetros de la superficie; generando cambios en el índice de refracción donde pasa el haz de un láser de onda continua. Las perturbaciones generadas en el camino óptico, son detectadas y amplificadas, por el circuito detector. El sistema detector con fotodetector bi-seccionado fue diseñado y construido con frecuencias de corte inferior y superior aproximadas a 25 kHz y 885 kHz respectivamente. El diseño es capaz de detectar señales con anchos temporales de hasta 1 μs. Experimentalmente, la sensibilidad del sistema detector aumenta conforme aumenta la cercanía de la trayectoria del haz de prueba y el foco del haz coincide con el punto de generación de la onda de choque. El experimento está diseñado con elementos ópticos fijos en una mesa óptica y en condiciones de laboratorio, sin embargo, también se propone el diseño de un sistema detector portable para su probable uso fuera del laboratorio
Mejora del reconocimiento de objetos, acciones y efectos usando los ofrecimientos probabilísticos de los objetos
Get PDFThe recognition and manipulation of objects are relevant tasks for robotics and artificial intelligence in general, taking into account the objects, actions and effects generated, which have been recognized independently. However, there is a strong relationship among these three variables, as suggested by Gibson in his theory of affordances. In particular, in this thesis we perform the recognition of an interaction based on the object, action and effect variables that are estimated using convolutional neural networks, and then capture their probabilistic dependencies using a Bayesian network. This is important, because when relating the object, action and effect variables, we can enhance the recognition rates of each of the variables using the relationships between them. On the other hand, we can estimate one of the three variables without having any information about it, as long as we have the information of the other two variables, that is, we can make inference with missing information. To test the performance of the proposed model, we used the CERTHSOR3D database of more than 20,000 RGB-D videos involving 14 objects and 13 actions, to which we added information on 7 effects. With this information, initial recognition models were constructed with an accuracy of 71.23% for actions, 85.02% for objects and 77.04% for effects. When we relate the information of the three models, we can have this same performance with less training data, but if we use the same data to train, we can increase the recognition of 71.23% up to 79.71% for actions, from 85.02% up to 86.81% for objects and going from 77.04% to 82.77% for the effects. On the other hand, for inference work with missing information, a prediction of 63.50%, 24.55% and 76.59% was obtained for objects, actions and effects; respectively.El reconocimiento y manipulación de objetos son tareas relevantes para la robótica y la inteligencia artificial en general, teniendo en cuenta los objetos, las acciones y los efectos generados que se han reconocido de manera independiente. Sin embargo, existe una fuerte relación entre estas tres variables, como lo sugirió Gibson en su teoría de los ofrecimientos1 (affordances). En particular, en esta tesis realizamos el reconocimiento de una interacción a partir de las variables objeto, acción y efecto que se estiman utilizando redes neuronales convolucionales, y luego se capturan sus dependencias probabilistas usando una red bayesiana. Esto es importante, porque al relacionar las variables objeto, acción y efecto podemos mejorar los índices de reconocimiento de cada una de las variables utilizando las relaciones entre ellas. Por otro lado, podemos estimar alguna de las tres variables así no tengamos ninguna información de esta, siempre y cuando tengamos la información de las otras dos variables, es decir que podemos hacer inferencia con información faltante. Para probar el desempeño del modelo planteado se utilizó la base de datos CERTHSOR3D de más de 20 mil videos RGB-D involucrando 14 objetos y 13 acciones, a la cual le añadimos información de 7 efectos. Con esta información se construyeron modelos de reconocimiento inicial con una precisión de 71.23% para acciones, 85.02% para los objetos y 82.05% para los efectos. Cuando relacionamos la información de los tres modelos podemos tener este mismo desempeño con menos datos de
entrenamiento, pero si usamos los mismos datos para entrenar podemos incrementar el reconocimiento de 71.23% hasta 79.71%, de 85.02% hasta 86.81% para los objetos y pasando de 77.04% a un 82.77% para los efectos. Por otro lado, para labores de inferencia con información faltante se obtuvo una predicción de 63.50%, 24.55% y 76.59% para objetos, acciones y efectos; respectivamente
Temperatures and chemical abundances in extragalactic H II regions
Get PDFH II regions provide information about the chemical composition of the present-day interstellar medium, which is crucial to understand the chemical evolution of galaxies. In this thesis, we investigate several issues related to the calculation of electron temperatures and chemical abundances in these regions, and our results either improve or lead to an assessment of the performance of the methods that are used for such purposes. We start by studying the sensitivity to observational problems of some of the methods commonly used for abundance determinations in H II regions. We use optical spectroscopy of a sample of 48 H II regions in M81, observed by us with the 10.4-m GTC telescope, and of other 68 H II regions from various studies of M81. These sets of observations are likely to be affected in different amounts by several observational problems. We analyze the dispersión around the oxygen and nitrogen abundance gradients implied by the temperature-based, or direct method, and some strong-line methods: P, C, ONS, O3N2 and N2. We find that the dispersion can be associated to the sensitivity of the methods to two critical line ratios: [N II] (λ6548 + λ6584)/λ5755 and [O II] λ3727/Hβ. The direct method and the P method produce the highest dispersions around the metallicity gradient, whereas the C, ONS and N2 methods are the most robust, providing the lowest dispersions. We extend this study to other galaxies, M31, M33, M101 and NGC300, confirming the previous results for M81.Las regiones H II proporcionan información acerca de la composición química del medio interestelar actual, lo cual es crucial para comprender la evolución química de las galaxias. En esta tesis, investigamos varios problemas relacionados con el cálculo de temperaturas electrónicas y abundancias químicas en estas regiones, y nuestros resultados sirven para poner a prueba el desempeño de los métodos que se usan para tales propósitos. Empezamos estudiando la sensibilidad a problemas observacionales de algunos de los métodos comúnmente utilizados para determinar abundancias en regiones H II. Usamos espectros ópticos de una muestra de 48 regiones H II en M81, observadas por nosotros con el telescopio GTC de 10.4-m, y de otras 68 regiones H II de varios estudios de la literatura. Este conjunto de observaciones están probablemente afectadas en diferentes proporciones por varios problemas observacionales. Analizamos la dispersión de los gradientes de abundancias de oxigeno y nitrógeno, implicados por el método basado en temperaturas, o método directo, y algunos métodos de líneas intensas: P, C, ONS, O3N2 and N2. Encontramos que la dispersión puede asociarse a la sensibilidad de los métodos a dos cocientes de líneas críticos: [N II] (λ6548 + λ6584)/λ5755 and [O II] ⁄3727/Hβ. El método directo y el método P producen las mayores dispersiones del gradiente de metalicidad, mientras que los métodos C, ONS y N2 son los más robustos, proporcionando las menores dispersiones. Extendemos este estudio a otras galaxias, M31, M33, M101 y NGC300, confirmando los resultados previos para M81
Ordering of functions according to multiple fuzzy criteria: application to electroencephalography
Get PDFThis thesis looks at the problem of ordering of functions, here referred to as components, over multiple fuzzy criteria. Current solutions require explicit quantification of the relevance of the criteria to the ordering which may be unavailable. We hypothesized that the relevance can be encoded in a weigthed strategy such that the resulting orderingof the components approaches that which an expert would have done. The solutionhere relies on a new set of membership functions to the criteria and the incorporation to the ordering relation of intensifiers to yield the weighting strategy. The new ordering relation is applied electroencephalography (EEG) where the relevance of independent components to certain neuroscientific process has to be determined. Three new fuzzy membership functions are proposed; knowledge based, prototype based and distribution based. Validity of the new membership functions is established by showing membership values convergent (high values for components close to a criteria) and divergent (low values for components unrelated to the criteria) over synthetic data. Membership functions sustained a tolerance of noise up to 0.25, 0.4 and 0.2 for knowledge, prototype and distribution based respectively before affecting the ordering. Two weightings strategies mapping qualitative appreciations to quantitative contributions (contrast modifiers and linguistic hedges) are tested, and their performance is compared to two explicit weighting strategies (unweighted, additive). The suggested weighting methods changed the determinant of the mixture matrix (Friedmann: < 0.05). Compared to the unweighted, linguistic hedes showed higher similarity to the aimed order. Finally, a new order relation is proposed by integrating weighting, equalization and lifting to the comparison process. The performance of the new ordering relation is assessed on two ordering tasks over EEG datasets, one on imagined speech, and the other from an attentional taks labelled by an expert psychologist. Performance was assessed through classification wrapping and compared to ordering obtained with the Hurst method, proposed ad-hoc for ordering components of the imagined speech dataset. In both datasets, the clasiffication after ordering is above chance; being closer to the Hurst method (than to chance) for the imagined speech dataset, and statistically indistinguishable to this standard when accuracy rates are compared in the attention dataset
Obtención de AlN por sputtering reactivo
Get PDFEvery year the number of persons with access to communication technologies increases, besides this, the demand for sending larger and faster information packets increases. The current technology based on transistors as building blocks for communication devices faces the challenge of continuing the scaling trend to satisfy the needs of the market, by increasing devices that directly affect the increase in the operation frequency. The difficulties of this solution lies in problems of integration and termal dissipation, that is, increasing the number of transistors generates heating problems that affect the high frequency performance of the devices, plus of the common problems of scaling such as leakage currents, technological limitations and high implementation costs. These are some reasons why this work centers in obtain a piezoelectric material compatible with the current technology, low cost, obtained at low temperature (<400 ° C), with excellent piezoelectric properties and is proposed as a base material for the creation of new MEMS devices for High Frequency HF, that can solve the consumption demands without the implementation problems that the classical transistors solution entails. The material obtained has as its main application the manufacture of devices that are compatible with the CMOS process. This is why different combinations of AlN / Metal / SiO2 / Si are also made and characterized, as alternative substrates ready for the manufacture of devices.Cada año se incrementa el número de personas con acceso a tecnologías de comunicación, y con ello crece la demanda por enviar paquetes de información de mayor tamaño y a una velocidad superior. La tecnología actual, basada en transistores como bloque de construcción de dispositivos de comunicación, enfrenta el reto de continuar la tendencia de escalamiento para hacer frente a las necesidades del mercado, mediante el aumento de dispositivos que repercutan directamente en el incremento de la frecuencia de operación. Las dificultades de implementación de esta solución recae en problemas de integración y disipación térmica, es decir, aumentar el número de transistores genera problemas de calentamiento que comprometen el desempeño en alta frecuencia de los dispositivos, esto sin mencionar los problemas comunes del escalamiento como las corrientes de fuga, las limitaciones tecnológicas y los altos costos de implementación. Por lo que es necesario buscar alternativas que no requieran mayor escalamiento ni representen grandes costos. Es por esto que en este trabajo se obtiene un material piezoeléctrico compatible con la tecnología actual, de bajo costo, obtenido a baja temperatura (<400 ° C), con excelentes propiedades piezoeléctricas y se propone como material base para la generación de nuevos dispositivos MEMS de Alta Frecuencia HF, capaces de resolver las demandas de consumo sin los problemas de implementación que la solución con transistores conlleva. El material obtenido tiene como principal aplicación la fabricación de dispositivos que son compatibles con el proceso CMOS. Es por esto que también se realizan y caracterizan diferentes combinaciones de AlN/Metal/SiO2/Si, como alternativas de sustratos para la fabricación de
dispositivos
Modelo general semiempírico para la frecuencia de resonancia en resonadores piezoeléctricos de contorno (LWR)
No full textCurrently, the technological challenges for reaching the demanding aspects of modern telecommunications are larger every day. As a result, in order to meet the new specifications every single component of each specific circuit must be optimized. The interdigitated transducer is a fundamental part of every communication system and, this work devoted to the development of a design methodology for Lamb Wave Resonators (LWR) based on AlN. Also, it is obtained a semi-empirical model that relates the resonance frequency of a LWR resonator with the electrodes thicknesses. The methodology is an algorithm that looks for the highest electromechanical coupling factor, the highest quality factor in terms of the resonance frequency required. The limitations of the predictive model here presented and useful range frequency are discussed. It is also shown that tat the resonance frequency changes linearly with the electrodes thicknesses but, for high frequencies this dependence is not longer lineal and behaves as the third power of the thickness. The error that this model produces is in the order of the 5.1% for aluminium electrodes and 5.05% for molybdenum electrodes. Error found by simulations.En la actualidad los retos tecnológicos para cumplir las demandas contemporáneas de las telecomunicaciones son cada vez más grandes. Con el fin de cumplir con las nuevas metas, se deben optimizar cada uno de los componentes básicos de los circuitos específicos. Los transductores interdigitados son parte fundamental de cualquier sistema de comunicación, y por ello en este trabajo, se presenta un modelo semiempírico y su respectiva interpretación para la frecuencia de resonancia en resonadores piezoeléctricos de contorno basados en nitruro de aluminio (AIN), este incluye efectos que no se tienen en cuenta en la metodología comúnmente utilizada para su diseño. Se presenta un análisis cuantitativo de la dependencia del factor de calidad y el coeficiente de acople electromecánico respecto a los espesores normalizados de los electrodos y el piezoeléctrico. Se presentan las limitaciones del modelo predictivo y se delimito el espectro de frecuencias en el cual se puede utilizar, además, se demostró que el comportamiento de la frecuencia de resonancia en función de los espesores de los electrodos y el piezoeléctrico varía de forma lineal si se sitúa la frecuencia de resonancia a un porcentaje por debajo de la calculada teóricamente; cuando se está cerca a esta, el comportamiento es altamente no lineal. En la validación del modelo para la frecuencia de resonancia se obtuvieron errores porcentuales promedio del 5.1% para resonadores con electrodos de aluminio y de 5.05% para resonadores con electrodos de molibdeno
Indirect spatio-temporal communication for SMWSN-based collaborative data-foraging in dynamic environments
Get PDFIn a Sparse Mobile Wireless Sensor Network (SMWSN) the mobile sensors, called Mobile Data Collectors (MDCs), are spread over a large area to retrieve environmental data. Due to the dynamic movement of the MDCs, they should not be restricted to share the same area at the same time. It is sometimes impossible to say that one of two samples occurred first, especially if the samples were obtained by different MDCs due to the lack of perfectly synchronized clocks. In this kind of conditions, to exchange information in a direct manner is not possible without an enduring transmission link. However, for some applications, it is required for the MDCs to collaborate and exchange information about constantly changing
features. To achieve a profitable collaboration among MDCs, an essential task is to determine the context of the retrieved data; which requires relating the spatial and temporal domains in a feasible way. We propose an indirect spatio-temporal communication among a group of MDCs oriented to retrieve data applying a collaborative approach for dynamic environments. This approach is inspired from stigmergy to accomplish an indirect communication among MDCs to Exchange information. The indirect spatio-temporal communication is performed through spatial-temporal relations based on causal and fuzzy causal dependenciesEn una Red de Sensores Móviles Inalámbricos Escasa (SMWSN, por sus siglas en inglés) los sensores móviles, llamados recolectores móviles de datos (MDCs), son distribuidos sobre una gran área para recuperar datos del ambiente. Debido al movimiento dinámico de los MDCs, no deberían ser restringidos a compartir la misma área al mismo tiempo. Algunas veces es imposible decir si una de dos muestras ocurre primero, especialmente si las muestras fueron obtenidas por diferentes MDCs debido a la escasez de relojes perfectamente sincronizados. En este tipo de condiciones, intercambiar información de manera directa no es posible sin un enlace de transmisión perdurable. Sin embargo, para algunas aplicaciones se requiere que los MDCs colaboren e intercambien información acerca de características cambiantes constantemente. Para lograr una colaboración entre los
MDCs, una tarea esencial es determinar el contexto del dato recuperado; el cual requiere relacionar los dominios espaciales y temporales de manera factible. Proponemos una comunicación indirecta espacio-temporal entre un grupo de MDCs orientado a la recuperación de datos con un enfoque colaborativo para ambientes dinámicos. Este enfoque está inspirado en la estigmergia para lograr una comunicación indirecta entre los MDCs para intercambiar información. La comunicación espacio-temporal es desarrollada a través de relaciones espacio-temporales basadas en dependencias causales y causales difusas