INANOE Repositorio (Inst- Nacional de Astrofísica, Óptica y Electrónica
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Formación de imágenes con un solo pixel
Get PDFThe cameras currently used employ sensors which require millions of pixels. Such sensors are based on silicon technology, owing to their capacity to capture certain regions of the electromagnetic spectrum, although with high manufacturing costs. On the other hand, it is possible to manufacture cameras that use a single pixel. Single-pixel cameras need a spatial light modulator placed before or after the object to be photographed by displaying a series of predetermined spatial patterns; these intensity uctuations are recorded by a single pixel detector. In this way, the electrical signal of the photodiode is used to reconstruct the image of the object that was photographed. In this work, the single-pixel camera is implemented using a photodiode as a single detector and a DMD (Digital micromirror device) as a spatial light modulatorLas cámaras fotográficas utilizadas actualmente emplean sensores que requieren millones de pixeles. Estos sensores están basados en la tecnología del silicio debido a su capacidad para captar ciertas regiones del espectro electromagnético, aunque con altos costos de fabricación. Por otro lado, es posible fabricar cámaras que utilicen un solo pixel. Las cámaras de un solo pixel necesitan un modulador espacial de luz que se coloca antes o después del objeto que se pretende fotografiar desplegando una serie de patrones espaciales predeterminados; estas uctuaciones de intensidad son registradas por un detector de un solo pixel. De esta manera, la señal eléctrica del fotodiodo es empleada para reconstruir la imagen del objeto que fue fotografiado. En este trabajo se implementó la cámara de un solo pixel utilizando un fotodiodo como único detector y un DMD (Digital Micromirror Device) como modulador espacial de luz. En este trabajo se implementó la cámara de un solo pixel utilizando un fotodiodo como único pixel y un DMD (Digital Micromirror Device) como modulador espacial de luz
Diseño de una antena helicoidal miniaturizada con estructuras de meandros
Get PDFCircularly polarized miniaturized antennas for modern satellite and wireless communications systems are desirable to improve signal quality, reduce mounting weight and size, since circular polarized antennas are reduced relative to linearly polarized antennas for their greater flexibility for aiming between a pair of antennas and better performance due to propagation effects. The antennas that have circular polarization, the helical antenna stands out for its directional radiation pattern, high gain and high bandwidth. For these characteristics they are widely used in communication, positioning, satellite, and radar systems. This work presents the design a new miniaturized helical antenna with printed meandering propellers whose reduction is based on the miniaturization of its apparent cross section and whose central operating frequency is 1.3 GHz. The antenna is small and consists in two plates of dielectric material on which strips of conductive material lie in the form of a meander. Both plates are separated by a dielectric layer and interconnected by copper wires called via-hole. The antenna also has a coaxial connector for its power and a disk-shaped metal reflector. In addition, the antenna has a coupling network formed by two perpendicular lines that serves to couple the propellers and the coaxial connector. The antenna was simulated, manufactured and characterized. The experimental results of the losses due to return, axial relationship and radiation pattern are presented.Las antenas miniaturizadas polarizadas circularmente, para sistemas de comunicaciones por satélite e inalámbricas modernas, son deseables para mejorar la calidad de la señal, reducir el peso y el tamaño de montaje. Las antenas con polarización circular destacan con respecto a las antenas polarizadas linealmente por su mayor flexibilidad para el apuntamiento entre un par de antenas y mejor desempeño debido a los efectos de propagación. De las antenas que presentan polarización circular destaca la antena helicoidal por su patrón de radiación direccional, ganancia alta y gran ancho de banda. Por estas características son ampliamente utilizadas en sistemas de comunicación, posicionamiento, satelitales, y sistemas de radar. En este trabajo se presenta un método y una nueva antena helicoidal miniaturizada con hélices impresas en forma de meandro, cuya reducción se basa en la miniaturización de su sección transversal aparente y cuya frecuencia de operación central es de 1.3 GHz. La antena tiene tamaño reducido y consiste en dos placas de material dieléctrico sobre las cuales yacen tiras de material conductor en forma de meandro. Ambas placas están separadas por una capa de dieléctrico e interconectadas por alambres de cobre llamados via-hole. La antena también posee un conector coaxial para su alimentación y un reflector metálico en forma de disco. Además, la antena tiene una red de acoplamiento formada por dos líneas perpendiculares que sirve para acoplar las hélices y el conector coaxial. La antena fue simulada, fabricada y caracterizada. Se presentan los resultados experimentales de las perdidas por regreso, relación axial y patrón de radiación
Measuring mechanical properties of touch receptor neurons using optical tweezers
Get PDFThe purpose of this work is pursue the fundamental question of how mechano sensitive neurons sense external forces and convert this physical stimulus into a bio- chemical one. In this process, cell mechanical properties play an important role. This thesis will attempt to incorpórate two different experimental techniques to investigate neuron mechanical properties: first, master basic C. elegans culturing techniques and embryonic cell cultures to isolate mechano sensitive neurons responsible for the sense of touch. Second, establish a forcé stimulation assay exploiting the superior forcé resolution of a optical tweezer to apply minute forcé onto these cells. In summary, the forcé range and resolution, size scale, and position resolutions required to probe mechano sensitive neurons make optical tweezers an attractive option for these experiments. The first goal of the thesis aimed to characterize the mechanical properties of mechano sensitive neurons is isolate and characterize it. Identified neurons responsible for the sense of touchin C. elegans, will proceed to perform the process of isolation. For the second research goal of the thesis, we need adapt optical tweezer assay for force measurements on living neurons. The optical tweezer setup is mounted on a uorescence microscope, with which will monitor the activation of the transgenic mechanosensors by observing their calcium levels using genetically encoded neuronal activity indicators during the force application. This is a proposed method to inves tigate the force neccesary to activate mechanosensitive channels. Finally, like third goal we characterize the neuron mechanical properties via mem brane tethering experiments. Measuring tether extension force on membrane neuron is possible estimate mechanical properties
A full meta-learning approach to assist in the full model selection problem in high volume datasets
Get PDFData by itself is not information, it becomes information only when it is analyzed and, a big part of such analysis is performed through machine learning techniques. Choosing the right technique for a dataset is not a trivial task because it requires to test the performance of the available alternatives and, taking into account that many of these techniques possess a set of configurable parameters, the process becomes harder. With the advent of social networks, the information in ambits outside the scientific research grew to unprecedented scales, this situation favored the storing of bigger quantities of data potentially rich in information and economical value, but the challenge of selecting the most adequate technique for those datasets got worsened. The full model selection analysis emerged as a way to address this issue finding the best combination of a learning algorithm, a subset of features and a combination of data-preparation techniques to a dataset. Full model selection is capable to obtain models with high predictive accuracy and key information about datasets where there is no prior knowledge but, is not the first alternative when datasets become bigger. This analysis supposes to perform a series of transformations in the dataset and the construction of a classifier when a single model is evaluated but, bearing in mind the combination of all factors involved in the problem, the number of posible models is huge or even infinite. Consequently, this problem cannot be addressed through simpler methods as a grid search. Furthermore, the time of this process grows proportionally to the size of the datasets under analysis, therefore, with bigger datasets, the problem becomes intractable. Several approaches as the use of: proxy models, meta-learning techniques and tools from the Big Data paradigm were explored to be capable to address the huge search space of the full model selection problem and to enable the analysis of highvolume datasets within an affordable computing time. The obtained results of this work showed an important reduction of the time in the search process in comparison with a robust algorithm for model selection and with models of higher predictive accuracy. The contributions of this work were: a framework to perform the full model selection analysis in datasets of any size, based in the MapReduce programming model.Los datos en sí mismos no son información, se convierten en información solo cuando son analizados y gran parte de tal análisis es realizado a través de técnicas de aprendizaje automático. Elegir la técnica adecuada para un conjunto de datos no es una labor trivial ya que requiere de probar el desempeño de cada alternativa disponible y tomando en cuenta que muchas de estas poseen un conjunto de parámetros configurables, el proceso se hace más complicado. Con el advenimiento de las redes sociales, la información en ámbitos ajenos a la investigación científica creció a escalas sin precedentes, esta situación favoreció el almacenamiento de grandes cantidades de datos potencialmente ricos en información y valor económico, pero, el desafío de seleccionar la técnica más adecuada para un conjunto de datos se hizo más difícil. El análisis de selección de modelo completo emergió como una forma de afrontar el problema de encontrar la mejor combinación de un algoritmo de aprendizaje, un
subconjunto de características y una combinación de técnicas de preprocesamiento para un conjunto de datos. La selección de modelo completo es capaz de obtener modelos de gran poder predictivo e información de interés en conjuntos de datos que no han sido analizados, pero, no es la primera alternativa cuando los conjuntos de datos se hacen más grandes. Este análisis supone realizar una serie de transformaciones en el conjunto de datos y la construcción de un clasificador cuando solo un modelo es evaluado, pero, teniendo en mente la combinación de todos los factores involucrados en el problema, el número de modelos posibles es enorme e incluso infinito. En consecuencia, este problema no puede ser enfrentado a través de métodos más simples como la búsqueda en rejilla. Además, el tiempo de dicho proceso crece en proporción al tamaño del conjunto de datos bajo análisis, por lo tanto, con conjuntos de datos más grandes el problema se hace intratable. Varios enfoques como el uso de: modelos proxy, técnicas de meta aprendizaje y herramientas provenientes del paradigma de Big Data fueron exploradas para tener la capacidad de enfrentar el enorme espacio de búsqueda del problema de selección de modelo completo y habilitar el análisis de conjuntos con gran volumen de datos dentro de un tiempo de computo razonable
Estudio y desarrollo de radioenlaces en banda K: aplicación potencial en medición de atenuación atmosférica y comunicaciones de banda ancha.
Get PDFEl objetivo fundamental de esta tesis es el diseño, integración y caracterización de un radioenlace prototipo en dos perspectivas de aplicación complementarias. Una primera será la medición de la atenuación atmosférica por vapor de agua y lluvia; datos que son de gran utilidad en el cálculo de radioenlaces de larga distancia y cálculo de disponibilidad del enlace con base en las estadísticas de atenuación. Una segunda aplicación propone que el radioenlace prototipo sea utilizado como plataforma de estudio de esquemas de comunicaciones de banda ancha para la transmisión de datos en alta velocidad. Como resultado de este trabajo se propone la integración de un radioenlace de prueba para medición de atenuación atmosférica a una frecuencia de 22.4 GHz y al mismo tiempo para evaluar la transmisión de datos a velocidades de 10 a 100 Mbps. Con el enlace prototipo será posible recabar datos estadísticos por atenuación y eventualmente proponer un modelo de comportamiento adaptado a las condiciones de un entorno específico
CCO and VCO implemented by CMOS current mode logic stages
Get PDFThis thesis focuses in the design and implementation of voltage controlled oscillators (VCO) and current controlled oscillators (CCO) connected in a ring structure and based in current mode logic (CML) stages. The target frequency of oscillation of these ring oscillators (RO) is around the GHz order and must be tunable within a wide range of voltage or current, according to the case. In order to design both a VCO and a CCO, a basic CML delay cell with passive load is designed and characterized for different load values, so as to determine how circuit parameter variations affect the frequency response. This CML buffer design is extended to a CML-based latch. The transition needed to be able to control the oscillation frequency of a RO is accomplished through the replacement of the passive load in the CML delay cell with an active load whose value is determined by the control voltaje magnitude. The CML based VCO’s delay cell is characterized in the DC, AC and time domains and simulated under process, voltage and temperature (PVT) variations analogously to the CML delay cell with passive load. These characterizations, allow to design and implement a CML based CCO, by fixing the control voltage in the value that allows the widest control current range. A CMOS based RO is also implemented and characterized to be able to compare the performance of both logics. Analytical expressions are derived to approach the frequency behavior of the CML buffers that can be used to verify tolerances of the circuit parameters. All of the designs, both of the CML based buffers, CMOS based buffer and CML based latches are simulated under different load values and within ranges of values published in the literature. Finally, a layout is implemented of the VCO’s delay cell and of the VCO and postlayout simulations are performed to verify the circuit’s performance.Esta tesis se centra en el diseño e implementación de osciladores controlados por voltaje (VCO) y osciladores controlados por corriente (CCO) conectados en una estructura de anillo y basados en etapas de lógica modo corriente (CML). El objetivo es obtener una frecuencia de oscilación del orden de GHz en estos osciladores en anillo (RO) y que sean sintonizables dentro de un amplio rango de voltaje o corriente, según el caso. Para diseñar un VCO y un CCO, primero es necesario diseñar y caracterizar una celda de retardo CML básica con carga pasiva para diferentes valores de carga, a fin de determinar cómo las variaciones de los parámetros del circuito afectan la respuesta en frecuencia. Este diseño de búfer CML se extiende a un latch basado en CML. La transición necesaria para poder controlar la frecuencia de oscilación de un RO se logra mediante el reemplazo de la carga pasiva en la celda de retardo CML con una carga activa cuyo valor es determinado por la magnitud del voltaje de control. La celda de retardo del VCO basado en CML se caracteriza en los dominios de CD, CA y tiempo y se simula bajo variaciones de proceso, voltaje y temperatura (PVT), de manera análoga a la celda de retardo de CML con carga pasiva. Estas caracterizaciones permiten diseñar e implementar un CCO basado en CML, fijando el voltaje de control en el valor que permite el rango más amplio de corriente de control. También se implementa y caracteriza un RO basado en tecnología CMOS para poder comparar el rendimiento de ambas lógicas. Se derivan las expresiones analíticas para abordar el comportamiento de frecuencia de los búferes CML, dichas expresiones se pueden usar para verificar las tolerancias de los parámetros del circuito. Todos los diseños, ambos búferes basados en CML, el búfer basado en CMOS y los latches basados en CML se simulan bajo diferentes valores de carga y en rangos de valores publicados en la literatura. Finalmente, se implementa un layout de la celda de retardo y del VCO y se realizan simulaciones post-layout para verificar el rendimiento de ambos circuitos
Diseño, modelado y caracterización de arreglo de antenas microstrip para aplicaciones del internet de las cosas
Get PDFThe Internet of Things (IoT), also known as the Internet of Everything (IoE), is one of the most attention gathering developments in recent years. Generally speaking, IoT is a concept based on the interconnection of any device with any number of nearby devices. This interconnection is done wirelessly, by means of antennas. It is expected that with the development of IoT in health care applications, devices will have to communicate with a host of health institutions, by means of dedicated antennas. These antennas have to be precise, physically and electrically robust, efficient and economical, so that communication can be trustworthily established between any number of wireless devices. The type of antenna that has received more attention by research groups for many years are those based on microstrip technology, as they present many advantages over other types, in spite of their limitations. But these shortcomings have been the subject matter for many research teams all around the world, who have proposed novel and more versatile, reliable and efficient structures, both for individual antennas as well as for antenna arrays. In this work, the conception, design and fabrication of two-patch antenna arrays are presented. These include slot antennas on the ground plane of the same structure, in the manner of Defected Ground Structures (DGS), working at a central frequency of 5.8 GHz. This value was selected because there is less interference in this frequency range; it is an ISM band (Industrial, Scientific and Medical); it is license free; and it is suitable for IPv6 addressing. In addition, the central working frequency belongs to the UNII band (Unlicensed National Information Infrastructure- IEEE 802.11a), which covers the interval from 5.15 to 5.95 GHz, which is also license-free. The patch design was based on the empirical transmission line model. On the other hand, the design of the slot antennas was initially performed using an empirical model which considers the aperture as a discontinuity of the microstrip line. The dimensions of the structures were calculated based on both types of antennas; the influence of one on the other was determined through simulations using a full-wave numerical analysis program, and further corroborated by experiment.El Internet de las cosas (IoT), también conocido como el Internet de todo (IoE,), es uno de los desarrollos más llamativos en los últimos años. En términos generales, IoT es un concepto basado en la interconexión de cualquier dispositivo con cualquier número de dispositivos cercanos. Esta interconexión se realiza de forma inalámbrica, mediante antenas. Se espera que con el desarrollo de IoT en aplicaciones de atención médica, los dispositivos tengan que comunicarse con una gran cantidad de instituciones de salud, por medio de antenas dedicadas. Estas antenas deben ser precisas, físicamente y eléctricamente robustas, eficientes y económicas, para que la comunicación pueda establecerse de manera confiable entre cualquier número de dispositivos inalámbricos. El tipo de antena que ha recibido más atención por parte de los grupos de investigación durante muchos años son los basados en la tecnología de microstrip, ya que presentan muchas ventajas sobre otros tipos, a pesar de sus limitaciones. Pero estas deficiencias han sido el tema de muchos equipos de investigación de todo el mundo, que han propuesto estructuras novedosas y más versátiles, confiables y eficientes, tanto para antenas individuales como para arreglos de antenas. En este trabajo, se presenta la concepción, diseño y fabricación de arreglos de antenas de dos parches. Estas incluyen antenas de ranura en el plano de tierra de la misma estructura, en la forma de estructuras de tierra defectuosas (DGS), que funcionan a una frecuencia central de 5.8 GHz.
Se seleccionó este valor porque hay menos interferencia en este rango de frecuencia; es una banda ISM (Industrial, Scientific and Medical); es libre de licencia; y es adecuada para direccionamiento IPv6. Además, la frecuencia de trabajo central pertenece a la banda UNII (Unlicensed National Information Infrastructure- IEEE 802.11a), que cubre el intervalo de 5,15 a 5,95 GHz, que también es libre de licencia. El diseño del parche se basó en el modelo empírico de línea de transmisión. Por otro lado, el diseño de las antenas de ranura se realizó inicialmente utilizando un modelo empírico que considera la apertura como una discontinuidad de la línea de microcinta. Las dimensiones de las estructuras se calcularon con base en ambos tipos de antenas; la influencia de uno en el otro se determinó mediante simulaciones utilizando un programa de análisis numérico de onda completa, y se corroboró mediante experimentos
Detección de barras rotas en motores de inducción usando la transformada wavelet discreta de máximo traslape
Get PDFLos MI tipo "jaula de ardilla", son las máquinas rotatoria más utilizas en la industria y por tanto la detección de las barras rotas se ha convertido en una tarea obligada, esto con el fin de evitar daño en los sistemas adjuntos y con esto paros imprevistos en las lineas de producción. En este trabajo de tesis se presenta una metodología para la detección de barras rotas utilizando las señales de corriente y vibraciones del MI. Se utiliza la Transformada Wavelet en sus versiones discreta y discreta de máximo traslape para extraer las características de las señales. Posteriormente, se hace uso de parametros estadísticos como la desviación estándar y la entropía para realizar la clasificación de la condición de la barra. Con la metodología propuesta es posible realizar la detección aun cuando el MI solo presenta el 50% de la carga mecánica, esto es posible utilizando los coeficientes de la MODWT
Monocular-SLAM dense mapping algorithm and hardware architecture for FPGA acceleration
No full textSimultaneous Localization and Mapping (SLAM) is the problem of constructing a 3D map while simultaneously keeping track of an agent location within the map. In recent years, work has focused on systems that use a single moving camera as the only sensing mechanism (monocular-SLAM). This choice was motivated because nowadays, it is possible to find inexpensive commercial cameras, smaller and lighter than other sensors previously used and, they provide visual environmental information that can be exploited to create complex 3D maps while camera poses can be simultaneously estimated. Unfortunately, previous monocular-SLAM systems are based on optimization techniques that limits the performance for real-time embedded applications. To solve this problem, in this work, we propose a new monocular SLAM formulation based on the hypothesis that it is possible to reach high efficiency for embedded applications, increasing the density of the point cloud map (and therefore, the 3D map density and the overall positioning and mapping) by reformulating the feature-tracking/feature-matching process to achieve high performance for embedded hardware architectures, such as FPGA or CUDA. In order to increase the point cloud map density, we propose new feature-tracking/feature-matching and depth-from-motion algorithms that consists of extensions of the stereo matching problem. Then, two di_erent hardware architectures (based on FPGA and CUDA, respectively) fully com- pliant for real-time embedded applications are presented. Experimental results show that it is possible to obtain accurate camera pose estimations. Compared to previous monocu lar systems, we are ranked as the 5th place in the KITTI benchmark suite, with a higher processing speed (we are the fastest algorithm in the benchmark) andmore than x10 the ensity of the point cloud from previous approaches.La localización y mapeo simultáneo (SLAM, por sus siglas en inglés) es el problema de construir un mapa en 3D mientras al mismo tiempo, se realiza un seguimiento de la ubicación de un agente dentro del mapa. En los últimos años, el trabajo previo se ha centrado en sistemas que utilizan una única cámara en movimiento como sensor (SLAM monocular). Esta elección fue motivada porque hoy en día, es posible encontrar cámaras comerciales económicas, mas pequeñas y livianas que otros sensores utilizados anteriormente, y proporcionan información visual que puede ser explotada para crear mapas 3D complejos, mientras que la posición de la cámara puede estimarse simultáneamente. Desafortunadamente, los sistemas SLAM monocular anteriores se basan en técnicas de optimización que limitan el rendimiento en aplicaciones embebidas en tiempo real. Para resolver este problema, en este trabajo proponemos una nueva formulación de SLAM monocular basada en la hipótesis de que es posible alcanzar una alta eficiencia para aplicaciones embebidas, aumentando la densidad de los puntos utilizados para estimar el posicionamiento y mapeo simultaneo mediante la reformulación del proceso de feature-tracking/feature-matching para alcanzar un alto rendimiento para arquitecturas de hardware embebidas, como FPGA o CUDA y al mismo tiempo, incrementar la densidad con respecto a los algoritmos anteriores. Para esto, proponemos nuevos algoritmos de feature-tracking/feature-matching y depth-from-motion, ambos definidos como una extensión del problema estéreo. Luego, se presentan dos diferentes arquitecturas de hardware (basadas en FPGA y CUDA, respectivamente) para aplicaciones embebidas en tiempo real. Los resultados experimentales demuestran que es posible obtener estimaciones precisas de la posición de la cámara (considerando los sistemas monoculares anteriores, estamos clasificados como el quinto lugar en el conjunto de pruebas de KITTI) con una mayor velocidad de procesamiento (somos el algoritmo más rápido en la prueba) y más de x10 la densidad de la nube de puntos de los enfoques anteriores (estatus en el benchmark de KITTI en enero de 2019)
Automatic hierarchical nesting of partially observable markov decision processes for task planning in service robotics
Get PDFA wide variety of approaches have been proposed to address the problem of task planning in robotics, from which partially observable Markov decision processes (POMDP) stand out due to their capacity to model the uncertainty of actions and keep track of the state of the world by means of a partially observable representation of it. Nonetheless, there are some drawbacks inherent to the use of POMDPs, such as designing a representation that models as best as possible a particular problem, along with the complexity that represents to find a good policy for POMDPs with large state spaces. Therefore, in order to mitigate these challenges, in this thesis we propose an architecture for task planning oriented towards service robot applications, that combines a knowledge representation scheme and POMDPs to build a hierarchy of actions that enables the decomposition of problems into several smaller ones. The knowledge representation defines a list of parameters, so that domain specific information can be encoded by a designer, and used by the architecture to automatically generate and execute plans to solve tasks. Using the hierarchy of actions to generate plans, the system is able to exploit the structure of the environment and ignore those regions in the state space that are irrelevant for a specific task. To evaluate the proposed architecture, a mobile robot navigation domain is employed as case study. Experimental results show that, in scenarios with moderate uncertainty, the architecture is able to perform both reliably and time efficiently, as it generates plans in a time that is several orders smaller than baseline methods.Una amplia variedad de enfoques han sido propuestos para abordar el problema de planificación de tareas en robótica, entre los cuales destacan los procesos de decisión de Markov parcialmente observables (POMDP por sus siglas en inglés) debido a su capacidad para modelar la incertidumbre en las acciones y realizar un seguimiento del estado del mundo mediante una representación parcialmente observable del mismo, lo cual es particularmente importante en robótica. No obstante, existen algunas desventajas inherentes al uso de los POMDPs, tales como el diseño de una representación que modele lo mejor posible un problema en particular, así como la complejidad que representa encontrar una buena política para POMDPs con espacios de estado grandes. Así, con el objetivo de mitigar estas dificultades, en esta tesis presentamos una arquitectura para la planificación de tareas orientada a aplicaciones de robótica de servicio, que combina un esquema de representación de conocimiento y POMDPs para construir una jerarquía de acciones que permite la descomposición de problemas en varios má pequeños. La representación del conocimiento define una lista de parámetros que permite que un diseñador codifique información específica
del dominio, y su utilización por parte de la arquitectura para generar y ejecutar, de manera automática, planes con el objetivo de resolver tareas. Utilizar la jerarquía de acciones para planificar permite que el sistema aproveche la estructura del entorno e ignore regiones del espacio de estados que son irrelevantes para una tarea en específico. Para evaluar la arquitectura propuesta, un dominio de navegación de un robot móvil es empleado como caso de estudio. Resultados experimentales muestran que, en escenarios de incertidumbre moderada, la arquitectura es capaz de desempeñarse de manera confiable y eficiente, dado que genera planes en un tiempo que es menor en varios órdenes de magnitud al requerido por otros métodos base