Scientific Publications of the University of Toulouse II Le Mirail
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The threshold phenomena for propagation in fractional Laplacian diffusion equations
No full textInternational audienceIn this paper, we investigate the threshold phenomenon between extinction and propagation in fractional Laplacian diffusion equations for a class of compactly supported initial data. We provide the first quantitative estimates on the threshold when the reaction nonlinearity is of bistable or ignition type. We mainly use estimates on the fundamental solutions of fractional Laplacian operators together with some accurate upper and lower solutions to show that the solution either propagates or goes extinct
GT-ICP: a General Temporal ICP algorithm for simultaneous frame-to-frame registration and motion compensation
No full textInternational audienceRigid registration of 3D point clouds is a fundamental process in computer graphics, computer vision and robotics. A widely used approach for registering two point clouds is the Iterative Corresponding Point (ICP). Over the years, ICP algorithms have been intensively studied for improving their robustness and versatility. With modern acquisition devices, it becomes common to acquire geometries with fast motion while most of the acquisition systems rely on a rolling shutters technology: within a frame, acquisition is performed at different times for each location. In case of fast motion or relatively-low frame-rate, this leads to motion distortions that are not directly handled by classical frame-to-frame registration.Our contribution is a new formulation of the ICP, denoted General Temporal Iterative Closest Point (GT-ICP), that simultaneously solves the registration and the motion compensation problems between successive LiDAR frames. In contrast to previous work, we explicitly take into account the acquisition time of each individual point in the ICP frame-to-frame optimisation. We demonstrate and compare our reformulation on several variants of the ICP algorithm and motion distortion correction techniques, applied both on simulated and acquired data
Warm-Starting Collision-Free Model Predictive Control With Object-Centric Diffusion
No full textInternational audienceActing in cluttered environments requires predicting and avoiding collisions while still achieving precise control. Conventional optimization-based controllers can enforce physical constraints, but they struggle to produce feasible solutions quickly when many obstacles are present. Diffusion models can generate diverse trajectories around obstacles, yet prior approaches lacked a general and efficient way to condition them on scene structure. In this paper, we show that combining diffusion-based warmstarting conditioned with a latent object-centric representation of the scene and with a collision-aware model predictive controller (MPC) yields reliable and efficient motion generation under strict time limits. Our approach conditions a diffusion transformer on the system state, task, and surroundings, using an objectcentric slot attention mechanism to provide a compact obstacle representation suitable for control. The sampled trajectories are refined by an optimal control problem that enforces rigidbody dynamics and signed-distance collision constraints, producing feasible motions in real time. On benchmark tasks, this hybrid method achieved markedly higher success rates and lower latency than sampling-based planners or either component alone. Real-robot experiments with a torque-controlled Panda confirm reliable and safe execution with MPC. An open-source implementation is provided here
De "maintenant" à "ensuite" en passant par "après" : de l’art du changement dans le marquage de la rupture
No full textInternational audienceL’étude vise à mettre au jour le développement récent d’un nouvel emploi de l’adverbe "ensuite" qui, placé en tête d’énoncé, est susceptible de perdre sa valeur temporelle au profit d’une valeur pragmatique. Une valeur pragmatique très proche de celle dont se sont dotés, chacun à leur tour, les adverbes "maintenant" et "après", et qui consiste en l’introduction d’une forme de distanciation, de rupture énonciative par rapport à l’énoncé qui précède. Autant, cependant, cet emploi pragmatique est stabilisé (et reconnu, largement étudié) pour "maintenant", autant il reste, pour "ensuite" aussi bien que "après", réservé au domaine de l’oral, ou à des formes d’écrit relevant de la proximité communicationnelle. Nous comparons les emplois pragmatiques de "après" avec ceux (bien plus rares) de "ensuite," et nous interrogeons sur ce qui permettrait d’expliquer l’évolution récente de "ensuite"
Paysages de l’écosémiotique. Entre émergence et horizons.
No full textInternational audienceDans ce volume, il s'agit moins d'établir les fondements et principes d'une discipline, (qui sont par ailleurs déjà amplement développés, que ce soit dans l'écosémiotique d'inspiration peircienne, avec Nöth, Kull ou Maran, par exemple, ou dans l'écosémiotique énonciative de Nicole Pignier) que de la confronter à la diversité et à l'ampleur des problèmes socio-environnementaux et de lui assigner une vocation résolument interdisciplinaire. C'est dans cette perspective que l'ouvrage a vu le jour. D'abord pensée comme une extension de la géographie (Kull), l'écosémiotique peut aussi rendre compte et favoriser des actions allant dans le sens du vivant et de la Terre dans des domaines aussi divers que l'architecture, l'agriculture, l'agronomie, les SIC, les arts, la littérature ou la pédagogie. En effet, selon l’écosémioticienne Nicole Pignier, « Nous sommes de plus en plus nombreuses et nombreux à réclamer le droit de nous réconcilier avec la terre/Terre et avec la part vivante qui réside en chacun.e de nous » (Paysages nourriciers, 2024). Pour rompre avec le sujet de domination et les oppositions qui structurent la pensée occidentale et ses sciences, elle propose de reprendre la mesure des forces sensibles qui nous relient à la Terre et d'œuvrer dans le « bon sens » du respect du Vivant. Comment ce besoin d’ajustement au vivant se manifeste-il concrètement, sensiblement, dans nos pratiques culturelles et culturales ? Quelle posture scientifique adopter face aux problématiques environnementales et sociétales actuelles ? Dans le prolongement des travaux de Nicole Pignier, nous proposons à notre tour de faire émerger des chemins qui invitent à la co-naissance et au prendre soin du Vivant sous toutes ses formes.Ont contribué à cet ouvrage sous forme d'article ou d'entretien des personnalités dont les approches entrent en congruence avec celles des auteurs, voire les ont inspirées. ------------------------------------------------------------------------------------------Sommaire :En prélude... Nicole Pignier – Paysages de l’écosémiotique. Entre émergence et horizons. Introduction. Guiatin, Delahaie, Mérigonde - Sur les voies de l’interdisciplinarité : une éthique du Vivant.I. S’ancrer pour habiter autrement :Chris Younès – Horizons coexistentiels régénérateurs.Augustin Berque, Mireille Mérigonde – Dire le lien au lieu. Dialogue avec Augustin Berque.Ismaël Millogo – Agri(cultures) urbaines et protection de la biodiversité : quand les cultures urbaines font écho aux paysages nourriciers des paysannes et paysans.Kalevi Kull, Mireille Mérigonde – Detour through biosemiotics. Exchange with Kalevi Kull.II. S’ajuster et co-énoncer :Céline Cholet – Dire autrement la nature (et les non-humains).Hervé Covès, Sampawendé Bruno Guiatin, Mireille Mérigonde – Rendre visible l’invisible. Rencontre avec Hervé Covès.Flavien Brulin, Hervé Covès, Nicole Pignier – Savoirs paysans et résilience. Du sol au paysage nourricier.III. Ressentir, créer et transmettre dans l’appartenance au vivant :François Laplantine, Fiona Delahaie – Sur les traces du sensible. Questions pour François Laplantine.Stéphane Jouan – La maison sur le fleuve : une approche sémiotique, mésologique et imaginaire.Tim Ingold, Fiona Delahaie – Perception, experience and transmission. Correspondence with Tim Ingold
L’accès aux droits et le non-recours: Des controverses scientifiques aux usages politiques
No full textInternational audienceThis article discusses the role of the Revue des politiques sociales et familiales in the translation, importation and definition of the notion of non-take-up. It offers a retrospective analysis of the emergence of a research field dedicated to access to social benefits and non-take-up, embedded in the social, institutional and political concerns of the fight against poverty. While the concept of non-take-up is more audible and acceptable to the government than the access to social benefits approach, its political appropriation often remains restrictive. The political uses of non-take-up tend to reframe the problem and the solution in terms of individual responsibility, focusing on unawareness and recipient behaviour (not taking up), rather than on a structural approach to public action that questions political and institutional responsibilities regarding the relevance of regulations and the conditions of access (not providing access).Cet article revient sur le rôle de la Revue des politiques sociales et familiales (RPSF) dans la traduction, l’importation et la définition de la notion de non-recours. Il propose un regard rétrospectif sur la structuration d’un champ de recherche sur l’accès aux droits et le non-recours, imbriqué dans des préoccupations sociales, institutionnelles et politiques de lutte contre la pauvreté. Si la notion de non-recours est plus audible et acceptable pour les pouvoirs publics que l’approche par les problématiques d’accès aux droits, son appropriation se fait souvent de manière restrictive. Les usages politiques du non-recours tendent à recadrer le problème et la solution sur la responsabilité individuelle, la méconnaissance et les comportements des destinataires (ne pas avoir recours), bien davantage que sur une approche structurelle de l’action publique qui interroge les responsabilités politiques et institutionnelles en matière de pertinence de la réglementation et de modalités d’accès (ne pas donner accès)
Convolutions Predictable Offloading to an Accelerator: Formalization and Optimization
No full textInternational audienceConvolutional neural networks (CNNs) require a large number of multiply-accumulate (MAC) operations. To meet real-time constraints, they often need to be executed on specialized accelerators composed of an on-chip memory and a processing unit. However, the on-chip memory is often insufficient to store all the data required to compute a CNN layer. Thus, the computation must be performed in several offloading steps. We formalise such sequences of steps and apply our formalism to a state of the art decomposition of convolutions. In order to find optimal strategies in terms of duration, we encode the problem with a set of constraints. A Python-based simulator allows to analyse in-depth computed strategies
Mapping life's disparity and evolutionary constraints in a geometric complexity space
No full textInternational audienceThe Earth's biosphere exhibits a notable diversity of forms, yet the full morphological extent and limits of life remain largely unexplored. Here, we develop a geometric complexity space for comparing all known unicellular and multicellular phyla using fractal descriptors of the density and heterogeneity of body mass and structure. By applying this approach to a large set of extant biological shapes, we show that life exploits a tiny portion of structural possibilities, clustering around linear, rounded, and densely structured forms, while consistently avoiding complex heteromorphic ones. We show that this restriction results from deep physical, metabolic, and developmental limitations, shaped over geological time by the evolution of body size and ecological lifestyle. Our findings provide a global, quantitative perspective on the long-standing interplay between chance and necessity in evolution, with implications for the expected forms of life beyond Earth
Set-point regulation of perturbed switched affine systems based on a nonlinear observer with application to DC-DC converters
No full textWe address robust set-point output regulation of continuous switched affine systems in the presence of constant unknown perturbations. We first prove the existence of at least one perturbed equilibrium point, which is well defined thanks to a rank condition pertaining the unperturbed (nominal) equilibrium. Then we introduce two nonlinear observers for estimating the perturbation and an optimality-based selection of the perturbed equilibrium. The switching stabilizer, driven by such estimates, is then proven to induce local asymptotic stability of the optimal equilibrium, via the application of reduction theorems. The effectiveness of the proposed approach is demonstrated through application to a non-inverting buck-boost converter, simulated with the electrical engineering software PLECS integrated in MATLAB/Simulink