Scientific Publications of the University of Toulouse II Le Mirail
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Commande à structure variable d'un robot anthropomorphe actionné par muscles artificiels pneumatiques
No full textLes robots de service sont des applications utiles, non-répétitives, destinées au service de l'homme. Des robots actionnés par muscles artificiels pneumatiques dits de McKibben sont adaptés aux applications de la robotique de service car ils fournissent au robot une souplesse articulaire et une compliance naturelle comparable à celle du corps humain. Malgré ces avantages, l'actionneur à muscles artificiels est un système dynamique complexe qui présente une forte non-linéarité, ce qui le rend difficile à commander. La structure variable à régimes glissants est une commande robuste vis-à-vis de l'incertitude sur le modèle, des perturbations et des variations de charge manipulée. Dans les applications pratiques, le principal inconvénient associé à la commande est l'apparition du phénomène de broutement. Dans notre cas, des résultats en simulation ont démontré que la cause des oscillations n'est pas dû aux limitations physiques de l'actionneur mais à la présence d'un retard pur. La minimisation de l'amplitude des oscillations est donc, obtenue par l'introduction du prédicteur de Smith. L'objectif de notre travail est l'étude et implantation d'une loi de commande à structure variable sur l'axe de coude d'un bras robotique anthropomorphe à 7 degrés de liberté actionné par muscles artificiels pneumatiques. Des résultats expérimentaux sont discutés en mode de régulation et en suivi de trajectoire.</div
Mesolithic settlements (9th to 6th millennia cal.BCE) at Roquemissou (Aveyron, France)
No full textInternational audienc
When Quality Matters: Constraint Programming for Automated Temporal and Numeric Planning
No full textInternational audienceAutomated planning is a field of Artificial Intelligence interested in finding a set of actions that drives the evolution of the environment from an initial state to a desired goal state. Much of the work of the community has been on socalled domain-independent planning where a solver is expected to produce a plan from an abstract problem, specified in a common description language. This has led the community to produce a number of highly-efficient solvers that can be expected to work on a large variety of domains without any fine-tuning.Where most of the work has focused on sequential plans over purely symbolic states, we instead propose a constraint-based planner whose focus is on more expressive variants, namely numeric and temporal planning, essential in many practical applications. We extend an existing CP encoding of temporal planning with support for optimization and numeric states and leverage an existing lazy clause generation CP solver to find and optimize plans. Where the most successful automated planners rely on some form of forward-search, we show that constraintprogramming can be just as effective in finding satisfiable solutions while substantially improving the quality of the produced plan
Combe-Cullier (Lacave, Lot) : une séquence exceptionnelle du Magdalénien au bord de la Dordogne lotoise.
No full textInternational audienceThe Combe-Cullier site (Lacave, Lot) is one of the few sites with a Magdalenian archaeosequence investigated using modern excavation methods. Its exceptional archaeological fill covers the entire Magdalenian period between 21,000 and 14,000 cal. BP. The cave was excavated in the early 20th century under the aegis of A. Viré, yielding remains of occupations for which no contextual data are available. Then, at the end of the 1960s, J.-F. Flies began a new operation on the slope in front of the cave, and carried out meticulous excavations using modern methodology until the mid-1970s. Most of the artefacts unearthed in the nearly five-metre-thick stratigraphic sequence are still unpublished to this day. Following academic work on elements of this collection, a multidisciplinary team was formed to re-examine all the remains in a revised chronostratigraphic framework. The results of this work are presented here by archaeostratigraphic unit (AU) and according to the different analysed artefacts (siliceous materials, bone industry, adornments, fauna). It is thus possible to track evolution at the site over nearly 7,000 years, highlighting continuities and changes. A comparison of the results obtained at Combe-Cullier with other sites in south-western France backs up the recent proposal for a new evolutionary scenario for the Aquitaine Magdalenian.Parmi les rares gisements fournissant des archéo-séquences du Magdalénien contrôlées par des méthodes de fouilles modernes, le site de Combe-Cullier (Lacave, Lot) fait office d’exception. La dilatation de son remplissage archéologique couvre, en effet, toute l’évolution du Magdalénien entre 21000 et 14000 cal. BP. Fouillée dès le début du xxe siècle sous l’égide d’A. Viré, cette grotte a livré des vestiges d’occupations dont les données contextuelles sont inaccessibles. Aussi, à la fin des années 1960, quand J.-F. Flies démarre une nouvelle opération dans le talus situé au-devant de la grotte, l’occasion lui est donnée de réaliser des fouilles suivant une méthodologie moderne, et un travail minutieux s’engage alors jusqu’au milieu des années 1970. L’essentiel du mobilier mis au jour au sein d’une séquence puissante de près de cinq mètres reste inédit à ce jour. À la suite de travaux universitaires mobilisant des éléments de cette collection, une équipe pluridisciplinaire s’est réunie afin de réexaminer l’ensemble des vestiges dans d’un cadre chronostratigraphique renouvelé. Les résultats de ce travail sont présentés ici par unité archéostratigraphique (UA) et suivant les registres analysés (silicites, industrie osseuse, éléments de parure, faune). Ils permettent de documenter leur évolution sur près de 7000 ans, soulignant des continuités et des changements. La comparaison des résultats obtenus à Combe-Cullier avec d’autres sites du sud-ouest de la France permet de consolider la proposition récente d’un nouveau scénario évolutif du Magdalénien aquitain
Kerr-Brillouin frequency combs in fiber Fabry-Perot resonators
No full textInternational audienceWe report the observation of broadband optical frequency combs in high-Q fiber Fabry-Perot resonators under CW pumping. We develop a new mean-field equation which permits to efficiently simulate the observed spectra and to unveil the physics underlying this phenomenon
Hybrid Lyapunov-based feedback stabilization of bipedal locomotion based on reference spreading
No full textInternational audienceWe propose a hybrid formulation of the linear inverted pendulum model for bipedal locomotion, where the foot switches are triggered based on the center of mass position, removing the need for pre-defined footstep timings. Using a concept similar to reference spreading, we define nontrivial tracking error coordinates induced by our hybrid model. These coordinates enjoy desirable linear flow dynamics and rather elegant jump dynamics perturbed by a suitable extended class function of the position error. We stabilize this hybrid error dynamics using a saturated feedback controller, selecting its gains by solving a convex optimization problem. We prove local asymptotic stability of the tracking error and provide a certified estimate of the basin of attraction, comparing it with a numerical estimate obtained from the integration of the closed-loop dynamics. Simulations on a full-body model of a real robot show the practical applicability of the proposed framework and its advantages with respect to a standard model predictive control formulation
Histoires de castelnaux
No full textInternational audienceEn 1979, Jean Bernard Marquette faisait paraître un article intitulé "Approche sur les castelnaux du Bazadais" dans les actes d'un colloque tenu à Bazas l'année précédente. À cette étude sont venues s'ajouter, au fil des décennies suivantes, d'autres publications relatives à cette forme du village médiéval qu'est le castelnau. Dans Cadres de vie et société dans le Midi médiéval, un numéro spécial des Annales du Midi publié en 1990 en l'honneur de Charles Higounet, J. B. Marquette offrait à son professeur puis collègue, disparu peu avant, l'une des contributions de la partie dédiée aux "Villages neufs du Moyen Âge" : "Un castelnau en terre de franchise au XIII e s. : Labouheyre". Devait suivre en 1999, dans Les sociétés méridionales à l'âge féodal, un ouvrage d'hommage à l'universitaire toulousain Pierre Bonnassie, "Villandraut ou la naissance d'un bourg", article repris -augmenté de quelques figures -dans le n° 135 des Cahiers du Bazadais en 2001. Une dizaine d'années plus tard, cette même revue accueillait une nouvelle contribution enrichissant cette approche monographique : "Villandraut : de la maison forte au château (1268-1357)".</div
Du terrain au laboratoire : caractériser le travail des alliages cuivreux dans l’agglomération gauloise de Saint-Roch
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Back-formation in a new theoretical universe: An introduction
No full textInternational audienceBack-formation is defined as a type of morphological change in which a base word is created ex novo paralleling an extant morphological alternation that serves as a model as in the verb to televise from the noun television. This analogical procedure is generally held to aim at increasing paradigm regularity. In this survey, several questions will be discussed with respect to the nature, the extension and the inner motivation of back-formation as well as its generalizability as a mechanism for language modeling and change