Repositorio de Revistas Electrónicas de la Universidad Ricardo Palma
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Diseño de un Robot Bípedo Pasivo Bidimensional Basado en Caminata de Ciclo Límite
No full textBipedal locomotion in actuated humanoid robots ensures stability through criteria such as the zero-moment point (ZMP), but at the cost of high energy consumption and unnatural gaits. In contrast, passive dynamic walking leverages gravity and inertia to generate self-stable limit cycles with minimal energy, reproducing patterns closer to human walking. This work presents the design and validation of a two-dimensional passive biped robot, developed through virtual modeling in SolidWorks and built using lightweight materials and 3D printing. The prototype integrates semicircular feet, low-friction joints, and an optimized mass distribution to ensure stability. Experimental tests, analyzed with Kinovea software, confirmed the emergence of stable limit cycles. The results demonstrate that a simple design can achieve stable locomotion solely through natural dynamics, providing a foundation for future developments of energy-efficient biped robots.La locomoción bípeda en robots humanoides actuados asegura la estabilidad mediante criterios como el punto de momento cero (ZMP), pero a costa de altos consumos energéticos y marchas poco naturales. En contraste, el caminado dinámico pasivo aprovecha la gravedad y la inercia para generar ciclos límite autoestables con mínima energía, reproduciendo patrones más cercanos a los humanos. Este trabajo presenta el diseño y validación de un robot bípedo pasivo bidimensional, desarrollado mediante modelado virtual en SolidWorks y construido con materiales ligeros e impresión 3D. El prototipo integra pies semicirculares, articulaciones de baja fricción y una distribución optimizada de masas para asegurar la estabilidad. Las pruebas experimentales, analizadas con el software de Kinovea, confirmaron la aparición de ciclos límite estables. Los resultados demuestran que un diseño simple puede lograr una locomoción estable únicamente con la dinámica natural, aportando una base para futuros desarrollos de robots bípedos energéticamente eficientes
Análisis Comparativo de Discretizadores de Controlador PID para el Control de un Sistema Bola - Balancín
No full textThis research proposes the design of digital controllers for a ball-and-beam system, with the objective of comparing the different discretization methods on the performance of a PID controller. To do this, the mathematical model of the ball-and-beam system was developed using the Euler-Lagrange formulation, and four discrete controllers were implemented using four discretization methods: the Tustin method, Pole-Zero Mapping, Forward Euler, and Backward Euler, based on an initial continuous-time PID controller design. The results reveal that each method offers a distinct behavior regarding the trade-off between response speed and robustness against disturbances, as well as differences in the required computational complexity. This comparison provides practical criteria for selecting the most suitable technique according to the requirements of embedded control applications. It is concluded that the choice of discretization method has a decisive impact on the performance of digital controllers, making it essential to evaluate the trade-off between dynamic response and computational complexity at the time of implementation. Therefore, this study analyzes in greater detail how discretization influences the control system's performance and proposes criteria for choosing the most appropriate method according to precision and stability requirements.La presente investigación propone el diseño de controladores digitales para el control de un sistema bola–balancín, con el objetivo de comparar los distintos métodos de discretización en el desempeño de un controlador PID. Para ello, se desarrolló el modelo matemático del sistema bola-balancín mediante la formulación de Euler–Lagrange y se implementaron cuatro controladores discretos utilizando los métodos de Tustin, Mapeo de Polos y Ceros, Euler hacia Adelante y Euler hacia Atrás, esto a partir del diseño del controlador PID en tiempo continuo. Los resultados revelan que cada método ofrece un comportamiento distinto entre rapidez de respuesta y robustez frente a perturbaciones, así como diferencias en la complejidad computacional requerida. Esta comparación aporta criterios prácticos para la selección de la técnica más adecuada según los requisitos de aplicaciones de control embebido. Se concluye que la elección del método de discretización incide de forma determinante en el desempeño de los controladores digitales, por lo que resulta esencial evaluar el compromiso entre la respuesta dinámica y la complejidad computacional al momento de su implementación. Por tanto, este estudio analiza con mayor detalle cómo la discretización influye en el desempeño del sistema de control y propone criterios para elegir el método más apropiado según las exigencias de precisión y estabilidad
Revisión Crítica: Aplicación de BIM para Optimizar Recursos y Minimizar Desperdicios en Proyectos Residenciales Urbanos
No full textThis review analyzes studies published between 2015 and 2024 on the application of theBuilding Information Modeling (BIM) methodology in urban residential projects, with an emphasis ondeveloping countries such as Peru, while also considering experiences in international contexts. Through asystematic literature review in academic databases such as Scopus, ScienceDirect, Web of Science, andGoogle Scholar, 34 scientific articles were identified that address the advances, benefits, and challenges ofusing BIM in resource optimization. These studies were grouped into four thematic areas: detection, of interferences, reduction of material waste, integration with Lean Construction, and barriers to the adoption of the methodology. The results show that BIM significantly improves project planning and coordination, allows early detection of conflicts, reduces rework, and enhances quantity take-offs. Furthermore, the integration of BIM with Lean methodologies optimizes workflow, decreases improvisation, and promotes sustainable methods based on circular economy principles. However, challenges persist such as high initial costs, lack of specialized technical training, and limited regulations governing its implementation. It is concluded that it is necessary to strengthen public policies, standardize processes, and promote research that adapts BIM to the realities of emerging and developed environments.El artículo analiza estudios publicados entre 2015 y 2024 sobre la aplicación de la metodología Building Information Modeling (BIM) en proyectos residenciales urbanos, con énfasis en países en desarrollo como Perú, asimismo considerando experiencias en contextos internacionales. Mediante una revisión sistemática de literatura en bases de datos académicas como Scopus, ScienceDirect, Web of Science y Google Scholar, se identificaron 34 artículos científicos que abordan los avances, beneficios y desafíos del uso de BIM en la optimización de recursos. Estos estudios se agruparon en cuatro áreas temáticas: detección de interferencias, reducción de desperdicios de materiales, integración con Lean Construction y barreras para la adopción de la metodología. Resultando que BIM mejora significativamente la planificación y coordinación de proyectos, permite detectar conflictos de etapas tempranas, reduce trabajos y precisa metrados. Asimismo, la integración de BIM con metodologías Lean optimiza el flujo de trabajo, disminuye la improvisación y promueve métodos sostenibles basados en economía circular, no obstante, persisten desafíos como los altos costos iniciales, falta de capacitación técnica especializada y la escasa normativa que regule su implementación. Se concluye que es necesario fortalecer las políticas públicas, estandarizar procesos y promover investigaciones que adapten BIM a las realidades de entornos emergentes y desarrollados
La reflexión como elemento en la investigación – acción
No full textThis paper presents an analysis of the reflection stage in action – research as an element of the teacher professional development, and as an efficient tool to help teachers solve the problems that emerge in the classroom context. The purpose of this article is to present how to align knowledge and experience with the findings of previous research, as well as how to connect the teacher’s daily practice by becoming aware through reflection of the grounds that guide his work, and through constant enquiry become a research practitioner and creator of new ways/theories to face his pedagogical practice.El presente artículo muestra un análisis de la etapa de reflexión en la investigación – acción como elemento de desarrollo profesional del maestro y como instrumento eficaz para encontrar solución a los problemas que se suscitan en el aula. El propósito del artículo es demostrar como alinear el conocimiento y la experiencia del maestro con los resultados de las investigaciones realizadas; así como también, como conectar la investigación – acción con su práctica diaria dándose cuenta a través de la reflexión de los fundamentos que orientan su labor y a través del cuestionamiento constante convertirse en investigador y creador de nuevas formas/teorías para enfrentar su quehacer educativo
La poesía de José Alfredo Hernández
No full textJosé Alfredo Hernández (1910-1962) is one of the most representative poetsfrom “Generación del Novecientos”, little known, though. Martín Adán was one of the few people, who showed the value of Hernández’s poetry. In 1931, Hernández’s first poetry book, Tren, was published, after that, Del amor clandestino y otros poemas incorporados (1936), Legislación del alma (1938), and Ángel agitado (1941).José Alfredo Hernández (1910-1962) es uno de los poetas más representativos, pero poco conocido de la Generación del Novecientos. Martín Adán fue uno de los pocos en destacar la importancia de la poesía de José Alfredo Hernández. En 1931 se publicó Tren, primer poemario de José A. Hernández, a los que siguieron, entre otros, Del amor clandestino y otros poemas incorporados (1936), Legislación del alma (1938) y Ángel agitado (1941)
Gualberto Pérez y la transformación urbana de Quito en el periodo finisecular (1880-1929)
No full textLas transformaciones políticas, económicas y sociales que experimentó el Ecuador durante la transición del siglo XIX al XX tuvieron un impacto significativo en el desarrollo de su arquitectura. Es así como la implementación de nuevas corrientes arquitectónicas como los ‘‘neos’’ estuvieron influenciadas por los ideales del progreso y la modernización, los cuales se materializaron en Quito, y posteriormente en otras ciudades del país. Hasta 1880, quienes plasmaron este ideal fueron técnicos extranjeros. Sin embargo, en los primeros años del siglo XX, con la introducción de la educación superior se formaron los primeros profesionales ecuatorianos en el campo de la arquitectura, lo que produjo una transformación en el diseño y ejecución de obras públicas en la ciudad. En este ámbito destaca el arquitecto e ingeniero Gualberto Pérez (1895-1929), quien fuera una de las piezas fundamentales para la consolidación del Quito moderno. En este marco, el artículo propone consolidar desde las perspectivas de la historia urbana y la historia política, una lectura de las obras de Gualberto Pérez en medio de las etapas gubernamentales de transición, en el periodo 1880-1930 y su instalación en el contexto urbano
Reflexiones sobre la mitocrítica cultural y la arquitectura imaginaria
No full textThe symbolic value of myth provides a profound understanding of knowledge, according to the particularities expressed by each culture of different societies, which is why it remains relevant today as a distinct perspective for understanding the world. The representation of myth not only maintains its relevance but also revitalizes its significance today. In this sense, cultural mythocriticism becomes a useful methodology for understanding the visual narrative of imaginary architecture –an architecture that explores new ideas and proposes alternative scenarios– just as it is done in other cultural expressions such as films, comics, and books. This new approach is useful because image, space, and symbol converge in architecture. Literary expressions demonstrate how the symbolic can be revived to highlight collective traumas or utopian aspirations. In this sense, imaginary spaces function as symbolic scenarios, mirrors that reflect human problems, providing insight into how we should connect and coexist with one another.El valor simbólico del mito brinda una comprensión profunda del conocimiento, según las particularidades que exprese cada cultura de las distintas sociedades, por lo que aún sigue vigente como una perspectiva distinta de entender el mundo. La representación del mito además de mantener también revitaliza su significado en la actualidad. En ese sentido la mitocrítica cultural se convierte en una metodología útil para comprender la narrativa visual de la arquitectura imaginaria –una arquitectura que explora nuevas ideas y propone escenarios alternativos–, así como se hace en otras expresiones culturales como las películas, cómics y libros. Este nuevo enfoque es útil, puesto que en la arquitectura convergen la imagen, el espacio y el símbolo. Manifestaciones literarias demuestran cómo lo simbólico puede ser reanudado para evidenciar traumas colectivos o aspiraciones utópicas. En este sentido, los espacios imaginarios funcionan como escenarios simbólicos, espejos que reflejan la problemática humana, brindando una idea sobre cómo debemos vincularnos y convivir entre nosotros
Arquitectura, paisaje y modernidad en el Perú contemporáneo. El desierto como construcción proyectual e identidad crítica
No full textAutomedicación con analgésicos en Trujillo durante la COVID-19 Y «Pan, queso y raspadura» de las tradiciones peruanas de Ricardo Palma
No full textEn este artículo, se analiza la manifestación de la automedicación con analgésicos, en la obra de Palma a partir de la tradición «Pan, queso y raspadura » de Tradiciones Peruanas. Asimismo, se complementará el análisis con fuentes históricas acerca de la automedicación durante la covid-19. Primero, se presentarán las observaciones sobre la automedicación con analgésicos, las mismas que explican las causas y consecuencias sobre dicha práctica. A continuación, se abordarán algunas consideraciones de la automedicación en los casos del Perú actual. Finalmente, se buscará concienciar a la población y lograr una prevención eficaz de esta práctica
Du texte au livre: illustration des couvertures dans Arte de navegar de Juan Ojeda
No full textThis article analyses the materiality of the illustrated covers in the editions of Juan Ojeda’s Arte de navegar, with the aim of demonstrating their influence on the hermeneutic understanding of the target readership. First, it outlines the scope of material bibliography as the sociology of texts, based on the postulates of Donald McKenzie and the contributions of Roger Chartier, as well as the role played by the cover in mediating the encounter between the reader and the text. Second, it cartographs the textual genesis of Arte de navegar in order to address the problems posed by its publication. Finally, the graphic discourse of the covers and the human interactions that rub against their material forms are examined: the author’s aesthetic project, the publisher’s decisions, and the reader’s expectations.Este artículo analiza la materialidad de las cubiertas ilustradas en las ediciones de Arte de navegar de Juan Ojeda, con el propósito de demostrar su influencia en la comprensión hermenéutica del público lector al que se dirige. En primer lugar, se exponen los alcances de la bibliografía material como sociología de los textos, a partir de los postulados de Donald McKenzie y los aportes de Roger Chartier, así como el rol que desempeña la cubierta al mediar el encuentro entre el lector y el texto. En segundo lugar, se cartografía la génesis textual de Arte de navegar, con el fin de abordar los problemas que plantea su edición. Finalmente, se examina el discurso gráfico de las cubiertas y las interacciones humanas que friccionan en sus formas materiales: el proyecto estético del autor, las decisiones del editor y las expectativas del lector.Cet article analyse la matérialité des couvertures illustrées dans les éditions d’Arte de navegar de Juan Ojeda, dans le but de démontrer leur influence sur la compréhension herméneutique du public lecteur auquel elles s’adressent. Tout d’abord, il expose la portée de la bibliographie matérielle en tant que sociologie des textes, à partir des postulats de Donald McKenzie et des contributions de Roger Chartier, ainsi que le rôle joué par la couverture dans la médiation entre le lecteur et le texte. Ensuite, il cartographie la genèse textuelle de Arte de navegar, afin d’aborder les problèmes posés par son édition. Enfin, le discours graphique des couvertures et les interactions humaines qui s’opposent dans leurs formes matérielles sont examinés: le projet esthétique de l’auteur, les décisions de l’éditeur et les attentes du lecteur