Institutional Repository of Institute of Automation, CAS
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张力可控的非滑环式收放线机构
No full text本实用新型涉及收放线设备，特别涉及一种张力可控的非滑环式收放线机构。包括绕线臂、线缆定位组件、线缆、绕线筒及支架，其中线缆定位组件和绕线筒设置于支架上，绕线臂底座设置于绕线筒内部，线缆的一端缠绕于绕线筒上，另一端依次经过绕线臂和线缆定位组件；绕线臂具有两个自由度，分别用于线缆的收放和排列，线缆定位组件用于线缆的定位。本实用新型利用两自由度绕线臂主动缠绕线缆，能满足极端环境下的移动机器人的实时动态跟随式供电需求，大大提高供电安全性与可靠性
具有冗余供电的空间站舱外移动式机器人系统
No full text本实用新型涉及载人航天空间站设备，特别涉及一种具有冗余供电的空间站舱外移动式机器人系统。包括移动平台、弧形轨道系统、收放线机构、空间站暴露平台舱段及六轴机械臂，其中弧形轨道系统设置于空间站主舱段和空间站暴露平台舱段之间，移动平台设置于弧形轨道系统上，六轴机械臂设置于移动平台上，移动平台可沿弧形轨道系统运动，从而实现六轴机械臂在空间站暴露平台舱段所有象限内的连续可达；收放线机构设置于弧形轨道系统的底部，且与移动平台连接，用于为移动平台供电。本实用新型采用摩擦轮驱动的移动平台作为机械臂的基座，使机械臂在暴露平台全象限可连续可达、定位，操作过程中不需要重新更换基准点，易于保证精度
基于机器学习方法的点阵模型增材制造的自适应填充方法
No full text本发明涉及一种适用于点阵模型增材制造加工的自适应填充方法，包括：根据学习样本对待填充的几何特征进行分类；选用适宜的填充路径对各个待加工子区域进行填充；确定各个子区域的加工次序，将各个子区域的填充轨迹进行连接。本发明方法对复杂点阵模型采用基于机器学习的自适应路径选择规划方式及无交叉轨迹连接方法，提高了加工的均匀性及光顺性；提高了加工效率和质量；采用根据机器学习对几何特征进行分类的加工区域归类方法，获得了适宜采用等距轮廓偏置、双螺旋轨迹及基于直骨架路径填充方式的的加工区域分类结果，实现了加工轨迹的光顺性和高效性；基于旅行商问题的连接路径，将使得轨迹连接没有交叉，实现高效的填充次序规划
基于自适应阈值图像二值化的AUV水下对接导引灯光信号提取与识别方法
No full text基于自适应阈值图像二值化的AUV水下对接导引灯光信号提取与识别方法，能够从导引图像中提取出导引灯，并识别导引灯编号。所述方法包括：通过分析导引图像的特征，提出导引图像二值化的自适应阈值计算方法；基于Retinex算法提取导引图像R和G分量的反射图像，将二者反射图像和B分量叠加后的均值作为新的图像，进行自适应阈值二值化处理，利用形态学处理提取出导引灯；基于导引灯空间位置关系制定了导引灯编号识别规则，识别出了导引灯编号。本发明可以应用于AUV水下对接导引领域，为基于图像的AUV水下对接控制提供了感知手段
A multiagent deep deterministic policy gradient-based distributed protection method for distribution network
No full textRelay protection system plays an important role in the safe and stable operation of distribution network (DN), and the traditional model-based relay protection algorithms are difficult to solve the impact of the increasing uncertainty caused by distributed generation (DG) access on the security of DN. To solve this issue, first, the relay protection characteristics of DN under DG access are analyzed; second, the DN relay protection problem is transformed into multiagent reinforcement learning (RL) problem; third, a DN distributed protection method based on multiagent deep deterministic policy gradient (MADDPG) is proposed. The advantage of this method is that there is no need to build a DN security model in advance; therefore, it can effectively overcome the impact of uncertainty caused by DG access on DN security . Extensive experiments show the effectiveness of the proposed algorithm
Surface topography by water jet-guided laser texturing on wettability of monocrystalline silicon
No full textAt present, the use of microstructure to change the optical properties and wetting properties of the material itself has become the main means to improve the utilization rate of materials in the manufacturing industry. Due to the hydrophilicity of the material surface can achieve underwater self-cleaning, directional transportation function, it becomes an indispensable part of surface modification. Water jet-guide laser processing can significantly reduce the formation of the heat-affected zone and crack, and can clearly ablate the material, with higher precision and resolution. In this experiment, the effects of scan spacing, laser output power and channel aspect ratio are examined and processing conditions for achieving near superhydrophilicity are provided. Owing to the anaerobic processing environment, the surface chemical composition of the material does not change, and the hydrophilicity is increased by 8% to 43% compared with that before. Increasing the aspect ratio can increase the wettability, when the aspect ratio is more than 1.63, the wettability begins to rebound, and the wettability becomes worse. Using small laser power and multiple scanning processing scheme can make the surface covered with tiny small pillars of micro-nano particles layer beneficial to increase the droplet adhesion, and the minimum contact angle can reach 37.2 degrees
一种用于深海摄像机圆顶视窗的密封装置
No full text本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种用于深海摄像机圆顶视窗的密封装置，包括玻璃球罩、球罩压盖、球罩隔垫、密封环、矩形补偿环及镜片组基座，其中球罩压盖套设于所述玻璃球罩的后端，并与所述镜片组基座的前端螺纹连接，所述镜片组基座的后端与摄像机舱体密封螺纹连接；所述球罩压盖与玻璃球罩之间装有密封环，所述密封环的后端延伸至球罩压盖与镜片组基座前端之间，所述球罩压盖与密封环之间安装有矩形补偿环；所述玻璃球罩的底部与镜片组基座之间设有球罩隔垫。本发明具有结构紧凑、可靠性高、易于实现等优点
一种基于支持向量机回归的磨削去除量预测方法
No full text本发明公开了一种基于支持向量机回归的磨削去除量预测方法，属于机器学习技术领域。该方法是使用支持向量机回归算法对实验数据进行训练和测试，得到支持向量机预测模型，从而实现对磨削去除量的预测；步骤：(1)数据处理：将实验数据分为训练集数据和测试集数据，并进行归一化处理；(2)构建SVR模型：设定预测模型参数，并对训练集数据进行训练得到预测模型；(3)测试SVR模型：利用预测模型对测试集数据进行测试；(4)判断SVR模型：判断测试结果是否满足要求；(5)预测去除量：如果测试结果满足要求，则保存预测模型并输出预测结果；否则重新选择预测模型参数并进行训练，直至测试结果满足要求
一种手术器械驱动模块
No full text本发明涉及一种手术器械驱动模块，动力装置集成模块包括固接在盒体上的安装板及安装于安装板上的多个动力装置，盖板A通过多根导柱与安装板相连，活动限位板可往复移动地位于盖板A与安装板之间，各导柱由活动限位板穿过，每根导柱上均套设有弹簧A，弹簧A的两端分别与活动限位板及安装板抵接；每个动力装置的输出端均连接有对接盘，各对接盘分别由活动限位板及盖板A穿过；隔离板安装于手术器械的近端，在隔离板上通过盖板B封装有与对接盘数量相同、一一对应的转接盘，转接盘的一端与对应的对接盘连接，另一端与手术器械的驱动杆相连。本发明支持术中手术器械的快速拆装，集成度高，能很好地实现术中手术器械与后端驱动的隔离
一种可检测航发涡轮盘晶粒尺寸分布的超声无损检测方法
No full text本发明涉及一种可检测航发涡轮盘晶粒尺寸分布的超声无损检测方法，包括以下步骤：1)采用超声检测系统和水浸超声聚焦探头对航发涡轮盘镍基高温合金试块扫查采集超声背散射信号，并采用石英玻璃得到超声参考信号；2)分别对超声背散射信号和参考信号进行傅里叶变换得到频域曲线；3)根据频域曲线计算超声背散射系数实验曲线，并根据理论模型计算背散射系数理论曲线；4)将超声背散射系数实验和理论曲线在一定频率范围内拟合得到晶粒平均尺寸；5)将扫查区域分成若干小的方形区域，计算每个小的方形区域内的晶粒平均尺寸，得到晶粒尺寸二维分布图像。本发明实现了航空发动机涡轮盘晶粒尺寸分布的二维快速成像，检测精度高