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Contributions à la commande des robots autonomes
No full textThe work presented in this document focuses on robot control. Several modalities are considered, ranging from autonomous vehicles to manipulator arms and mobile robotics. Different control approaches are presented, showing the breadth of control methods for autonomous robotics. For vehicles, two case studies are considered: platoon navigation using control theory approaches to ensure stability, and autonomous parking using a predictive approach in order to adapt to an unknown environment. Mobile robotics are linked to industrial contexts, with a welding application in shipbuilding relying on laser sensor-based control. Other work concerns collaborative navigation, with a centralized and hierarchical approach to collaborative transportation. The final chapter covers more recent work on the theory of visual servoing. We highlight formal computational tools to analyze singularities and identify basins of attraction. The outlook introduces a new domain, maritime robotics, which presents new challenges in controlling systems that are difficult to model.Les travaux présentés dans ce document s'articulent autour de la commande en robotique. Plusieurs modalités sont envisagées, allant des véhicules autonomes aux bras manipulateurs en passant par la robotique mobile. Différentes approches de commande sont présentées, montrant l'étendue des méthodes de commande pour la robotique autonome. Sur les véhicules, deux cas d'étude sont considérés : la navigation en convoi par des approches d'automatique théorique garantissant la stabilité, et le parking par une approche prédictive pour s'adapter à un environnement inconnu. La robotique mobile s'inscrit dans un contexte industriel avec une application en soudure dans la construction navale sur une commande référencée capteur laser. D'autres travaux concernent la navigation collaborative avec une approche centralisée et hiérarchique pour du transport collaboratif. Le dernier chapitre porte sur des travaux plus récents sur la théorie des asservissements visuels. Nous mettons en évidence des outils de calcul formel pour l'analyse de singularités et l'identification des bassins d'attraction. Les perspectives s'inscrivent dans une nouvelle thématique, la robotique marine, qui comporte de nouveaux enjeux en commande de systèmes difficiles à modéliser
Le Portfolio pour le développement des Compétences : la démarche dans le BUT GEII de l’IUT de Rennes
No full textInternational audienceThe new national education curriculum for the GEII BUT is based on a skills-based approach (APC) and introduces the Portfolio as an innovative teaching tool. This evolving document enables students to collect, analyze and promote their achievements in order to demonstrate the progression of their skills. Feedback from the Rennes IUT's GEII BUT, where the Portfolio is gradually being rolled out over the three years, helping students to think critically about what they have learned and preparing them for the world of work.Le nouveau programme pédagogique national du BUT GEII repose sur une approche par compétences (APC) et introduit le Portfolio comme un outil pédagogique innovant. Ce document évolutif permet aux étudiants de collecter, analyser et valoriser leurs réalisations afin de démontrer la progression de leurs compétences. Retour d’expérience pour le BUT GEII de l’IUT de Rennes où le Portfolio est déployé de manière progressive sur les trois années, contribuant à développer la réflexion critique des étudiants sur leurs apprentissages et à les préparer à leur insertion professionnelle
Planification intégrée des soins à domicile : optimisation des tournées et des horaires du personnel en contexte incertain
No full textIn this Ph.D dissertation, we explore Operations Research models and methods to address an integrated home healthcare scheduling and routing problem. We consider several specific constraints: the multi-period nature of the problem, continuity of care, compliance with legal requirements, and uncertainty related to caregiver availability. A literature review highlights certain gaps, particularly regarding the types of uncertainty considered and the solution approaches, which are rarely exact. We then develop a first deterministic model, which demonstrates the advantages of integrated decision-making compared to a sequential approach, as well as the impact of continuity-of-care constraints. Next, we introduce a two-stage stochastic model that incorporates two sources of uncertainty: service durations and caregiver availability. This model is solved using the L-shaped algorithm. We assess the impact of the selected uncertainties as well as that of two recourse mechanisms: delays and overtime. Finally, the last chapter, with a more forward-looking perspective, explores the use of the Large Neighborhood Search (LNS) metaheuristic to solve the problem more efficiently. We also propose avenues for integrating this heuristic into the current solution method. The dissertation concludes with the presentation of several directions for future research.Dans cette thèse, nous explorons des modèles et méthodes de Recherche Opérationnelle pour résoudre un problème intégré de planification et de routage de soignants à domicile. Nous considérons plusieurs contraintes spécifiques : le caractère multi-période, la continuité des soins, le respect des contraintes légales et l’incertitude liée à la disponibilité des soignants. Une revue de la littérature permet d’identifier certains angles morts, en particulier concernant les sources d’incertitude prises en compte et les méthodes de résolution, rarement exactes. Nous développons ensuite un premier modèle déterministe, qui met en évidence les avantages d’une intégration des décisions par rapport à une approche séquentielle, ainsi que l’impact des contraintes de continuité des soins.Un modèle stochastique en deux étapes est ensuite introduit, intégrant deux sources d’incertitude : les durées de service et la disponibilité des soignants. Ce modèle est résolu à l’aide de l’algorithme L-shaped. Nous évaluons l’impact des incertitudes considérées ainsi que celui de deux mécanismes de recours : le retard et les heures supplémentaires. Enfin, le dernier chapitre, à visée plus prospective, décrit l’utilisation de la méta-heuristique Large Neighborhood Search (LNS) pour résoudre le problème plus rapidement. Nous proposons également des pistes d’intégration de cette heuristique dans la méthode de résolution actuelle. La thèse se conclut par la présentation de plusieurs axes de recherche futurs
De la gestion des déchets à l’agriculture urbaine : circularités et tensions des filières de matières organiques à Nkayi (République du Congo)
No full textInternational audienceThis article explores circularity in organic matter chains. Public waste management services and urban agriculture aim to recover organic resources, each guided by distinct logics and purposes : waste valorization and soil fertilization. This raises the question of how these chains are socio-territorially articulated within urban and periurban spaces. This work draws on waste studies, urban political ecology and socio-anthropology of development, extending these frameworks to an intermediate city in the Republic of Congo. The case study focuses on Nkayi, which faces significant challenges related to essential services and food sovereignty. Through a qualitative approach to urban metabolism, the article analyzes the political dimension of material flows, actor relations, and everyday fertilization practices. The findings reveal the coexistence of multiple organic matter chains, marked by social, political, and economic tensions. The institutional chain of household and similar waste was supported by an NGO-led development project, aimed at source separation and composting. Facing socio-technical adaptation challenges and conflicts over service governance, the chain struggles to valorize these flows and link them to intra and peri-urban agricultural spaces. This difficulty in achieving circularity becomes even more evident when examined through the everyday practices of urban farmers. These farmers maintain informal chains of manure, wood residues or plant matter through adaptive socio-spatial arrangements in the face of instability and competition over resource access. Between everyday and institutionally promoted circularities, fertilization practices raise questions about the role of urban waste in closing loops, particularly with the introduction of compost as a marketable product. This analysis sheds light on Nkayi’s urban metabolism of organic matter. It calls for rethinking waste-resource chains through the lens of political and territorial ecology in Central African intermediate cities, attentive to power relations, practices, inequalities, and the challenges of public action supported by development aid.Cet article explore la circularité des filières de matières organiques à Nkayi, une ville intermédiaire du Congo, marquée par de forts enjeux en matière de services essentiels et de souveraineté alimentaire. A partir d’entretiens et d’observations menés dans le cadre d’une démarche de recherche-action, il aborde l’articulation entre gestion des déchets et agricultures urbaines, dans un contexte spécifique d’Aide Publique au Développement. L’enquête qualitative révèle la coexistence de plusieurs filières de matières organiques : la filière institutionnelle de déchets ménagers et assimilés, appuyée par un projet dit de développement, et des filières informelles de matières organiques, identifiées à partir des pratiques agricoles intra et périurbaines. Celles-ci sont traversées par diverses tensions socio-territoriales, politiques et économiques. Entre circularités quotidiennes et promues, les pratiques de fertilisation interrogent la place des déchets urbains dans le bouclage des flux, notamment à travers l’introduction du compost comme produit marchand. L’analyse de circulations de matières, de rapports de pouvoir et de pratiques donne à voir le métabolisme urbain de Nkayi, et invite à penser la filière dans une perspective d’écologie politique et territoriale
L’acquisition de la langue seconde chez les apprenants de l'anglais : la construction des questions : étude du transfert par les locuteurs du français L1
No full textI work on a contrastive analysis of questions in a context of acquisition. My study examines the form as well as the role of questions in context. As a first step, I have examined the formation and use of questions by reviewing spontaneous speech productions across English, French, and Portuguese corpora. These three languages are compared in or- der to classify the wide range of questions. Secondly, a pilot study and experimental study have allowed me to examine the production of questions in dialogues in pairs of native speakers or in the case of the acquisition of English as a second language. Under an enunciative approach, the analysis of questions in context makes it possible to take into account various interrogative markers, at the interface of morphosyntax, semantics and pragmatics. The study of various question forms as occurred in context across the different language groups (L1 French, L1 English, and L2 English) has lead to the observation of contextually inappropriate English structures in the language under acquisition. These unexpected constructions can be explained by a transfer from (L1) French to (L2) English when it comes to the use of questions. My study attempts to provide answers regarding this phenomenon. In order to account for the tendencies observed in the mother tongues and in second language, I have broaden my comparison to include Portuguese speakers alongside French speakers. My work focuses on transfer cases in question formation in English.Ce travail porte sur l’analyse contrastive des questions dans un contexte d’acquisition. J'examine la forme mais aussi le rôle des questions en contexte. Dans un premier temps, je considère la construction ainsi que l’utilisation des questions à partir d'un corpus de productions spontanées en anglais, en français et en portugais. Ces trois langues sont comparées afin de classer les questions, dont la diversité est grande. Deuxièmement, à partir d’une étude pilote et expérimentale d’élicitation de questions, j'examine la production de questions lors de dialogues en binôme, en langue maternelle, et la formation des interrogatives lors de l’acquisition de l’anglais en tant que seconde langue. L’analyse en contexte, dans le cadre d’une approche énonciative, permet la prise en compte des marqueurs qui construisent les questions dans une étude des interfaces de la morpho-syntaxe, de la sémantique et de la pragmatique. En étudiant les diverses formes des questions en contexte d’occurrences dans différentes langues (français L1, anglais L1 et anglais L2), j'observe en langue d’acquisition des constructions inappropriées pour le contexte anglophone. Ces constructions inattendues peuvent s’expliquer par un transfert du français (L1) vers l’anglais (L2) quant à l’utilisation des questions, phénomène sur lequel mon étude tente d'apporter des réponses. Afin d’approfondir les tendances que je vois se dégager en langues maternelles et en langue seconde, j'ai voulu élargir la comparaison avec des locuteurs du portugais avec ceux du français. Mon étude se concentre sur les cas de transfert lors de la production de questions en anglais.A dissertação trata da análise contrastiva das perguntas num contexto de aquisição. O meu estudo examina a forma, mas também o papel das perguntas no contexto de produção. Em primeiro lugar, considero a construção e a utilização das perguntas a partir de um corpus de produções espontâneas em inglês, francês e português. Estas três línguas são comparadas para classifircar as perguntas, cuja diversidade é grande. Em segundo lugar, a partir de um estudo piloto e um estudo experimental de elicitação de perguntas, examino a produção de perguntas durante diálogos em pares de falantes nativos ou no caso da aquisição do inglês como segunda língua. A análise em contexto, usando uma abordagem enunciativa, permite levar em consideração os marcadores interrogativos que constroem as perguntas em um estudo das interfaces da morfossintaxe, da semântica e da pragmática. Ao estudar as diversas formas das perguntas em contexto de ocorrências em diferentes línguas (francês L1, inglês L1 e inglês L2), observo na língua de aquisição construções inadequadas para o contexto anglófono. Essas construções inesperadas podem ser explicadas por uma transferência do francês (L1) para o inglês (L2) quando as perguntas são formuladas, fenômeno sobre o qual o meu estudo tenta trazer respostas. A firm de explicar as tendências observadas nas línguas maternas e na segunda língua, alarguei a minha comparação para incluir falantes de português juntamente com falantes de francês. Assim, o meu trabalho centra-se em casos de transferência na formação de perguntas em inglês
Rapport final de rechercheCOVICARE- Perspectives comparées des effets du COVID-19 sur les politiques et les professionnels du care auprès des personnes âgées en perte d’autonomie à domicileCOVICARE - 2021
No full textCONTEXT AND OBJECTIVESWhat has been the impact of COVID-19 on the home care sector? COVICARE studied public policy toward the home care sector for older adults from a comparative perspective,combining a “top-down” perspective (public actors, national social partners, etc.) with a “bottom-up” perspective (sociology of the recipients of this policy: workers and older adults). The first step was to understand how the institutional contexts and existing systems of actors in five very different countries (Germany, Belgium, Italy, France, and the United Kingdom) shaped the responses of national and local actors to the problems encountered in this sector. Secondly, it sought to understand how, in France, elderly people losing their independence at home and professional caregivers appropriated the various instruments deployed and experienced the pandemic period.METHODOLOGYThe first part of the project focused on France, combining qualitative research through interviews and national and local documentary analysis. The second part was devoted to a comparative analysis of the situation in the four other countries studied: Germany, Belgium, Italy and the United Kingdom (especially England), drawing on documentary resources and conducting a series of interviews in the countries concerned.MAIN RESULTSThe project highlights that pre-existing institutional structures had a significant influence on public action during the pandemic. It shows how organisations in the sector mobilised with different European states to obtain protection measures for the home care sector, concluding that this action was more successful in countries where these actors were already recognised before the crisis (Belgium and France). In these countries, public action during the pandemic was not so vertical.From the perspective of the recipients of public action, the analysis shows that in the first weeks of the pandemic, the majority of home care workers continued to work: rather than being constrained by their managers, they indicated a desire to continue supporting beneficiaries and maintaining their professional activity rather than remaining in lockdown. The conditions in which work is carried out in private homes made it difficult to apply the health protocols designed for public spaces. The elderly people who seem to have suffered most from the pandemic and lockdowns were the least dependent elderly people, whose social lives were particularly affected. Pre-existing social inequalities among older people have in some cases been exacerbated, but they have also been counteracted, with the effect of residential status neutralising the effect of social class, for example. The research also highlights the uncertainties generated by the crisis, such as the regime applicable to residential living facilities. It emphasises the gap between the support measures introduced in France, such as the Covid bonus, and how they are perceived by home care workers: arriving too late, insufficient and opaque, they have sometimes had the effect of dividing work communities. The research shows that the pandemic crisis has prompted home care workers to express themselves in the public arena through new groups mobilised on social media. These groups have not always had easy relations with the trade unions at a time when the latter were engaged in very intensive but little-visible grassroots work on all the issues facing employees.CONTEXTE ET OBJECTIFS DU PROJETQuels ont été les effets du COVID-19 sur le secteur de l’aide à domicile ? COVICARE a étudié l’action publique en direction du secteur de l’aide à domicile auprès des personnes âgées dans une perspective comparative, en articulant une perspective « par le haut » (acteurs publics, partenaires sociaux nationaux…) et « par le bas » (sociologie des destinataires de cette action : travailleuses et personnes âgées). Il s’est agi premièrement de comprendre comment les contextes institutionnels et les systèmes d’acteurs existants dans cinq pays très différents (Allemagne, Belgique, Italie, France et Royaume Uni) ont pu déterminer les réponses apportées par les acteurs nationaux et locaux aux problèmes rencontrés dans ce secteur. Et deuxièmement, comment, en France, les personnes âgées en perte d’autonomie à domicile et les aidantes professionnelles se sont approprié les divers instruments déployés et ont vécu la période pandémique.MÉTHODOLOGIEUne première partie du projet s’est centrée sur le cas français, en articulant enquête qualitative par entretiens et analyse documentaire, nationale et locale. Une deuxième partie a été consacrée à l’analyse comparative de la situation dans les quatre autres pays étudiés : Allemagne, Belgique, Italie, Royaume-Uni (en particulier l’Angleterre), en s’appuyant sur des ressources documentaires et en effectuant une série d’entretiens dans les pays concernés.PRINCIPAUX RESULTATSLe projet souligne que les structures institutionnelles préexistantes ont largement influencé l’action publique pendant la pandémie. Il montre comment les organisations du secteur se sont mobilisées auprès des différents États européens pour obtenir des dispositifs de protection aboutissant au constat que cette action a été plus fructueuse dans les pays où ces acteurs étaient déjà reconnus avant la crise (Belgique et France). Dans ces pays, l’action publique pandémique n’a pas été si verticale.Du point de vue des destinataires de l’action publique, l’enquête montre que dans les premières semaines de la pandémie, les aides à domicile ont majoritairement continué à travailler : moins qu’une contrainte venue de leur hiérarchie, leurs récits attestent plutôt d’une volonté de maintenir l'accompagnement des bénéficiaires et leur activité professionnelle plutôt que de rester confinées. Les conditions dans lesquelles s’exerce le travail au sein des domiciles privés ont rendu difficile l’application des protocoles sanitaires prévus pour l’espace public. Les personnes âgées qui semblent avoir le plus souffert de la pandémie et des confinements ont été les personnes âgées les moins dépendantes dont la vie sociale a été particulièrement affectée. Les inégalités sociales préexistantes entre les personnes âgées se sont parfois réactualisées mais elles ont pu aussi se voir déjouées, l’effet de la position résidentielle neutralisant par exemple l’effet de la classe sociale. La recherche montre également les incertitudes générées par la crise, comme celle du régime applicable aux résidences services. Il souligne l’écart entre les dispositifs de reconnaissance introduits en France telle la prime Covid et leur perception par les aides à domicile : arrivés trop tard, insuffisants, opaques, ils ont parfois eu pour effet de diviser les collectifs de travail. La recherche montre que la crise pandémique a suscité l’expression des aides à domicile dans l’espace public via de nouveaux collectifs mobilisés sur les réseaux sociaux. Ceux-ci n’ont pas toujours eu des relations simples avec les syndicats au moment où ces derniers s’engageaient dans un travail de terrain très intense mais peu visible face à toutes les questions des salariées
