Universidade Federal de Pelotas
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Seeking for Socially Acceptable and Comfortable Navigation Focused on Autonomous Wheelchair
No full textService robots in public environments are becoming increasingly common. One
of the next steps for robotics is the development of autonomous personal navigation
robots, such as Autonomous Motorized Wheelchairs (AMW). An AMW differs drasti cally from other robots in terms of navigation, as it must take into account the fact that
the robot is actively carrying a person who is exposed to various social interactions,
turning the robot into an agent that needs to adhere to social rules during navigation.
For example, a traditional autonomous robot is not subject to discomfort during
navigation, which can significantly impact the user’s experience in an AMW. This study
primarily addresses the dual need for AMWs to navigate efficiently while adhering to
social norms, both in interactions with pedestrians and with the wheelchair’s user. The
semantics embedded in these social interactions are encoded in layers of costmaps
that represent the environment on a two-dimensional grid map, with each cell in
this grid holding a value associated with the described semantics. In addition to the
traditional cost maps for autonomous robot navigation, we use a layer for third-party
personal space, a layer that calculates comfort when traveling in an environment
concerning the distance from walls, and a layer that calculates visibility of the location.
A recurring problem is the isolated evaluation of these cost layers, without considering
the interactions resulting from their combination. The main objective of this work is to
analyze how these combined cost maps with different semantics behave concerning
both the AMW user and other people. Consequently, two different simulated scenarios
were developed, where an AMW must navigate between two points. One scenario
reflects a test environment used by a well-established study in the field, while the other
approximates a real-world scenario. Thus, the factors evaluated from the simulations
were the navigation completion rate, the total distance traveled by the robot, the rate of
invasion of humans’ personal space, the comfort of AMW navigation, and the visibility
of the user. Regarding the metrics, the combination of all the layers used showed
better results in all metrics, except for the total distance traveled. Among the resulting
behaviors, for example, it was observed that the inclusion of the comfort and visibility
layers had a positive impact on the smoothness coefficient of navigation, thus bringing
even more comfort to the user’s navigation. However, in the visibility coefficient results,
there was a reduction after the inclusion of the comfort and visibility layers without
the personal space layer, highlighting the need to analyze how changes in the gain of
each cost function of the layers contribute to the final result of the costmaps.Conselho Nacional de Pesquisa e Desenvolvimento Científico e Tecnológico - CNPqRobôs de serviço em ambientes públicos estão ficando cada vez mais comuns.
Um dos próximos passos para a robótica é o desenvolvimento de robôs autônomos
de navegação pessoal, tais como as Cadeiras de Rodas Motorizadas Autônomas
(CRMA). Uma CRMA difere drasticamente de outros robôs com relação à navegação,
pois é necessário levar em conta o fato de que o robô está ativamente carregando
uma pessoa, que está exposta a diversas interações sociais, transformando o robô
em um agente que precisa lidar com regras sociais durante a navegação. Dessa
maneira, um robô autônomo tradicional não está sujeito, por exemplo, a desconforto
durante a navegação, que é um fator que pode agravar a experiência do usuário em
uma CRMA. O estudo aborda, principalmente, a dupla necessidade das CRMAs de
navegar de forma eficiente, ao mesmo tempo em que aderem às normas sociais tanto
de interação com pedestre quanto de interações com o seu usuário. A semântica
existente nessas interações sociais é codificada em camadas de mapas de custo que
representam o ambiente em um mapa de duas dimensões em forma de grade, cada
célula nessa grade guarda um valor que é associado à semântica descrita. Além
dos mapas de custo tradicionais para a navegação de robôs autônomos utilizamos
uma camada referente ao espaço pessoal de terceiro, uma camada que calcula o
conforto de se trafegar em um ambiente com relação à distância das paredes e uma
camada que calcula a visibilidade do local. Um problema recorrente é a avaliação
isolada dessas camadas de custo, não averiguando quais as relações provenientes
da combinação delas. O principal objetivo do trabalho é realizar a análise de como
se comportam essas mesclas de mapas de custo de diferentes semânticas, tanto
com relação ao usuário da CRMA como às demais pessoas. Por conseguinte, foram
desenvolvidos dois cenários simulados diferentes, onde uma CRMA terá que navegar
entre dois pontos. Um dos cenários reflete um ambiente de testes utilizado por um
trabalho bem fundamento da área, o outro é uma aproximação de um cenário real.
Deste modo, os fatores avaliados a partir das simulações foram a taxa de conclusão
da navegação, a distância total percorrida pelo robô, a taxa de invasão do espaço
pessoal dos humanos, o conforto na navegação da CRMA e a visibilidade do usuário.
Com relação às métricas, a combinação de todas as camadas utilizadas apresentou
melhores resultados em todas as métricas, com exceção da distância total percorrida.
Dentre os comportamentos resultantes, por exemplo, foi possível observar que a
inclusão da camada de conforto e de visibilidade teve impacto positivo no coeficiente
de suavidade na navegação, trazendo assim, ainda mais comodidade para a nave gação do usuário. Entretanto, nos resultados do coeficiente de visibilidade, houve
uma redução após a inclusão das camadas de conforto e visibilidade, sem a camada
de espaço pessoal, evidenciando a necessidade de analisar como a alteração nos
ganho de cada função de custo das camadas contribui no resultado final dos mapas
de custo
Experiences of freedom: letters of manumission from enslaved women (Pelotas, Rio Grande do Sul, 1850-1888)
Get PDFEntre 1850 e 1888, na cidade de Pelotas, no Rio Grande do Sul, 4.072 mulheres conquistavam suas cartas de alforrias e auxiliavam outras mulheres na obtenção desse documento que proferia suas liberdades. Liberdade esta que, para elas, ultrapassava o documento manuscrito e buscava, sobretudo, autonomia sobre suas vidas. No decorrer deste artigo, objetivou-se
discutir sobre as distintas experiências de obtenção da carta por estas mulheres, analisando suas tipologias, os ofícios com os quais se especializavam e como estes poderiam estar influenciando neste processo. Para isso, analisar-se-ão as cartas de forma quantitativa e qualitativa, buscando, para além de análises demográficas, fragmentos de trajetórias
Cinema como prática integrativa complementar
Get PDFO objetivo da pesquisa é proporcionar uma reflexão sobre o contato deste público, com uma forma de arte narrativa e audiovisual (cinema), trazendo resultados desta prática que suscita questões sociais. Propõe-se que o cinema possa ser utilizado como uma forma terapêutica no cotidiano destes pacientes (Willrich & Kantorski, 2008)
A study on the possibility of representing moral knowledge through logic for application in intelligent systems: a non-monotonic logic approach
No full textThis thesis investigates the capability of artificial intelligence (AI) systems to engage in morally significant decision-making. The general hypothesis posits that although AI is becoming ubiquitous in contexts requiring moral judgments, we cannot attribute moral responsibility to autonomous systems because moral knowledge cannot be fully represented or simulated by logic. The specific hypotheses explore various nuances of this central issue. It is argued that autonomous systems lack "moral motivation" and that, despite AI's ability to automate some human thought processes such as creativity and decision-making, it cannot generate authentic moral knowledge due to the impact of data bias and the conditional and contextual nature of knowledge. The thesis also maintains that it is not possible to establish a basis for moral knowledge without considering the element of belief, nor to artificially simulate belief to produce moral knowledge. To examine these hypotheses, the thesis utilises moral dilemmas involving complex decision-making situations, modelled through modal logic equations to assess AI's capability to resolve these dilemmas. The analysis shows that while AI can simulate responses to dilemmas based on logical premises, there is always a significant gap due to the absence of moral motivation and contextual understanding, crucial for genuinely moral decisions. Incorporating the thoughts of Stuart Mill and Jesse Prinz, the research deepens understanding of how traditional philosophical concepts can be applied to modern problems, illustrating that empathy, human moral motivation, and ethical judgement are aspects that current AI cannot replicate or autonomously incorporate. The conclusion reinforces that AI, no matter how advanced, cannot replace human moral judgement. The scientific contributions of this research
are substantial, promoting the debate on AI ethics by clarifying the limits of automating moral decisions.Sem bolsaEsta tese investiga a capacidade de sistemas de inteligência artificial (IA) para engajar-se em tomadas de decisão moralmente significativas. A hipótese geral postula que, embora a IA esteja se tornando onipresente em contextos que exigem julgamentos morais, não podemos atribuir responsabilidade moral a sistemas autônomos, pois o conhecimento moral não pode ser completamente representado ou simulado por lógica. As hipóteses específicas exploram várias nuances dessa questão central. Argumenta-se que sistemas autônomos não possuem "motivação moral" e que, apesar da capacidade da IA de automatizar alguns processos de pensamento humano, como criatividade e decisões, ela não pode gerar conhecimento moral autêntico devido ao impacto do viés de dados e à natureza condicional e contextual do conhecimento. A tese também sustenta que não é possível estabelecer uma base para o conhecimento moral sem considerar o elemento da crença, nem simular artificialmente a crença para produzir conhecimento moral. Para examinar essas hipóteses, a tese utiliza dilemas morais, envolvendo situações de tomada de decisão complexa, que são modelados através de equações de lógica modal para avaliar a capacidade da IA de resolver esses dilemas. A análise mostra que, embora a IA possa simular respostas a dilemas baseando-se em premissas lógicas, sempre há uma lacuna significativa devido à ausência de motivação moral e compreensão contextual, cruciais para decisões genuinamente morais. Incorporando o pensamento de Stuart Mill e Jesse Prinz, a pesquisa aprofunda a compreensão de como conceitos filosóficos tradicionais podem ser aplicados a problemas modernos, ilustrando que a empatia, a motivação moral humana e o julgamento ético são aspectos que a IA atualmente não pode replicar ou incorporar de forma autônoma. A conclusão reforça que a IA, por mais avançada que seja, não pode substituir o julgamento moral humano. As contribuições científicas desta pesquisa são substanciais, promovendo o debate sobre ética da IA esclarecendo os limites da automatização de decisões morais
A milonga através do violão solista: um estudo comparativo entre três peças
Get PDFEste trabalho se propõe a apresentar de maneira sintética a produção realizada pelo discente Felipe Zanini Vargas, aluno do curso de Música – Violão, em sua monografia de conclusão de curso. A pesquisa tem como objetivo compreender de que forma o gênero musical milonga está representado dentro da literatura do violão solista. Para isso, foram realizadas análises de três peças em estilos variados, a fim de identificar os diversos elementos musicais que caracterizam a prática. Além disso, visa entender de que modo o violão, tradicionalmente acompanhador da milonga, é repensado na função de solista, apontando o uso de idiomatismos do instrumento relacionados ao gênero
A importância do apoio psicológico para estagiários da saúde mental: um relato de experiência
Get PDFA saúde mental dos estudantes universitários é motivo de estudos e preocupação, embora necessite ser mais bem explorada por investigações. Pesquisas apontam que estudantes universitários tem maior vulnerabilidade a apresentar sintomas de adoecimento mental do que a população em geral. Este maior índice de sintomas pode estar atribuído as demandas que ocorrem ao ingressar na faculdade, como adaptação ao novo contexto e exigências, bem como, ao contato com conteúdos relacionados às disciplinas, estágios e o contato com diferentes realidades (PADOVANI et al., 2014)
Predição de absenteísmo em enfermeiros no estado de São Paulo
Get PDFA escassez de profissionais de Enfermagem deve ser tratada como uma emergência de saúde global (ICN, 2024). De acordo com a Organização Mundial da Saúde (WHO, 2017), existe uma lacuna significativa de profissionais da saúde em diversas regiões, e o Conselho Internacional de Enfermeiros (ICN, 2017) relata que o ambiente de trabalho dos profissionais de saúde é considerado um dos
cenários ocupacionais mais perigosos e os enfermeiros são frequentemente expostos. Já a Agência de Proteção Ambiental dos EUA (EPA, 2007) aponta que condições insalubres de trabalho contribuem diretamente para o aumento do esgotamento e de doenças ocupacionais. No Brasil, o cenário não é diferente: o absenteísmo entre enfermeiros é um problema crescente, com um número
significativo de afastamentos devido a morbidades relacionadas ao trabalho
As recomendações da Comissão de Acolhimento Verdade e Reconciliação (CAVR), e as políticas de memória instauradas em Timor-leste
Get PDFEsta pesquisa é um recorte do projeto de mestrado intitulado “Políticas de memória em Timor-Leste, uma análise sobre os trabalhos efetivados pelo Estado quanto as recomendações da CAVR”, futura dissertação a ser entregue como requisito necessário para obtenção de título de mestre em Ciência Política. Durante os anos de 1974 à 1999, Timor-Leste país localizado no Sudeste Asiático sofreu uma ditadura militar instaurada pela Indonésia. Este período ditatorial trouxe marcas para a atual democracia do país estabelecida em 2002. O seu atual Estado Democrático se desenvolveu a partir de esforços conjuntos da
população, organizações, comissões e o próprio Estado, já entendido como soberano, para uma efetiva transição democrática
Health Care Networks: device for government of patient and caregiver
No full textThe objective of this work was to problematize the Health Care Network as governing
device and the ways of subjectivation of health professionals in conducting of conduct
established for patients and caregivers in home care as a atention point. This
documentary analysis study was developed through the analysis of brazilian official
documents that directly or indirectly guided the behavior of patients and caregivers
within the network. To compose the empirical material, from March to October 2022,
17 documents captured from the primary document Portaria no. 825 of April 25, 2016,
which redefines Home Care, and were selected manually and with interest. During the
data collection phase, a preliminary analysis was conducted simultaneously, providing
guidance during the analysis. The analysis began in late october 2022 and continued
until january 2023, involving a thorough reading of excerpts from which three major
themes of analysis units were identified: Unified Health System; Health Care Networks
and Home Care and Urgency and Emergency as Central in the Network. To
problematize the findings organized within the analysis units, the theoretical framework
of Michel Foucault and the notions of power, discourse, games of truth, biopolitcs,
devices, and governance were used. As the main results, it is pointed out that the
Unified Health System serves as the basis for the functioning and formation of the
Health Care Network device, based on the strategies, tactics, knowledge, and
discourses that come together for its organization and are the conditions of possibility
for its emergence. The network, as a governing device, organizes itself with its
mechanisms and establishes the flows to be followed by patients and caregivers,
leading to changes in their ways of life and guiding their conduct. Home care and
emergency services are central to the network's formation, both due to the issues of
overcrowding, obstruction, and high costs, and because they allow the inclusion of
populations that, in the face of discourses, do not need urgent care. Thus, the device
and its mechanisms are capable of adapting to the emerging needs of each time. The
emergence of the Health Care Network responds to this need through biopolitical
strategies that are capable to govern the population through the discourse of health.Sem bolsaO objetivo deste trabalho foi problematizar a Rede de Atenção à Saúde como
dispositivo de governamento e as formas de subjetivação dos profissionais de saúde
na condução de conduta estabelecidas ao paciente e cuidador a partir da atenção
domiciliar como ponto de atenção. Este estudo de análise documental foi elaborado a
partir da análise de documentos oficiais brasileiros que direcionavam direta ou
indiretamente conduções de conduta aos pacientes e cuidadores na rede. Para
compor o material empírico foram selecionados, no período de março a outubro de
2022, de forma manual e interessada, 17 documentos capturados a partir do
documento primário Portaria nº 825 de 25 de abril de 2016, que redefine a Atenção
Domiciliar. Durante a etapa de coleta de dados foi realizada uma pré-análise de forma
simultânea, propiciando o direcionando durante a análise. A análise foi iniciada no
período de final de outubro de 2022 a janeiro de 2023, foi realizada a partir de leitura
minuciosa dos excertos na qual foi possível constituir as unidades de análise em três
grandes temas: Sistema Único de Saúde; Redes de Atenção à Saúde e Atenção
Domiciliar e Urgência e Emergência como Centrais na Rede. Para problematizar os
achados organizados nas unidades de análise, foi utilizado o referencial teórico de
Michel Foucault e as noções de poder, discurso, jogos de verdade, biopolítica,
dispositivo e governamento. Como principais resultados, aponto que o Sistema Único
de Saúde é base para o funcionamento e formação do dispositivo Rede de Atenção à
Saúde, a partir das estratégias, táticas, saberes e discursos que se unem para sua
organização e são condição de possibilidade para seu surgimento. A rede enquanto
dispositivo de governamento se organiza com seus mecanismos e estabelece os
fluxos a serem percorridos pelos pacientes e cuidadores, fazendo mudanças nos seus
modos de vida, bem como conduzindo suas condutas. Os serviços de atenção
domiciliar e urgência e emergência são centrais para a conformação da rede. Por um
lado, pela problemática de superlotação, obstrução e custos elevados e por outro
porque permite incluir as populações que diante dos discursos não precisam receber
o atendimento de urgência. Dessa forma, o dispositivo e seus mecanismos são
capazes de se moldar as necessidades emergentes de cada tempo, assim, o
surgimento da Rede de Atenção à Saúde responde a essa necessidade, a partir de
estratégias biopolíticas que são capazes de governar a população através do discurso
de saúde
O que pode uma coisinha? O acontecimento de linguagens visuais e performativas na festa eletrônica
Get PDFEste trabalho investiga a relação entre arte, performance e subjetividade no contexto do movimento underground em Pelotas-RS, com foco na festa eletrônica "coisinha". A partir de experiências da autora como artista, são analisadas as linguagens visuais e performativas que emergem nesses espaços. A pesquisa propõe entender como essas manifestações produzem sentidos, desejos e modos de ser, mostrando a potência da arte em contextos alternativos e coletivos