6665 research outputs found
Sort by
Kolloidal fotonik kristallerin Langmuir Blodgett tekniği ile üretilmesi ve polimer matrisine entegrasyonu
No full textThesis (Master)--Izmir Institute of Technology, Materials Science and Engineering, Izmir, 2019Includes bibliographical references (leaves: 47-51)Text in English; Abstract: Turkish and EnglishColloidal films have potential uses in various fields such as photonics, electronics,
sensors, membrane filters, and surface devices owing to their unique optical properties.
Photonic crystals composed of uniform diameter colloidal silica particles have been
arranged in a periodic structure by taking inspiration from nature. The periodic structure
of silica particles has physical interaction with light in a visible range. This special
interaction is known as structural coloration. The close-packed monolayers and
multilayers of colloidal silica particles in large area can be produced by using Langmuir
Blodgett method. The integration of these photonic films with transparent polymer
matrices having an elastomer feature provides for their use in optical sensor applications.
In this thesis, we examined the fabrication of mechano-sensitive nanostructured films
based on colloidal particles. Silica colloidal particles were synthesized at different sizes
by using Stöber Process. Langmuir-Blodgett deposition was used to create three-layer of
photonic crystal films with different particle diameters. For this purpose, various
substrates were examined for the Langmuir Blodgett deposition process before starting
the coating. The coated silica particles on the glass substrate were then embedded in an
elastomeric transparent matrix. The generation of structural coloration after stretching
was examined in manufactured elastomer films. In accordance with this purpose, various
polymers such as acrylates and siloxanes with elastomer properties have been used. The
structural characterization of these composite films and their optical properties were
summarized in this thesis.Kolloidal filmler, benzersiz optik özelliklerinden dolayı fotonik, elektronik,
sensörler, membran filtreler ve yüzey cihazları gibi potansiyel uygulama alanlarına
sahiptirler. Özdeş boyutlara sahip kolloidal silika parçacıklarından oluşan fotonik
kristaller, doğadan ilham alınarak periyodik bir yapıda düzenlenmişlerdir. Silika
parçacıklarının periyodik yapısı, görünür bölgede ışıkla fiziksel bir etkileşime sahiptir.
Bu özel etkileşim yapısal renklendirme olarak bilinir. Langmuir Blodgett yöntemi
kullanılarak büyük ölçüde sıkı paketlenmiş tek katmanlı ve çok katmanlı kolloidal silika
parçacıkları üretilebilir. Bu fotonik filmlerin elastomer özelliğe sahip polimer matrisler
ile entegrasyonları, optik sensör uygulamalarında kullanılmalarını sağlar. Bu tezde,
kolloidal nanoparçacıklara dayalı, mekanik etkiye duyarlı nanoyapılı filmleri inceledik.
Farklı boyutlara sahip silika parçacıkları Stöber prosesi kullanılarak sentezlendi. Farklı
parçacık boyutlarına sahip üç katmanlı fotonik kristal filmleri oluşturmak için Langmuir
Blodgett tekniği kullanıldı. Bu amaçla, kaplamaya başlamadan önce Langmuir Blodgett
biriktirme işlemi için farklı alt taşlar incelendi. Daha sonra, cam alt taş üzerine kaplanan
silica parçacıkları elastomerik şeffaf bir matris içerisine gömüldü. Germe sonrası yapısal
renklenmenin oluşumu, üretilen elastomer filmlerde incelendi. Bu amaç doğrultusunda,
elastomer özelliklliğe sahip akrilatlar ve siloksanlar gibi çeşitli polimerik malzemeler
denendiler. Bu kompozit filmlerin yapısal detayları ve optik özellikleri bu tezde özetlendiTUBITAK (117Z331
Katlanabilir kafes yapısı
No full textBuluş, düzlemsel, küresel, silindirik ya da bu geometrilerin bileşiminden oluşan bir yüzeyin toplu halden yayılı hale gelmesini sağlayabilen çift katmanlı bir katlanabilir kafes sistemi ile ilgilidir
Türkiye kıyıları için dalga ikliminin elde edilmesi ve ekstrem dalga analizi
No full textThesis (Master)--Izmir Institute of Technology, Civil Engineering, Izmir, 2019Includes bibliographical references (leaves: 66-69)Text in English; Abstract: Turkish and EnglishReliable and long-term wave data are essential for the design of almost all coastal
and marine structures. In this study, the wave climate along the Turkish coasts was
derived based on a century long data of European Centre for Medium-Range Weather
Forecasts. For this purpose, firstly, the data set was calibrated and verified by using
satellite and in-situ measurements. Then the design waves corresponding to different
return periods were determined by extreme statistics. Therefore, a new and reliable design
wave height data along the Turkish coasts have been provided for the designers and
applicants. Results were compared with Wind and Deep Water Wave Atlas Along the
Turkish Coasts (Ozhan and Abdalla, 2002). The comparison results indicate that the
design wave heights provided by the Atlas are higher than the current study, especially in
the Aegean Sea. Moreover, the effect of theoretical distribution function and the data
number were investigated on the design wave height. Design wave heights were recalculated
by best fitting distribution function and it was shown that distribution function
may affect the design wave height. It was also concluded that when the wave data used
in extreme value analysis was less than 30 years, the error increased in the estimation of
the design wave height with both 50 and 100 years return periods. Besides, by using
calibrated and the verified century-long wave climate data it was shown that there was an
increasing trend in the annual mean and maximum wave heights along the Turkish coasts.Deniz yapılarının güvenli ve ekonomik tasarımı, en önemli yüklerden olan dalga
tasarım verilerinin doğru belirlenmesine bağlıdır. Bunun için uzun dönemli dalga iklimi
çalışması gereklidir. Bu çalışmada Avrupa Orta Ölçekli Hava Tahmin Ajansı (ECMWF)
tarafından üretilen 110 yıllık dalga verisi uydu verileri ve yerinde ölçüm verileriyle
kalibre edilmiş ve doğrulaması yapılmış ve Türkiye kıyıları için kullanılabilir hale
getirilmiştir. Böylece ilk kez asırlık dalga iklimi ortaya çıkarılmıştır. Bu çalışma ile aynı
zamanda ülkemizin Karadeniz, Akdeniz ve Ege kıyılarını temsil edecek noktalarda çeşitli
yinelenme dönemine sahip ekstrem dalgalar belirlenmiş, tasarımcı ve uygulamacılar için
tasarım dalgasının seçilmesinde güncellenmiş ve güvenilir bir kaynak sağlanmıştır.
Sonuçlar NATO TU Waves Projesi kapsamında Özhan ve Abdalla (2002) tarafından
hazırlanan Rüzgâr ve Derin Deniz Dalga Atlası ile karşılaştırılmış, bu çalışmada bulunan
tasarım dalgalarının özellikle Ege Denizinde daha düşük olduğu görülmüştür. Çalışma
kapsamında, kısa dönemli veriden dolayı şimdiye kadar ekstrem değerleri elde etmek için
kullanılan en büyük değer istatistiği yönteminin sonuca etkisi araştırılmıştır. Dağılım
modeli ve veri sayısının tasarım değerlerini etkilediği görülmüştür. Bu çalışma ile
Türkiye kıyılarında ilk kez yüzyılı aşan bir süreçte ve bütünleşik olarak ortalama ve en
yüksek dalga yüksekliğinde bir değişim eğiliminin olup olmadığı incelenmiştir. Sonuçlar
kıyılarımızın önemli bir kısmında yıllık maksimum ve ortalama dalgada artma eğilimi
olduğunu göstermiştir.TUBITAK (117M968
DNA ve bir iletken polielektrolit (Katyonik Oligotiyofen) arasındaki etkileşimler üzerine moleküler dinamik simülasyon çalışması
No full textThesis (Master)--Izmir Institute of Technology, Chemistry, Izmir, 2019Includes bibliographical references (leaves: 47-50)Text in English; Abstract: Turkish and EnglishThe absorption spectra of the cationic polythiophenes shift to the red, or the
color changes in the solution are visible to the naked eye, when single-strand DNA
(ssDNA) is added, so that they can be used as a tool for DNA detection, theranostic
applications, and biological sensors. The red shift or color change is explained by the
fact that the ssDNA leads to conformational changes in the polythiophene, but the form
of structural change remains to be elusive (i.e. flattening, twisting, stacking, etc.).
In this study, molecular dynamics (MD) simulations of complexes consisted by
ssDNA sequences with different nucleotides and polythiophene containing cationic side
group were performed to enlighten the experimental studies. For this purpose, force
field parameters of polythiophene which are not present in the current databases, were
generated. The interactions between them were analyzed to determine the nature of
conformational changes in the polythiophene when ssDNA was added.
MD simulations has been carried out with the CHARMM-compatible force field
parameters obtained in the content of this work. Radius of gyration of oligomer
increases with addition of ssDNA but is more affected by homopurine strand. Planarity
index gets larger upon complexation with homopurine and T_rich strand, does not
change with others. H-O and electrostatic interactions which are almost doubled in nonplanar
complexes can be interpreted as the major sources of conformational changes in
oligomer. Considering all types of interactions between atoms in duplexes, it was
observed that planarity was high in structures with less interaction of oligomer side
groups.Katyonik politiyofenlerin absorpsiyon spektrumları, tek sarmallı DNA zinciri
(ssDNA) eklendiğinde, kırmızı bölgeye kayar veya çözeltideki renk değişiklikleri çıplak
gözle görülebilir, böylece DNA tespiti, teranostik uygulamaları ve biyolojik sensörler
için bir araç olarak kullanılabilirler. Kırmızı bölgeye kayma ya da renk değişimi,
ssDNA'nın politiyofende konformasyonel değişikliklere yol açtığı, ancak yapısal
değişiklik biçiminin açıkça bilinmediği (örneğin düzleştirme, büküm, istifleme, vs.)
şeklinde açıklanmaktadır.
Bu çalışmada, deneysel çalışmaları aydınlatmak amacıyla, farklı nükleotitlere
sahip ssDNA dizileri ve katyonik yan grup içeren politiyofen komplekslerin moleküler
dinamik (MD) simülasyonları yapılmıştır. Bu amaçla, mevcut veritabanlarında
bulunmayan politiyofenin kuvvet alanı parametreleri üretilmiştir. Aralarındaki
etkileşimler, ssDNA eklendiğinde politiyofendeki konformasyonel değişikliklerin
doğasını belirlemek için analiz edilmiştir.
MD simülasyonlar bu çalışmanın içeriğinde elde edilen CHARMM uyumlu
kuvvet alanı parametreleri ile gerçekleştirilmiştir. Oligomerin dönme yarıçapı (radius of
gyration), ssDNA ilavesiyle artar, ancak homopürin sarmalından daha çok etkilenir.
Düzlemsellik indeksi, homopürin ve T_rich sarmalları ile kompleksleşince büyür,
diğerleri ile değişmez. Düzlemsel olmayan komplekslerde neredeyse iki katına çıkan
elektrostatik ve H-O etkileşimler, oligomerlerdeki başlıca konformasyonel değişiklik
kaynakları olarak yorumlanabilir. Dublekslerdeki atomlar arasındaki tüm etkileşimler
göz önüne alındığında, tiyofenin yan gruplarıyla daha az etkileşmeye sahip yapılarda
düzlemselliğin yüksek olduğu gözlenmiştir
Increasing solubility of metal silicates by mixed polymeric antiscalants
No full textThe increase of silicate solubility is a big challenge for both hot and cold water because it reduces the deposition of metal silicates frequently observed in such systems and causes operational obstacles. The deposition of silicate coats the inner surface of the pipelines in an uncontrolled manner and reduces the harvesting of energy from brines. In this work, the solubility performance of two commercial water-soluble polymeric agents (poly(ethylene glycol) (PEG) and poly(vinyl alcohol) (PVA)) of various molecular weights employing dosage from 25 to 100 mg/L was examined. Along with dispersant-type antiscalant, poly(acrylamide) (PAM), poly(vinylsulfonic acid, sodium salt) (PVSA), and poly(vinylphosphonic acid) (PVPA) having chelating acidic groups were employed. Metal silicate deposits were obtained artificially in the lab-scale pressurized reactor. The experimental conditions employed were quite similar to a model power plant located in Çanakkale, Turkey. The concentration of dissolved silica was increased from 130 to 420 mg/L when 100 mg/L PEG 1500 and 25 mg/L PVSA were employed as a mixture. For the atomic-level understanding of the interaction of chelating groups with metal cations, DFT calculations were performed too.The Scientific and Technological Research Council of Turkey (Tubitak) with a project number 114Z940
Yüksek basınçlı gaz depolama için tip-III kompozit sarılı basınçlı kapların modellenmesi, benzetimi ve analizi
No full textThesis (Doctoral)--Izmir Institute of Technology, Mechanical Engineering, Izmir, 2019Includes bibliographical references (leaves: 96-103)Text in English; Abstract: Turkish and EnglishIn this thesis, multi-layered composite overwrapped pressure vessels (COPVs) for high-pressure gaseous storage were modeled by finite element (FE) method and manufactured by filament winding technique. Two liners with distinct geometries were utilized for containing gas and forming a basis for composite filament winding. 34CrMo4 steel as a load-sharing metallic liner was selected for investigation of hybridization effects. Glass and carbon filaments were overwrapped to the liner with a winding angle of [±11°/90°2]3 to obtain a fully overwrapped composite reinforced vessel with non-identical front and back dome endings. The other type of liner was made of Al 6061-T6 and chosen for containing high-pressure gas such as hydrogen and its better strength-to-weight ratio suitable for onboard applications. Doily layers were implemented to the structure for inducing safe burst modes and increasing the burst pressure of the aluminum-based COPVs. All vessels were hydrostatically loaded with increasing internal pressure up to the burst pressure. The mechanical performances of pressure vessels were investigated by both experimental and numerical approaches. In numerical approaches, FE analysis was performed featuring a simple progressive damage model available in ANSYS for composite section. The metal liners were modeled as elastic-plastic material with two different hardening approaches; bilinear and multilinear hardening. The results from steel based COPV indicate that the FE model provided a good correlation between experimental and numerical strain results for the vessels with indications that the composite interlayer hybridization has positive effects on radial deformation of the COPVs. The constructed model for aluminum-based COPVs was also able to predict experimental burst pressures within a range of 8%.Bu tez çalışmasında, yüksek basınçlı gaz depolama için çok katmanlı kompozit sarılı basınçlı kaplar sonlu elemanlar metodu ile modellenmiş ve filaman sarma yöntemi ile üretilmiştir. Birbirinden farklı geometri ve malzemelere sahip iki tip iç gömlek, gaz depolama ve kompozit filaman sarma tekniğinde mandrel olarak kullanılmıştır. 34CrMo4 çeliği, katmanlararası hibritleşme etkilerinin incelenmesi için yük paylaşabilen metalik iç gömlek için seçilmiştir. Cam ve karbon iplikler iç gömlek üzerine [±11°/90°2]3 oryantasyonunda, tamamen kompozit takviyeli ve ön ve arka dom kısımları birbirinden farklı basınçlı kaplar elde edilmesi için sarılmıştır. Diğer iç gömlek ise 6061-T6 alüminyumdan yapılmıştır ve hidrojen gibi yüksek basınçlı gaz ihtivası ve taşınabilir uygulamalar için uygun olan daha iyi mukavemet-ağırlık oranı sebebiyle seçilmiştir. Yapıya yama katmanları eklenerek alüminyum esaslı kompozit sarılı basınçlı kapların patlama basınçları arttırılmıştır ve güvenli patlama modları tetiklenmiştir. Tüm basınçlı kaplar iç basınçları patlama basıncına kadar hidrostatik olarak yüklenmiştir. Basınçlı kapların mekanik performansları hem deneysel hem de nümerik yaklaşımlarla incelenmiştir. Nümerik yaklaşımlarda sonlu elemanlar analizi kompozit kısım için ANSYS’te bulunan basit ilerlemeli hasar modeli ile gerçekleştirilmiştir. Metalik iç gömlekler iki farklı sertleştirme yaklaşımı; ikidoğrusal ve çokdoğrusal pekleşme ile elastik-plastik olarak modellenmiştir. Çelik esaslı kompozit sarılı basınçlı kapların sonuçları incelendiğinde sonlu elemanlar modeli deneysel sonuçlarla iyi bir bağıntı sağlamıştır. Nümerik gerinim sonuçları da katmanlar arası hibritleşmenin radyal deformasyon üzerinde pozitif etkileri olduğunu işaret etmektedir. Alüminyum esaslı kompozit sarılı basınçlı kaplar için oluşturulan model ise patlama basınçlarını %8 sapma ile hesaplayabilmiştir
Grafen kaplı bakırın termal performansı
No full textThesis (Master)--Izmir Institute of Technology, Energy Engineering, Izmir, 2019Includes bibliographical references (leaves: 57-61)Text in English; Abstract: Turkish and EnglishOver heat is always a problem for electronic devices because the locally generated
heat cannot be transferred appropriately to the corresponding heat sink fast enough. This
situation leads to affect materials’ structures, mechanical properties and conductivities
badly. In order to avoid this problem, high thermal conductivity materials are used to
dissipate the heat quickly.
Thanks to the development of technology, the size of the electronic devices is reduced
day by day. This also shrinks the size of the interconnect components. So this situation
leads to researchers to investigate nano-sized interconnect components and copper,
which is a widely used material, is one of them. Copper is one of the preferred metals for
electronic devices because of high thermal conductivity, easy processability, and high use
in daily life and industry. For example, copper components, which is used in electronic,
are getting so thin and must carry so much current. And that causes to increase friction.
Thus heat is occurred. Consequently, cooling problems have arisen. And if the material’s
cooling problem won’t be solved then the material can be damaged. It is thought
that to overcome this problem, coating with a high thermal conductivity material such as
graphene, the thermal conductivity can be improved. In this study, thermal performance
of graphene-coated copper were investigated numerically and experimentally.
This study consist of two main sections. The first part, MD simulation code was
created using C++ programming language to investigate thermal conductivity of copper,
different number of graphene layers and these graphene layers were coated on copper in
different length, width, height and temperature. In the second part, the thermal performance
of pure copper, annealed copper, a layer of graphene-coated copper, and multilayer
graphene-coated copper was studied by the experimental setup at three different
temperatures and volume flow rates.Yüksek ısı elektronik cihazlar için her zaman sorun oluşturmaktadır. Bunun nedeni, üretilen ısının uygun ve hızlı bir şekilde soğutucu tarafından atılamamısıdır. Yüksek ısının atılamaması malzemenin yapısını, mekanik özelliklerini, ısı ve elektrik iletimini kötü bir şekilde etkiler. Bu durumu önlemek için yüksek termal iletkenliğe sahip malzemeler kullanılarak, ısının hızlı bir şekilde atılması sağlanır. Teknolojideki gelişmeler sayesinde, elektronik cihazların boyutları gün geçtikçe azalmaktadır. Bu durum, elektronik cihazların içerisindeki bağlantı elemanlarının da boyutlarının küçülmesine neden olmaktadır. Bunun sonucunda, bazı araştırmacılar nanoboyutlardaki bağlantı elemanlarını incelemeye ve bu elemanların performansını iyileştirmeye yönelmiştir.Yaygın olarak kullanılan bir malzeme olan bakır da bunlardan biridir. Bakır yüksek termal iletkenlikleri, kolay işlenebilirlikleri, günlük hayatta ve sanayide çok fazla kullanılmaları yüzünden elektronik donanımlar için tercih edilen metallerdendir. Örnek vermek gerekirse elektronikte kullanılan bakır parçaların boyutları gün geçtikçe küçülmektedir ve çok fazla akıma maruz kalmaktadır. Bu durum bakır nanoteller içindeki direnci arttırır ve ısı oluşmasına neden olur. Bu da nanotellerde soğutma problemini ortaya çıkarmıştır ve eğer kullanılan malzemedeki soğutma probelemi çözülmez ise malzeme
zarar görebilir. Bu problemlemin üstesinden gelmek için kullanılan malzemenin üzeri grafen gibi yüksek termal iletkenliğe sahip bir malzeme ile kaplanarak thermal iletkenliğinin iyilileştirilebileceği düşünülmektedir. Bu çalışma, grafen kaplı bakırın termal özelliklerini numerik ve deneysel olarak incelenmiştir. İki ana bölümden oluşan bu çalışmanın ilk kısmında C++ programlama dili kullanılarak
bakırın, farklı sayıdaki grafen katmanının ve bu grafen katmanlarının bakır üzerine kaplandığı modelleri oluşturuldu ve moleküler dinamik simülasyon yöntemi kullanılarak thermal iletkenliğin değişimi farklı uzunluk, genişlik, yükseklik ve sıcaklıkta incelenmiştir. İkinci kısımda ise, saf bakırın, tavlanmış bakırın, bir katman grafen kaplamalı bakırın ve çok katman grafen kaplmalı bakırın termal performansı bir deney düzeneği kurularak farklı sıcaklık ve debide incelenmiştir.TUBITAK (116F115
İzmir'deki Göztepe semtinin tarihsel gelişimi ve anıtlarının koruma sorunları
No full textThesis (Master)--Izmir Institute of Technology, Architectural Restoration, Izmir, 2019Includes bibliographical references (leaves: 136-144)Text in English; Abstract: Turkish and EnglishGöztepe has transformed significantly with the loss of its suburban landscape and
historic context of the late 19th century and early 20th century. The transformation of the
historical context of the district started during the mid 20th century, when urbanization
had caused the invasion of the district with high apartment buildings. The historical value
of the site arises from its remaining assets. The study aims to present the historical
development of Göztepe and its current preservation problems with an eye on its
monuments: Arapyan Ispartalyan House, Susuz Dede Park, Notre Dame de Lourdes
Church and Anadolu Apartment Building. The way followed is literature review, site
survey, historical and archive research, comparative study, evaluation and discussion.
The present historical monuments of Göztepe district had been built at the
beginning of the 20th century, except the site of Susuz Dede Park, which originates in
Hellenistic period (4th century BC). The types of the studied monuments vary according
to their function as one educational, two religious or one residential type; and also,
according to their quality as three cultural, and one mixed (cultural and natural). The
recognition of the values of the district depends on the sustaining of these assets.
It is concluded that the present state of Göztepe district is not successful as a
representative of its historical characteristics; rather it indicates an insufficient long-term
planning of urban development and conservation-oriented zoning. For the sustainable
development of the district, a harmonious balance between the new and the old should be
ensured. Preservation of the assets will contribute to presenting a much more valuable
whole. A holistic approach is necessary in this manner for revealing the hidden values.Göztepe semti, 19. Yüzyıl sonu 20. Yüzyıl başı oluşmuş olan tarihsel ve banliyö
kimliğini büyük oranda yitirmiştir. 20. Yüzyıl ortası başlayan hızlı kentleşme süreci,
semtin yüksek apartman yapıları ile dönüşmesine yol açmıştır. Günümüze ulaşmış tarihi
varlıklar semtin tarihsel değerini oluşturmaktadır. Çalışmada Göztepe’nin tarihsel
gelişimi ve günümüze ulaşmış anıtsal varlıklarından Arapyan Ispartalyan Evi, Susuz
Dede Parkı, Notre Dame de Lourdes Kilisesi ve Anadolu Apartmanı’nın koruma sorunları
değerlendirilmiştir. Bu amaçla literatür incelemesi, yerinde inceleme, tarihi ve arşiv
araştırmaları ve karşılaştırmalı çalışmalar yürütülerek tartışma ve değerlendirilme
yapılmıştır.
Göztepe semtindeki anıtsal yapılar 20. Yüzyıl başında yapılmıştır. Hellenistik
dönemden bugüne dönüşerek ulaşmış olan Susuz Dede Parkı diğer anıtlardan ayrışan bir
örnektir. Anıtlar işlevleri ve kimlikleri ile çeşitlilik göstermektedir. Aynı çeşitlilik
anıtların değerlerinde ve koruma sorunlarında da kendini göstermektedir. Bu anıtların
korunması, Göztepe’nin değerlerinin sürdürülebilirliği için önem arz etmektedir. Semtin
günümüzdeki durumu tarihsel kimliğini ifade etmekten yoksundur. Saklı olan
değerlerinin açığa çıkarılması için semt bütünsel olarak ele alınmalıdır. Yeni ve tarihi
doku arasında bir birlik ve denge sağlanmalıdır
Application of magnetic levitation induced weightlessness to detect cell lineage
No full textIdentification and classification of bone marrow cells is an important step for molecular biology and therapeutic studies related to bone marrow disorders such as osteoporosis or obesity. In this study, we applied magnetic levitation technology to induce a weightlessness environment to detect adipocytes and osteoblasts based on their single cell density. This biotechnological method can be used for separation of heterogeneous populations such as bone marrow once adapted to a continuous microfluidic platform.TUBITAK (116M298,215S86
Hafif işbirlikçi robotlarda kullanılacak eyleyici sistemin analizi ve modellenmesi
No full textThesis (Master)--Izmir Institute of Technology, Mechanical Engineering, Izmir, 2018Includes bibliographical references (leaves: 82-86)Text in English; Abstract: Turkish and EnglishCollaborative robots are a relatively new concept in robotics and industrial automation. Traditional industrial robots are relatively expensive, heavy, and dangerous devices for humans since they are enclosed in working cells with fences. Nowadays, in small and medium enterprises (SMEs), instead of traditional robots lightweight and versatile robots are required which can work alongside human co-workers. In such applications, human safety is a critical factor. ISO has produced new standards for these robots to regulate their collaborative work with human co-workers and named these robots as collaborative robots. The subject of the thesis is related to the actuation systems of light-weight collaborative robots. For these robots, a variety of actuation systems are designed in recent years which are usually modular and compact actuation systems. The main aim of the thesis is to analyze and model of a commonly used actuation system in collaborative robots and to verify its model.İşbirlikçi robotlar robotikte ve endüstriyel otomasyonda nispeten yeni bir konsepttir. Geleneksel endüstriyel robotlar nispeten pahalı, ağır ve çitlerle çevrelenmiş çalışma hücreleri içinde olan, insanlar için tehlikeli cihazlardır. Günümüzde, küçük ve orta ölçekli işletmelerde (KOBİ’ler), geleneksel robotlar yerine, insan iş arkadaşlarıyla birlikte çalışabilecek hafif ve çok yönlü robotlara ihtiyaç duyulmaktadır. Bu tür uygulamalarda insan güvenliği kritik bir faktördür. ISO, bu robotların insan meslektaşlarıyla ortak çalışmalarını düzenlemek için yeni standartlar üretmiş ve bu robotları işbirlikçi robotlar olarak adlandırmıştır. Tezin konusu hafif işbirkçi robotların eyleyici sistemleriyle ilgilidir. Bu robotlar
için, son yıllarda genellikle modüler ve kompakt olmak üzere çeşitli eyleyici sistemler tasarlanmıştır. Tezin temel amacı işbirlikçi robotlarda genel olarak kullanılan eyleyici sistemi analiz etmek, modellemek ve modelini doğrulamaktır