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Diseño, construcción y control de un robot de equilibrio inestable
Get PDF60 p.Los robots de servicio se crearon para realizar tareas no industriales que ayuden a
las personas, hasta ahora solo destacan los robots aspiradora Roomba o Spencer,
un robot sin brazos que orienta a personas en los aeropuertos de Holanda. Sin
embargo, ninguno inserta el desplazamiento como su principal característica. Esta
tesis busca aportar al mundo de la robótica de servicio con una investigación de
un robot ballbot simple pero funcional, que sea robusto en aplicaciones básicas de
desplazamiento y equilibrio. Se propone dar a conocer los distintos tipos de robots
construidos hasta la fecha con sus principales características y métodos con los
que se construyeron, creando un ballbot omnidireccional controlado de forma no
lineal con un controlador fuzzy. Se pretende controlar un sistema complejo de
modelar y simular basado en un sistema simple, que se comporte de igual manera
como lo es un péndulo invertido simple en 2 dimensiones. Finalmente, los
resultados obtenidos muestran que un control fuzzy es capaz de controlar un robot
de modelo complejo basándose principalmente en su comportamiento. Sin
embargo, existe una notoria limitación en su equilibrio principalmente por los
componentes utilizados, siendo los actuadores los más críticos. Esto es algo que
escapa de los alcances de la tesis y es independiente de las habilidades utilizadas
para la implementación de un sistema de control, ya que mediante simulaciones el
control implementado es capaz de realizar su objetivo comportándose de igual manera ante sistemas de baja y alta complejidad
Impacto de la pandemia en la equidad de género, cuidado y trabajo doméstico en mujeres en situación de vulnerabilidad en la ciudad de Talca
Get PDF52 p.La situación de crisis sanitaria ha visibilizado demandas de cuidado y trabajo
doméstico, las que han repercutido principalmente en mujeres en condición de
vulnerabilidad. El presente estudio se centra en describir la organización de estas
demandas familiares, en mujeres con diferentes niveles de ingreso
socioeconómico en la ciudad de Talca. Esta investigación de tipo descriptivo –
exploratorio tiene un diseño no experimental y transaccional. A 97 mujeres entre
23 a 66 años, pertenecientes a instituciones públicas como PRODEMU,
SERNAMEG y FOSIS, se les administró el “Cuestionario de Estrategias de
Negociación de Trabajo Doméstico en Parejas de Doble Ingreso” (Gómez y Royo,
2015). Dentro de los principales resultados encontrados, se observa que continúa
existiendo una prevalencia en el rol de la mujer de acuerdo a los quehaceres
domésticos, cuidado de los hijos e hijas, y también en las percepciones que se
tienen respecto al género, encontrándose que la mujer sigue siendo percibida
como cuidadora y el hombre como proveedor del hogar. Se concluye, que la crisis
ha evidenciado un desequilibrio en la distribución de las labores dentro del hogar,
y con ello la inviabilidad de la sobrecarga que enfrentan las mujeres a diario,
quienes han debido mantener sus responsabilidades laborales, a las que se han
sumado las tareas domésticas, el cuidado y asistencia de niños en edad escolar,
etc. Finalmente, cabe mencionar que las políticas públicas y redes de apoyo que
han tenido las mujeres han sido de gran ayuda para solventar estar cargas y mejorar la calidad de vida. // ABSTRACT: The health crisis has made visible demands for care and domestic work, which
have mainly affected women in vulnerable conditions. The present study focuses
on describing the organization of these family demands, in women with different
socioeconomic income levels in the city of Talca. This descriptive-exploratory
research has a non-experimental and transactional design. 97 women between 23
and 66 years of age, belonging to public institutions such as PRODEMU,
SERNAMEG and FOSIS, were administered the “Questionnaire on Housework
Negotiation Strategies in Double Income Couples” (Gómez and Royo, 2015).
Among the main results, it is observed that there continues to be a prevalence in
the role of women according to household chores, taking care of children, and in
the perceptions of gender, finding that women are still perceived as a caregiver
and the man as a provider of the home. It is concluded that the crisis has
evidenced an imbalance in the distribution of work within the home, and with it the
infeasibility of the overload faced by women daily, who have had to maintain their
work responsibilities, to which have been added the housework, the care and
assistance of school-age children, etc. Finally, it is worth mentioning that the public policies and support networks that women have had have been of great help to solve burdens and improve the quality of life
Relación entre variables climáticas y registros históricos de ‘Sarna del Manzano’ en un huerto de Manzanos cv. Gala
Get PDF32 p.El Manzano (Malus x domestica Borkh) es uno de los frutales de mayor expansión a nivel mundial. En Chile a pesar de disminuir la superficie establecida en el último tiempo, se ha mantenido como uno de los frutales importantes del país, alcanzando las 32.371 ha, las cuales se concentran principalmente en la Región del Maule con un 60% de la superficie nacional. Sin embargo, esta producción se ve afectada por varios problemas, entre los que destacan las pudriciones asociadas a hongos. La Sarna del Manzano es causada por el hongo Venturia inaequalis, es la enfermedad más importante del Manzano en Chile y también a nivel mundial; si no se controla termina causando pérdidas de producción que podrían llegar hasta un 80%. La incidencia de la enfermedad está directamente relacionada con parámetros climáticos que favorecen el desarrollo del patógeno, es decir, el agua libre (rocío, precipitaciones) y la temperatura. Por esta razón, es fundamental monitorear las condiciones climáticas que se presentan en los huertos. Por lo tanto, el objetivo del presente estudio fue relacionar los registros anuales de incidencia de Sarna del Manzano causado por el hongo Venturia inaequalis en Manzanos cv. Gala con parámetros climáticos en los meses de Julio, Agosto, Septiembre, Octubre y Noviembre. Los resultados obtenidos indican que existe una relación directa entre la incidencia de lesiones sarnosas causadas por V. inaequalis, tanto en hojas como en frutos, y la cantidad de agua caída por lluvia en los meses de agosto a noviembre. Además, se puede señalar que no es solo la precipitación acumulada la que sirve para que ocurra la infección: la temperatura y la duración de la humedad sobre las hojas y frutos, también resultan determinantes en el desarrollo de la enfermedad
Efecto de la cicatriz pedicelar, la cutícula y el estado de madurez de arándanos, (Vaccinium corymbosum L.) cv. ‘Duke’ en la pérdida de agua y ablandamiento del fruto en almacenaje
Get PDF40 p.Actualmente, el cultivo de arándano ocupa una superficie de alrededor de 18.400 ha plantadas a nivel nacional. En la temporada 2020, se exportó cerca de 84.400 t, destinadas principalmente a Norteamérica (49 %), Europa (36%) y Extremo Oriente (15%). Esta fruta exportada se transporta principalmente por vía marítima, y puede tardar entre 20 a 50 días, desde la cosecha al consumidor final. Por lo que, es un gran desafío mantener las características de calidad de la baya durante el almacenamiento prolongado. El arándano es un fruto muy perecedero, propenso a perder agua en postcosecha, lo que provoca ablandamiento y pérdida de firmeza de la baya, siendo estos los principales factores que pueden limitar su comercialización y/o provocar rechazos en los mercados destinos. Se ha reportado que la deshidratación está influenciada por la cicatriz pedicelar, pero se podría disminuir por la presencia de las barreras físicas (ceras y cutícula) que posee el arándano. El objetivo del presente estudio fue evaluar la pérdida de agua de acuerdo a su barrera física (ceras) y características morfológicas (cicatriz pedicelar) según el momento de cosecha y estado de madurez durante almacenamiento bajo distintas humedades relativas. Para la investigación, se seleccionaron arándanos del cv. ‘Duke’, sin ningún tipo de daño mecánico, que fueron sometidos a dos ensayos: El Ensayo 1 consistió en 4 tratamientos artificiales de sellado y/o remoción de ceras: Tratamiento control, T0 (fruto sin alteración); T1: fruto sin ceras (remoción con hexano); T2: fruto sin ceras y con cicatriz pedicelar sellada; T3: sólo cicatriz pedicelar sellada. En el Ensayo 2 los tratamientos correspondieron a dos estados de madurez: 100% azul (C100) y fruto recolectado 6 días después de tornarse 100% azul (C100+X). Para ambos ensayos los frutos se sometieron a almacenaje refrigerado (1,2ºC) por 9 días, bajo dos condiciones contrastantes de humedad relativa (HR; 40 y 83% para Ensayo 1; 40 y 96 % para Ensayo 2). Durante dicho período a los frutos se les midió
diariamente el peso para calcular la pendiente de pérdida de agua (PPA, g día-1), obteniéndose una relación inversamente proporcional y lineal entre la pérdida de peso y el tiempo de guarda, en cada una de las HR estudiadas. Además, se confirmó que la cicatriz pedicelar es la fuente más importante en la pérdida de agua, respecto a las ceras cuticulares, efecto que se hizo más evidente en el peak de cosecha y con baja HR (40%). Por último, la PPA varió según el estado de madurez, incrementándose en bayas sobremaduras, efecto que también fue más marcado en 40% de HR
Generación procedural de niveles interesantes de Sokoban
Get PDF87 p.La evolución de los métodos para crear videojuegos ha ocasionado una avalancha de nuevas formas para satisfacer distintas demandas relacionadas al contenido de estos proyectos interactivos. Un buen método de generación procedural de contenido (PCG) nos proporciona una vía para generar distintos tipos de elementos de manera diversa, rápida, controlable, fiable y creativa de tal forma que permita la entrega de nuevo contenido a los usuarios y un ahorro en los
costos de producción al no necesitar personas que nos ayuden creando las imágenes, videos, ambientes, sonidos y niveles de videojuegos solicitados. En este estudio implementamos un algoritmo PCG constructivo de abajo hacia arriba para generar tableros de Sokoban. El propósito es investigar si este proceso nos permite crear niveles entretenidos, diversos y difíciles. Realizamos una encuesta por medio de una aplicación web donde los usuarios deben jugar y calificar los niveles creados frente a estas tres variables antes mencionadas. Mostramos los resultados obtenidos y cómo este proceso puede ser mejorado implementando nuevas formas de exploración del espacio de búsqueda para guiarla hacia nuevas instancias de tableros difíciles de resolver. Concluimos frente a los datos
obtenidos de los usuarios y promovemos otras líneas de investigación para crear nuevo contenido basado en algoritmos de búsqueda estocástica
Descentralización de la política de ciencia, tecnología e innovación: propuesta de diseño y gestión del Comité Regional de Innovación del Maule
Get PDF50 p.Este estudio provee un análisis y recomendaciones respecto al proceso de
regionalización de las políticas de ciencia, tecnología e innovación (CTI) en Chile,
el cual requiere de múltiples acciones tendientes a lograr una adecuada
coordinación con el nivel nacional, así como una sincronía con la estrategia regional de desarrollo país y las diversas políticas públicas entorno a la CTI. Un componente clave en este proceso será el Comité Regional de Ciencia, tecnología e Innovación (CCTI), indicado en la Ley 21074 de Fortalecimiento de la Regionalización del país (Artículo 68 bis) y en el cual, si bien se define su alcance, no se profundiza en su operacionalización ni en su gestión. En tal
sentido, el presente trabajo busca proponer un Sistema de Gestión del CCTI del Maule, tomando referencia las experiencias internacionales y nacionales. La propuesta entrega términos de gobernanza, composición y propuestas de acción que permitan mejorar la capacidad de articulación entre niveles, sectores e intereses y, de esa forma, garantizar un mayor impacto de las políticas regionales de innovación. //ABSTRACT: This study provides an analysis and recommendations regarding the process of
regionalization of science, technology, technology and innovation (STI) policies in
Chile, which requires multiple actions aimed at achieving adequate coordination with the national level, as well as synchronization with the country's regional development strategy and policies on STI. A key component in this process will be the Regional Committee for Science, Technology and Innovation (CCTI), indicated in Law 21074 for strengthening the STI regionalization of the country (Art 68 bis) and in which, although its scope is defined, it does not its operationalization or management is deepened. This work proposes a
Management System of the CCTI of Maule, taking into account international and
national experiences. The proposal provides terms of governance, members and proposals for action to improve the articulation capacity between levels, sectors and interests and, thus, to guarantee a greater impact of regional innovation policies
Cambios en la tributación de las personas en Chile con la modernización tributaria
Get PDF133 p.El presente trabajo de investigación tiene por finalidad proporcionar información al lector de los cambios que se implementaron con la Modernización Tributaria con respecto a la tributación de las personas de Impuesto Global Complementario y además la determinación de la participación de este impuesto en relación a los ingresos de los otros impuestos de la Ley de la Renta. Esta investigación es de carácter cuantitativa, comparativa y cualitativa, ya que, para describir los cambios en la tributación de las personas, se hará un comparativo de cómo era la Ley de Impuesto a la renta DL. 824 de 1974 con la Ley N° 20.780 y como es la tributación actual después que entró en vigencia la Ley N° 21.210 a partir del año comercial 2020. Para la determinación del segundo objetivo mencionado en párrafo anterior, se utilizarán las estadísticas publicadas por el Servicios de Impuestos Internos referente a los ingresos recaudados. En el presente documento, de forma inicial se analizan los aspectos generales del Impuesto Global Complementario, para luego revisar las rentas más importantes que inciden en el cálculo de este impuesto, posterior a esto, se describe la tributación de los contribuyentes, personas naturales, establecidos por la Ley de Impuesto a la Renta, mostrando un cuadro comparativo de las partidas que tuvieron modificación con la implementación de la Ley N° 21.210
Medidas preventivas para el retorno seguro de los trabajadores durante la pandemia de Covid-19: revisión sistemática
Get PDF82 p.Con la iniciación de la pandemia de COVID-19, el ámbito laboral se vio en la
necesidad de implementar cambios para que los trabajadores pudiesen retomar
sus actividades de forma segura, lo que originó la implementación de medidas
preventivas. El objetivo del presente estudio es realizar una revisión sistemática
para identificar las medidas preventivas biológicas y psicosociales implementadas
a nivel mundial durante la pandemia de SARS-CoV-2 en los distintos rubros
existentes para un retorno seguro de los trabajadores, recopilando información del
último año (2020), provenientes de bases de científicas (EBSCO y Scielo) y en el
buscador de Google, para acceder a páginas gubernamentales de distintos
países. Esta revisión sistemática, presenta una muestra total de 35 artículos y
documentos, que fueron seleccionados de acuerdo con los criterios de inclusión y
exclusión establecidos. Predomina un análisis cualitativo de la información,
complementando con un análisis cuantitativo no paramétrico de tipo descriptivo de
los documentos. Dentro de los hallazgos, las medidas preventivas se pueden
categorizar de tres maneras: Medidas preventivas de higiene en el lugar de
trabajo, Medidas psicosociales e Indicaciones para el retorno. A su vez se destaca
la prevalencia de medidas de carácter biológico sobre las psicosociales. Las
principales características de estas medidas es priorizar el uso de artículos de
limpieza, equipos de protección personal, distanciamiento físico y la generación de
protocolos de contingencia. En general las medidas preventivas son un recurso esencial en estos tiempos de pandemia para resguardar la salud de los trabajadores y controlar la propagación del virus
Estudio paramétrico de la emitancia térmica de micro/nanoestructuras con aplicaciones en enfriamiento radiativo
Get PDF109 p.En este documento, se presenta el estudio de la emitancia térmica de
nanoestructuras y como estas se pueden aplicar para enfriar radiativamente una
superficie. La refrigeración implica un uso importante de la energía que se produce
actualmente, principalmente se ve reflejada en el alza en el consumo de energía
eléctrica. En la actualidad se buscan formas alternativas para subsanar esta
problemática. Una de estas, llamada enfriamiento radiativo, consiste en emitir
radiación directamente al espacio aprovechando que en un rango de longitudes de
onda (8 a 13μm), la atmosfera no retiene la radiación emitida. Para lograr este
efecto se estudian varios enfriadores radiativos, estas son micro/nanoestructuras
compuestas por distintos materiales cuya combinación de dimensiones provocan
que el espectro de emisión de radiación de la estructura en general permita liberar
una gran cantidad de energía y a la vez absorber poca energía proveniente del
sol. En la presente investigación se estudian siete nanoestructuras, en la que
varían los materiales utilizados y las dimensiones de cada estructura para poder
obtener una visión general de la potencia de enfriamiento que puede producir un
enfriador radiativo nanoestructurado en comparación a una superficie sin un
enfriador. Una de las aplicaciones más interesantes es la de usar enfriadores
radiativos en celdas fotovoltaicas, aunque queda fuera del alcance de esta para posteriores propuestas de estudio
Influencia del tamaño de sistemas de partículas en su velocidad de sedimentación, representada por la función de corrección propuesta por Richardson & Zaki, aplicada a suspensiones estables de partículas de orden micrométrico
Get PDF112 p.La velocidad efectiva de sedimentación se puede obtener mediante el cálculo de la
ecuación de velocidad de sedimentación teórica para una partícula única
planteada por Stokes, multiplicada por una función de corrección. Dentro de las
funciones de corrección, la más utilizada es la formulación semi empírica
desarrollada por Richardson & Zaki en 1954. La cual, se basa en elevar la
porosidad del sistema a un exponente empírico. Dicho exponente, adopta un valor
constante de 4,65, para valores de escurrimiento de número de Reynolds menores
a 0,25, independiente del tamaño de las partículas que sedimentan. La presente
memoria de título muestra los antecedentes teóricos, la metodología y
procedimiento experimental, así como los cálculos, sus resultados y análisis que
se alcanzaron, al analizar el comportamiento de tres sistemas de partículas de
tamaños de orden micrométricos, que, en este caso, corresponden a 1,5, 1,0 y 0,2
μm, denominadas Geltech 1500, 1000 y 200, con el fin de determinar la validez de
la función de corrección de Richardson & Zaki en este tipo de sistemas de
partículas. Para esto, se desarrolló un proceso experimental, utilizando
suspensiones estables en agua a distintas concentraciones para cada sistema de
partículas y empleando una centrifuga analítica, se midieron las velocidades de
sedimentación, para luego realizar el análisis correspondiente. Los resultados
arrojaron que el orden de tamaño influye en el valor que adopta la función de
corrección de Richardson & Zaki, ya que, el exponente creció a valores del orden
de 10 para los sistemas de partículas analizados. Este incremento, se debería a la
influencia de ciertos fenómenos, siendo los más relevantes las interacciones entre
las partículas, los efectos hidrodinámicos, entre otros. El nuevo valor obtenido
para el exponente de la función de corrección demuestra una mejor predicción en el comportamiento de los valores de velocidad de sedimentación efectiva para los tamaños de sistemas de partículas utilizados, lo que resulta de interés al momento de diseñar equipos y sistemas de sedimentación, tanto como por su precisión como por sus costos