Technische Universität Bergakademie Freiberg: Qucosa
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    Auslegung eines induktiven Energieübertragungssystems für Lastenpedelecs

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    Der vorliegende Beitrag beschreibt die Auslegung eines Resonanzübertragers für den Einsatz in kontaktlosen Pedelec-Ladesystemen. Dazu wird im ersten Teil die Schrittfolge des Auslegungsprozesses erarbeitet sowie die notwendigen Systemanforderungen analysiert. Der zweite Teil beschreibt die simulationsgestützte Bestimmung der Systemparameter.This paper describes the design of a resonant transformer for use in contactless pedelec charging systems. In the first part, the steps of the design process is worked out and the necessary system requirements are analyzed. The second part presents the implementation of the simulationbased determination of the system parameters

    Untersuchungen einer Pfadfolgeregelung für Lastenpedelecs

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    In diesem Beitrag wird eine Pfadfolgeregelung für Lastenpedelecs, die autonom ein- und ausparken sollen, untersucht. Es wird zunächst ein Modell zur Beschreibung der Bewegung von Lastenpedelecs hergeleitet. Danach wird ein für den Anwendungsfall passendes Verfahren zur Pfadfolgeregelung ausgewählt und modelliert. Als Letztes wird der Pfadfolgeregler in MATLAB/Simulink zusammen mit dem Modell des Lastenpedelecs implementiert und verschiedene Testszenarien untersucht.In this paper, a path following control for cargo pedelecs is investigated, which shall be autonomously parking. First, a model for the description of the movement of cargo pedelecs is derived. Then, a path following control method suitable for the use case is selected and modeled. Finally, the path following controller is implemented in MATLAB/Simulink together with the model of the cargo pedelec and various test scenarios are investigated

    Autonome Instrumentierung von Altbergbau durch einen mobilen Manipulator

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    Im Fokus dieser Arbeit steht die Konzeption, Entwicklung und Erprobung eines autonomen Roboters zur Instrumentierung eines untertägigen Bergwerks. Der exemplarische Anwendungsfall umfasst das selbstständige Absetzen intelligenter Sensorstationen durch einen Roboterarm. Der Roboter ist einer der ersten mobilen Manipulatoren für den langfristigen Einsatz unter Tage. Ziel ist es, die Sicherheit für den Bergmann zu erhöhen, indem in gefährlichen Situationen der mobile Manipulator als echte Alternative zur Verfügung steht. Das fordert von dem Roboter selbstständiges und adaptives Handeln in einer Komplexität, die mobile Manipulatoren bisher lediglich in strukturierten Umgebungen leisten. Exemplarisch dafür ist das Platzieren von Technik im Altbergbau - Dunkelheit, Nässe und enge Querschnitte gestalten dies sehr herausfordernd. Der Roboter nutzt seine anthropomorphe Hand, um verschiedene Objekte abzusetzen. Das sind im konkreten Fall Sensorboxen, die diese Arbeit für die Instrumentierung des Bergwerks vorschlägt. Wichtig ist, dass das Absetzen autonom geschieht. Der Roboter trifft die Entscheidungen, wo er etwas platziert, welche Trajektorie sein Arm wählt und welchen Planungsalgorithmus er nutzt, vollkommen selbstständig. In dem Zusammenhang entwirft diese Dissertation eine variable Absetzroutine. Der mobile Manipulator baut dafür ein Kollisionsmodell der Umgebung auf, sucht eine geeignete Absetzposition, greift ein vordefiniertes Objekt und platziert dies im Bergwerk. Sicherheit und Robustheit stehen dabei an vorderster Stelle. Entsprechend schließt die Absetzroutine nach dem Absetzen nicht ab, sondern führt eine unabhängige Überprüfung durch. Dabei vergleicht der mobile Manipulator über Sensoren die wahrgenommene mit der angestrebten Objektposition. Hier kommen auf Deep Learning basierende Methoden zum Einsatz, die eine Überprüfung auch in vollkommener Dunkelheit erlauben. In insgesamt 60 Experimenten gelingt das Absetzen in 97% der Fälle mit einer Genauigkeit im Zentimeterbereich. Dabei beschränkt sich diese Evaluierung nicht auf das untertägige Bergwerk, sondern wertet auch Experimente in strukturierten und offenen Umgebungen aus. Diese Breite erlaubt eine qualitative Diskussion von Aspekten wie: Autonomie, Sicherheit und Einfluss der Umgebung auf das Verfahren. Das Ergebnis ist die Erkenntnis, dass der hier vorgestellte Roboter die Lücke zwischen Untertagerobotern und den mobilen Manipulatoren aus Industrieanwendungen schließt. Er steht in gefährlichen Situationen als Alternative zur Verfügung.:Inhaltsverzeichnis Abbildungsverzeichnis Tabellenverzeichnis Abkürzungsverzeichnis Notation Variablenverzeichnis 1. Einleitung 1.1. Motivation 1.2. Forschungsfrage und Beitrag der Arbeit 1.3. Aufbau der Arbeit 2. Forschungstrends bei mobilen Manipulatoren und Untertagerobotern 2.1. Mobile Manipulatoren in verschiedenen Einsatzszenarien 2.2. Wettbewerbe mobiler Manipulatoren und Trends im Forschungsgebiet 2.3. Hard- und Software Komponenten für mobile Manipulatoren 2.4. Zusammenfassung 3. Aufbau von Julius - dem Roboter für den Einsatz im Altbergbau 3.1. Umgebungsbedingungen im untertägigen Altbergbau 3.2. Physischer Aufbau des Roboters 3.3. Softwaretechnische Grundlagen für ein autonomes Handeln 3.4. Zusammenfassung 4. Entwurf der autonomen Absetzroutine für Julius 4.1. Planen von Armbewegungen 4.2. Umgebungsmodell detaillieren 4.3. Bodenfläche identifizieren 4.4. Absetzposition berechnen 4.5. SSB greifen 4.6. Absetzrotation festlegen 4.7. SSB absetzen 4.8. Absetzpose überprüfen 4.9. Zusammenfassung 5. Experimentelle Validierung von Julius und der Absetzroutine 5.1. Beschreibung des Experiments und der generellen Rahmenbedingungen 5.2. Referenzexperimente im Innenbereich 5.3. Experimente im Außenbereich 5.4. Experimente im Forschungs- und Lehrbergwerk 5.5. Diskussion 5.6. Zusammenfassung 6. Zusammenfassung 6.1. Erkenntnisse dieser Arbeit 6.2. Fazit 6.3. Ausblick Literatur Anhang A. Berechnung der Absetzrotation B. Übersicht technischer Daten C. Weiterführende Abbildungen D. Messdate

    Health communication management: the interface between culture and scientific communication in the management of Ebola in Liberia

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    The research questioned the efficacy of standard biomedical information sharing and communication processes in ensuring rapid and reliable behavioural changes in the control of epidemics, especially in high-context cultures. Information processing arousals and behaviour change motivations are subject to the level of interactions in the extrinsic and intrinsic elements of an information. Following, epidemic control can only be successful if relevant elements of a system’s values, norms, beliefs and practices for information processing are superimposed on scientific communication to create shared meanings. An empirical research approach in grounded theory underscore the data collection of this research with the data analogy utilising the MAXQDA Analytics Pro software. Ebola behavioural changes were identified to be enabled by the functional properties of community mobilisation as a structure and process for meaning making and behavioural motivation. A contextual health communication model dubbed the ecological collegial communication model has been modelled for epidemiological control as the output of the research. Specific to the methodology, a systematic qualitative and data analysis process in grounded theory was adopted for conducting the research and the dissertation writing. Commencing the process was the identification and analysis of the problem from the perspectives of the challenges to the Ebola communication management. This was comprehensively identified from the fundamentals of the process of communication to the communication itself and was assessed from the motivational factors underlying the behaviours within which the rationality of the behaviours could be understood for their inflexibility to change or their insensitivity to the Ebola messages. The mediations of the behavioural motivators in the cognitive processes to information processing were considered for their intrinsic and extrinsic values to arouse information processing and persuade change. To explore the interface between communication and culture in cognitive processes of information processing and decision making, literatures on behavioural theories, including anthropological theories from which the processes and determinants of behavioural enactment are predicted were reviewed in chapters two to four. Intention (also used interchangeably in this dissertation as motivation) was unanimously construed as proximal in determining behaviours in the literatures. However, intention was also construed to have linkages with other factors in the determination of behaviours.:Dedication ii Declaration iii Acknowledgements iv Table of contents v List of figures vi List of photos vii List of matrices vii List of tables vii List of appendices viii Abbreviations ix 1 Communication and culture of the 2014/2015 West Africa Ebola outbreak 1 1.1 Introduction 1 1.2 Conceptualisation of the research problem – the key factors of the Ebola outbreak 4 1.2.1 Structural violence 7 1.2.2 Communication deficiency 10 1.2.3 Cultural models (values and practices 20 1.2.3a Death and funerals 21 1.2.3b Caregiving 26 1.2.3c Reliance on traditional healers 31 1.3 Research objectives 37 1.4 Definitions 38 1.5 Questions formulation and research questions 42 1.6 Justification 52 1.7 Conclusion 58 2 Theoretical frameworks consistent with the 2014/2015 Ebola outbreak health communication approaches – A discourse 59 2.1 Introduction 59 2.2 Psychological/behaviour science models 60 2.2.1 Health belief model 61 2.2.2 Protection motivation theory 64 2.2.3 Theory of planned behavior /reasoned action 71 2.2.4 Social cognitive theory / social learning theory 76 2.3 Summary 79 3 Information processing/communication theories 81 3.1Introduction 81 3.2 Elaboration likelihood model 81 3.3 Activation model 86 3.4 Narrative theory and entertainment education 88 3.5 Summary 95 4 Ecological theories / framework 97 4.1 Introduction 97 4.2 The PEN-3 Model 98 4.2.1 Health education (cultural identity)100 4.2.2 Cultural appropriateness of health behavior (cultural empowerment) 101 4.3 Bioecological theory 103 4.4 Developmental process of Bronfenbrenner’s model in the framework of the 2014/2015 Ebola outbreak 108 4.5 Theoretical framework of this dissertation 119 5 Research process and methodologies 125 5.1 Introduction 125 5.2 Justification of the research methodology 128 5.3 Overview of Monteserrado County 134 5.4 Techniques/procedures 137 5.4.1 Archival materials/documents 138 5.4.2 Ethnographic/observations 139 5.4.3 Key informants/in-depth interviews 142 5.4.4 Focus group discussions 143 5.5 Data analysis 146 5.5.1 Codes 147 5.5.2 Qualitative analysis employed in the research 152 5.6 Role of the researcher 153 5.6.1 Origins of the project 153 5.6.2 The discourse - philosophical worldview 156 5.6.3 Concluding thoughts 157 6 Data analysis: cultural practices, health and communication in the Liberian context 160 6.1 Introduction 160 6.2 Ethnicity and religion 162 6.3 Social organization 171 6.4 Aspects of death and burial practices 179 6.5 Concept of health and health care 186 6.6 Communication and information sharing approach in Liberia 193 6.6.1Traditional communication and the town crier in Liberia 195 6.6.2 Contribution of Crusaders for Peace 201 6.6.3 Development of overarching Ebola communication messages 206 6.7 Conclusion 210 7 Data analysis: Socio-cultural patterns in Ebola perceptions, content of messages and behavioural outcomes 212 7.1 Introduction 212 7.2 Parent codes – summative description and discussions 214 7.3 Understanding the socio-cultural patterns in Ebola knowledge and behaviours: Perceptions of Ebola transmissions 226 7.4 Content and nature of Ebola messages in perceptions and behaviours 237 7.5 Conclusion 276 8 Data analysis: Understanding the motivators of Ebola behaviours – an analytical interrelationships model perspective 278 8.1 Introduction 278 8.2 Patterns of Ebola behaviours 279 8.3 Conclusion 317 9 Decoding: the interface between culture and communication in the Ebola communication management 319 9.1 Introduction 319 9.2 Contextual elements of effective communication – the interface 321 9.3 Cognitive heuristics to “…protect yourself…” 336 9.4 Processes of moderations of “protect yourself” in cognitions 339 9.5 Conclusion 343 10 Theoretical and conceptual inferences from empirical data and framework for a culturally appropriate communication 344 10.1 Introduction 344 10.2 Research questions 344 10.3 Epidemic control: The cultural model framework to persuasive communication for epidemic management 359 10.3.1 The composite conceptual analytical elements of the model 364 10.3.1a Model definition and assumptions 365 10.3.1b The ECCM – the interactive elements of a system 367 10.3.1c Pattern of communication in the ECCM 371 10.3.2 Summary 374 10.4 Processes of how to apply the ECCM 375 10.5 Limitations of the model 382 10.6 Conclusion 383 11 Conclusions and recommendations 385 11.1 Introduction 385 11.2 Key conclusions 385 11.3 Implications 387 11.3.1 Policy framework implications 387 11.3.2 Theoretical implications 390 11.4 Further research 393 11.4.1 Approach to communication 393 11.4.2 Cultural dynamics 396 11.4.3 Health perceptions 398 11.4.4 Ebola orphans and victims 398 11. 5 Research limitations 399 References 40

    Beitrag zur Untersuchung von Partikelinteraktionen in Suspensionen am Beispiel von Stahl und Beton

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    Die Partikelinteraktionen in Suspensionen führen zu charakteristischen Phänomenen wie Partikel-agglomeration und Segregation. In dieser Arbeit werden Beiträge zu diesen Vorgängen am Beispiel einer Stahlschmelze und in Pumpbeton untersucht. Es wurden Agglomerationsmodelle für die Kollision kugelförmiger und nichtkugelförmiger nichtmetallischer Einschlüsse in Stahl entwickelt. Diese zeigen eine erhöhte Kollisionsrate für Partikelcluster und den Einfluss der Lubrikationskräfte für größere Partikel, die der Agglomeration entgegen wirken. Für kleinere Partikel dominieren Van der Waals Kräfte. In dichten Suspensionen wie Beton sind Segregationseffekte wie die Ausbildung einer Gleitschicht an der Rohrwand relevant. Es wurden zwei Mechanismen identifiziert und beschrieben, die zur Segregation in einem Modellbeton führen und der Einfluss auf den Pumpdruck wurde betrachtet. DEM Simulationen des Pumpprozesses zeigen die starke Neigung zur Segregation für Partikel mit hoher Reibung und den Viskositätseinfluss der Fluidmatrix. Zusätzlich wird ein DEM-Modell für deformierbare Partikel vorgestellt und mit experimentellen Daten verglichen

    Neuaufbau eines Versuchsstandes zur Bestimmung magnetischer Eigenschaften von Werkstoffen

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    In diesem Beitrag wird der Neuaufbau eines Versuchsstandes beschrieben, der zur Untersuchung magnetischer Eigenschaften von ferromagnetischen Werkstoffen dient. Angefangen bei der Notwendigkeit eines solchen Versuchsstandes werden der Aufbau, die Komponenten sowie die Besonderheiten beschrieben und erste Messergebnisse nach der Inbetriebnahme gezeigt.This paper describes the new construction of a test bench used to investigate magnetic properties of ferromagnetic materials. Starting with the necessity of a test bench of this kind, the setup, the components and the special features are described and the first measurement results are shown after commissioning

    Aktivierung einer Reibungskopplung in der Ringfuge von Tunneln mit Tübbingauskleidung: Versuche hinsichtlich der Abschätzung der Normalkraft in Tunnellängsrichtung und der daraus resultierenden Reibung in der Ringfuge

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    In der vorliegenden Arbeit wurde die Ringfuge einer Tübbingschale hinsichtlich der Möglichkeit einer Reibungskopplung zur Übertragung von Scherkräften, wie sie bei relativen Ringversätzen auftreten können, untersucht. Ein Schwerpunkt lag dabei in der Ermittlung von Scherwiderständen an unterschiedlich profilierten Betonprobekörpern mit direktem Betonkontakt bzw. mit Verwendung einer Zwischenlage. Neben diesen Scherversuchen wurde zudem die Entwicklung der Normalkraft in der Ringfuge untersucht. Dabei wurden zur Verfügung gestellte Messdaten eines In-situ-Versuchs am Neuen Schlüchterner Tunnel ausgewertet. Weitere Erkenntnisse lieferte ein unter Laborbedingungen durchgeführter Bauteilversuch an Originaltübbings. Letztere wurden mittels Spanngliedern über einen Zeitraum von drei Jahren verspannt. Der Spannkraftverlust infolge von Kriechen und Schwinden des Betons sowie der Relaxation der Dichtungsprofile und der Spannglieder wurde kontinuierlich ermittel

    Syntheses of Acyclic and Macrocyclic Compounds Derived from 9,9‐Diethylfluorene (Part I)

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    A series of new 9,9‐diethylfluorenes consisting of three side‐arms each bearing a heterocyclic, bis(carboxymethyl)amino, bis(carbamoylmethyl)amino, bis(ethoxycarbonylmethyl)amino or an amino group were prepared on the basis of 2,4,7‐tris(bromomethyl)‐9,9‐diethylfluorene. Imidazolyl, benzimidazolyl, pyrazolyl, pyrrolyl, 1,3‐dioxoisoindolyl and pyridinium groups were taken into account as heterocyclic units, attached to the aromatic skeleton via −CH2−, −CH2NHCH2− or −CH2N=CH− linkers. In addition to the seventeen 2,4,7‐trisubstituted 9,9‐diethylfluorenes, two macrocyclic compounds were prepared on the basis of 2,7‐bis(aminomethyl)‐9,9‐diethylfluorene. The excellent yield of the macrocyclization reaction is worth a special mention. Both the acyclic and the macrocyclic fluorene‐based compounds have, among other things, the potential to act as artificial receptors for different substrates in analogy to the known receptors consisting of a benzene or biphenyl core

    Computational Thermodynamics

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    This thesis is concerned with theoretical concepts of phenomenological and statistical thermodynamics and their computational realization. The main goal of this thesis is to provide efficient workflows for an accurate description of thermodynamic properties of molecules and solid state materials. The Cp-MD workflow developed within this thesis is applied to characterize binary battery materials, such as lithium silicides.This workflow enables a numerically efficient description of macroscopic thermodynamic properties. For battery materials and metal-organic frameworks, it is shown that some macroscopic properties are dominantly controlled by microscopic properties. These microscopic properties are well described by respective small clusters or molecules.Given their reduced size, these systems can be calculated using more accurate and numerically more demanding methods. Standard density functional theory (DFT) and the so called Fermi-Löwdin orbital self-interaction correction (FLO-SIC) method are used for further investigations. It will be shown that SIC is able to overcome some of the problems of DFT. Given further workflows, it is demonstrated how a combination of different computational methods can speed up thermodynamic calculations and is able to deepen the understanding of the driving forces of macroscopic thermodynamic properties.:1 Introduction 2 Open-source and open-science I Theoretical basics 3 Computational methods 4 Computation of thermodynamic properties II Thermodynamics of solid state systems 5 Methodical developments 6 Lithium silicides 7 Metal-organic frameworks III Thermodynamics of nuclei and electrons 8 Electrons and bonding information 9 Thermodynamic properties IV Summary 10 Conclusion 11 Outlook V AppendixDiese Arbeit befasst sich mit theoretischen Konzepten der phänomenologischen und statistischen Thermodynamik und deren numerischer Umsetzung. Das Hauptziel dieser Arbeit ist es, Arbeitsabläufe für die akurate Beschreibung von thermodynamischen Eigenschaften von Molekülen und Festkörpern zur Verfügung zu stellen. Der während dieser Arbeit entwickelte Cp -MD Arbeitsablauf wird angewandt um binäre Batteriemateralien, wie Lithiumsilizide, zu charakterisieren. Dieser Arbeitsablauf ermöglicht eine numerisch effiziente Beschreibung von makroskopischen thermodynamischen Eigenschaften. Für Batteriemateralien und metallorganische Gerüstverbindungen wird gezeigt, dass einige makroskopische Eigenschaften hauptsächlich von mikroskopischen Eigenschaften kontrolliert sind. Diese mikroskopischen Eigenschaften können mittels zugehöriger Cluster oder Moleküle beschrieben werden. Aufgrund ihrer reduzierten Größe können diese Systeme mit genaueren und numerisch aufwendigeren Methoden berechnet werden. Standard Dichtefunktionaltheorie (DFT) und die Fermi-Löwdin-Orbital Selbstwechselwirkungskorrektur (FLO-SWK) werden für weitere Untersuchungen verwendet. Es wird gezeigt, dass die SWK einige Probleme der DFT überwinden kann. Anhand weiterer Arbeitsabläufe wird gezeigt, wie eine Kombination von verschiedenen numerischen Methoden thermodynamische Berechnungen beschleunigen kann und in der Lage ist das Verständnis der Triebkräfte von makroskopischen thermodynamischen Eigenschaften zu vertiefen.:1 Introduction 2 Open-source and open-science I Theoretical basics 3 Computational methods 4 Computation of thermodynamic properties II Thermodynamics of solid state systems 5 Methodical developments 6 Lithium silicides 7 Metal-organic frameworks III Thermodynamics of nuclei and electrons 8 Electrons and bonding information 9 Thermodynamic properties IV Summary 10 Conclusion 11 Outlook V Appendi

    Raman spektroskopische Untersuchung von einphasigen strukturierten Stoffgemischen in einem Mikrokapillarsystem

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    Im Raman dieser Arbeit wurden binäre und ternäre Stoffgemische in einem Mikrokapillarsystem (MKS) mittels optischer Messtechnik hinsichtlich ihrer molekularen Strukturierung untersucht. Dies wurde durch die Kombination unterschiedlicher Auswertemethoden ermöglicht, welche alle gemeinsam haben, dass sie auf der Auswertung des Schwerpunktes des isolierten Raman-Spektrums der OH-Streckschwingung basieren. Für die Auswertung der binären Stoffgemische W/MeOH, W/EtOH und W/Acn konnten durch die kombinierte Auswertung von molaren-, partiellen molaren- und idealen molaren Raman Spektren, unterschiedliche Regime der molekularen Strukturierung identifiziert werden. Insbesondere für die beiden Stoffgemische W/MeOH und W/EtOH erlaubte die Berechnung partieller molarer Raman-Spektren und deren Interpretation umfassendere Rückschlüsse als es über die direkte Auswertung der Raman-Spektren möglich gewesen wäre. Durch die Berechnung der partiellen molaren Raman-Spektren konnte die Raman-Intensität der OH-Streckschwingung des Gemisches in die der einzelnen Komponenten – Wasser und MeOH/EtOH – aufgeteilt werden.:Formelzeichen mit Indizes und Abkürzungen I 1 Einleitung und Motivation 1 2 Stand der Technik und Zielsetzung der Arbeit 5 2.1 Molekular strukturierte Stoffgemische 5 2.1.1 Binäre Stoffgemische und der Einfluss von Wasserstoffbrückenbindungen 5 2.1.2 Ternäre Stoffgemische und die Ausbildung von CO2-basierten Surfactant-freien Mikroemulsionen 10 2.2 Zielsetzung der Arbeit 13 3 Anwendungsbezogene Grundlagen 14 3.1 Wasserstoffbrückenbindungen 14 3.1.1 Wasserstoffbrückenbindungen allgemein 14 3.1.2 Wasserstoffbrückenbindungen in Wasser und wasserenthaltenden Lösungen 15 3.2 CO2-basierte Surfactant-freie Mikroemulsionen 19 3.3 Analyse molekular strukturierter Stoffgemische mittels Strahlung 21 3.4 Raman-Spektroskopie 24 3.4.1 Raman-Spektroskopie allgemein 24 3.4.2 Raman-Spektroskopie zur Analyse molekular strukturierter Stoffgemische 28 3.5 Partielle molare Größen 28 4 Materialien und Methoden 31 4.1 Chemikalien 31 4.2 Mikrokapillarsystem und Peripherie 31 4.3 Versuchsdurchführung 35 5 Auswertemethodik 38 5.1 Isolierung der OH-Streckschwingung 39 5.1.1 Binäre Stoffgemische 39 5.1.2 Ternäres Stoffgemisch 41 5.2 Berechnung molarer-, partieller molarer- und idealer molarer Raman-Spektren 42 5.2.1 Molare Raman-Spektren 43 5.2.2 Partielle molare Raman-Spektren 45 5.2.3 Ideale molare Raman-Spektren 47 5.3 Schwerpunktbestimmung isolierter OH-Steckschwingungen 48 6 Ergebnisse und Diskussion 51 6.1 Binäre Stoffgemische 51 6.2 Ternäres Stoffgemisch 66 7 Zusammenfassung und Ausblick 72 8 Literaturverzeichnis 75 Anhang A83 Auflistung der untersuchten Stoffgemische und deren Zusammensetzungen A83 Zusammenfassung der Auswertemethodik der binären Stoffgemische A8

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