Science & Technique (E-Journal) / НАУКА и ТЕХНИКА

О. Ф. Опейко

Приборостроение: Информатика
внутри областей качества СФУ по быстродейст­
вию. Это значит, что во избежание нарушений 
работы СФУ следует не допускать попадания 
параметров К, Ти Т2 в данные области.
Л И Т Е Р А Т У Р А
1. Кузнецов А. П., Батура М. IL, Шилин Л. Ю. Ана­
лиз и параметрический синтез импульсных систем с фазо­
вым управлением. -  Мн.: Навука і тэхніка, 1993.
2. Кузнецов В. IL, Шилин Л. Ю., Шилина А. Л.
Построение областей кратных захватов импульсных сис­
тем фазовой синхронизации // Энергетика... (Изв. высш. 
учеб, заведений и энерг. объединений СНГ). -  2002. -  № 2. -  
С. 38^4.
Рецензент канд. техн. наук, 
доц. МОЖАР В. И.
УДК 62-50
ОПРЕДЕЛЕНИЕ ТРЕБОВАНИЙ 
К ТОЧНОСТИ ПАРАМЕТРОВ РЕГУЛЯТОРОВ
Канд. техн. наук, доц. ОПЕЙКО О. Ф.
Белорусский национальный технический университет
В процессе синтеза цифрового управления 
непрерывным объектом необходимо правильно 
определить точность, с которой должны быть 
представлены параметры регулятора при его 
программной реализации.
Чтобы определить влияние параметров на 
динамические свойства замкнутой системы, 
применяются функции чувствительности, в том 
числе чувствительности показателей качества к 
изменениям параметров. В [1-3] предложено 
оценивать показатели качества линейной непре­
рывной системы на основании коэффициентов 
характеристического полинома. Для дискретной 
системы, описываемой дискретной передаточной 
функцией, эти показатели не могут быть приме­
нены непосредственно. Однако вследствие мало­
сти интервала квантования по времени система 
по своим динамическим свойствам приближает­
ся к непрерывной. Переход к эквивалентной не­
прерывной системе не требуется, если в дис­
кретной передаточной функции замкнутой сис­
темы
W(z) =
M(z)
N(z)
( i)
выполнить замену переменных 
z  = Tq + l , (2)
где Т -  интервал дискретности; q -  новая пере­
менная, выражаемая через z следующим обра­
зом:
q = { z - l ) I T . (3)
Нетрудно убедиться, что при Г —»0 пере­
менная q приближается к переменной р  непре­
рывного преобразования Лапласа. Область ус­
тойчивости на плоскости переменной q ограни­
чена окружностью радиуса 1 / Г ,  проходящей 
через начало координат и лежащей в левой по­
луплоскости комплексной плоскости. После за­
мены переменных (2) из выражения (1), где ха­
рактеристический полином имеет вид
М(р) = ап£П + a„-]Zn~l + ... + n,z + a0, (4)
получим
Вестник БГПА, № 3, 2002 55
Приборостроение, Информатика
N(Tq+1) = ап (Tq +1)" + а„_, (Tq + 1)"_1 +...+  
+ ax(Jq + X) + a0.
После преобразований получим
N (q) = Anqn + An_xqn 1 +... + Axq + Д , . 
Здесь
A0 = a0 +al +... + an ]
AX= T (a, + 2a2 + 3a3 +... + nan);
Следовательно,
Ai+l=Ai2n4~%  (i = l , . . . ,n - l ) .  (9)
Здесь -  малая постоянная времени, опре­
деляющая желаемое быстродействие системы.
Показатель быстродействия пропорционален 
малой постоянной времени Гц и зависит от по­
рядка п полинома системы
Р = а, /а 0 = 2п~1Т^. (10)
At = Тк (ак + (к + 1)%+1 +...
п\
(п - к ) \ ап) ’
Показатели колебательности (6) с учетом (8) 
и (9) принимают вид
Ап =апТ п.
На основании коэффициентов Д  (/ = 1, 2,..., п) 
можно определить показатели быстродействия, 
колебательности и устойчивости, а также их чув­
ствительность к изменениям параметров регуля­
тора.
Показатель быстродействия пропорционален 
времени регулирования
P = W  (5)
Показатели колебательности определяются 
выражениями
А : ,= - Д —  (г= 1 ,...,л -1 ). (6)
А_> А іі
ai-\ 2Л_М T]1ai
= 2 =  ( 11)
Показатели устойчивости (7) с учетом (9)
аЛ _2 2n~i+%  л 
р, = — ------ , , = 4_ ~ /-) П—І—1 гг
а іа і - 2  2 V
(* = 2 ,. . . ,л -1 ) .  (12)
Критерием апериодичности процесса являет­
ся соблюдение условия kt > 4 .
Изменение каждого из этих показателей при­
водит к различным отклонениям динамических 
свойств системы от оптимальной настройки. Бу­
дем считать, что для показателей качества зада­
ны допустимые относительные отклонения:
Ар,
Р/
(13)
Показатели устойчивости
P i  0’= 2,..., п -2 ). (7)
А+1 А'-2
При настройке регуляторов на модульный 
или симметричный оптимум коэффициенты ха­
рактеристического полинома должны удовлетво­
рять выражениям:
А 0 = 1;
А = А -12П~% = т;2(п-1) Лп-° (i = 1,..., п - 1). (8)
Чувствительность показателя качества X 
( X  =Р, А:, ,р, ) к изменению некоторого парамет­
ра a определяется выражением [1,2]
£ _  Э1пХ _ д Х  а
Ха Эіпос Эос X
Относительное отклонение показателя каче­
ства, вызванное малыми изменениями параметра 
а*, определяется выражением
ТП
=  '^ З х а к ^ о .к  ’ ( 1 4 )
к=\
56 Вестник БГПА, № 3, 2002
Приборостроение. Информатика
где Ьа1с -  относительное изменение параметра 
a k (k = l, ..., га); т -количество параметров.
Обычно для обеспечения заданных показате­
лей качества достаточно, чтобы относитель­
ные погрешности показателей быстродействия, 
устойчивости и колебательности не превыша­
ли 10 %:
Здесь Kx(q) , K2(q) -  передаточные функции 
дискретных ПИ-регулятора и дифференцирую­
щего устройства:
*!(*) = & +  Р0/<Г,
K2(q) = Ч
Tq + l ‘
5р<0,1; 8* <5 0,1; 5р, < ОД .
Если в (14) в соответствии с принципом рав­
ных влияний [3] принять, что каждый из пара­
метров вносит равную долю в отклонение пока­
зателя качества, то допустимое относительное 
изменение каждого параметра определится вы­
ражением
Замкнутая система с управлением (17) имеет 
структуру, показанную на рис. 1. Передаточная 
функция системы, разомкнутой в точке А, в об­
ласти средних частот, имеет вид
w  / ч _ «Р о+М *м Р 2 +£р2д2)р2(д 2 + BjjTq + l)2) 
рЯ q((Tq + l)2-2dc(Tq + Y) + d 2)
К к  =  m jn [  *  ] .
х mS Ха к
Рассмотрим пример. Непрерывный объект 
управления имеет передаточную функцию
иъ
А —
М)1-.
Р2
А
w
Кг■ К02
Рис.
W(p) = х(р)
и(р)
к
Т\Т2 р + 7] р +1
(15)
Дискретная передаточная функция (ДПФ) 
объекта при 7] < АТг определяется выражением
W(z) = B2 +B]z 2 
z 2 - 2 dcz + d 2
(16)
Здесь, если полюса передаточной функ­
ции объекта комплексные, сопряженные, р \ 2 = 
= - а ± Д о ,  то параметры ДПФ определяют­
ся выражениями: *) = ехр(-аГ ), c = cosco7\ 
i' = sinco7’, Bl =l-dc-sda/(i),  B2= d ( d - c  + sa/(a).
Применяя к (16) преобразование (3), получим
W ,z ) -  В2+ В,(Тд + 1)2
(Tq + \)2 -2dc(Tq + l) + d 2 '
Сигнал управления формируется в виде
u(q) = (и3 -  ктх(д))К} (q) -  k02K2(q) . (17)
В соответствии с условиями модульного оп­
тимума параметры регулятора можно определить 
из условия компенсации регулятором инерцион­
ности объекта:
Ро =
1 - 2  cd + d 2 
T 2d 2 Р .=
1 - d 2 
Td2
(18)
Частота среза должна быть значительно 
меньше частоты квантования 2nf = 2пТ~1, чтобы 
сохранить запас устойчивости системы по фазе 
[4]. Поскольку
С0с — Pof^Ol »
коэффициент усиления (32 определяется из усло­
вия
PoMoi < 0 ,0 5 /7 . (19)
При Т = 0,002 с, к = 1 , 7 ; =  0,08 с, Т2 = 0,025 с, 
получим d = 0,961, 5 = 0,02, с = 0,9998, В { -
Вестник БГПА, № 3, 2002 57
Приборостроение. Информатика
= 0,000974, В2 =0,000948. Выражения (18), (19) 
при k0l =k02=1 дают следующий результат:
Р0 ~ 516; Pj * 36; Р2 * 0,05.
На рис. 2 представлены процессы в данной 
системе при единичном ступенчатом воздейст­
вии на входе. Здесь х 1 , х 2 -  переменные состоя-
-0,2_______ !_______ i_______ L
ния данной системы. Кривые 1 соответствуют 
расчетным значениям параметров, 2-4 -  при из­
мененных на 10 % значениях параметров: 2 -  при 
Pj =40; 3 -  при р0 = 1,1; 4 — при рг = 32 . Кри­
вые 5 получены при одновременном увеличении 
Р0, Pi, Р2 на 10 %. Изменение переходного про­
цесса при указанных изменениях параметров не­
существенно. Рассмотренный пример подтвер­
ждает возможность точно оценивать задания па­
раметров регулятора предложенным методом.
Л И Т Е Р А Т У Р А
1. Системы автоматического управления объектами с 
переменными параметрами: Инженерные методы анализа и 
синтеза / Б. Н. Петров, Н. И. Соколов, А. В. Липатов и др. -  
М.: Машиностроение, 1986. -  256 с.
2. Некоторые оценки чувствительности параметрически 
инвариантных систем / Б. Н. Петров, Н. И. Соколов, А. В. 
Липатов, Э. М. Черкашин // Вопросы кибернетики: Пробле­
мы авиационной и космической кибернетики. -  М.: Изд-во 
АН СССР, 1974.-С . 89-96.
3. Демидович Б. IL, Марон И. А. Основы вычисли­
тельной математики. -  М.: Наука, 1970. -  664 с.
4. Опейко О. Ф. Синтез цифрового регулятора точным 
и приближенным методами // Энергетика ... (Изв. высш. 
учеб, заведений и энерг. объединений СНГ). -  1996. -  
№ 7 -8 .-С . 61-68.
Рецензент докт. техн. наук, 
проф. ДЖИЛАВДАРИ И. 3.
УДК 539.3+519.711
ОБ ИЕРАРХИЧЕСКОМ ПОДХОДЕ В МЕХАНИКЕ 
ДЕФОРМИРУЕМОГО ТВЕРДОГО ТЕЛА
Канд. фт.-мат. наук МИКЛАШЕВИЧ И. А.
Белорусский национальный технический университет
Сложность явления разрушения твердых тел, 
недостаточное теоретическое объяснение многих 
эффектов, возникающих при этом, вызывали и 
вызывают потребность исследователей уточнить 
известные результаты, выдвинуть новые концеп­
ции, более адекватно описывающие реальные
процессы. Поэтому в настоящее время активно 
разрабатываются и исследуются представления 
об иерархическом, синергетическом механизме 
пластического деформирования и разрушения.
С развитием кибернетики [1] общая теория 
систем и теория иерархических систем стали ин-
58 Вестник БГПА, № 3, 2002


ОПРЕДЕЛЕНИЕ ТРЕБОВАНИЙ К ТОЧНОСТИ ПАРАМЕТРОВ РЕГУЛЯТОРОВ

М. И. Фурсанов

А. А. Золотой

Russian

АЛГОРИТМ И ПРОГРАММА РАСЧЕТА УСТАНОВИВШИХСЯ РЕЖИМОВ ОСНОВНЫХ ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ СЕТЕЙ ЭНЕРГОСИСТЕМ

И. А. Миклашевич

ОБ ИЕРАРХИЧЕСКОМ ПОДХОДЕ В МЕХАНИКЕ ДЕФОРМИРУЕМОГО ТВЕРДОГО ТЕЛА

В. Б. Врублевский

В. А. Довгяло

А. Б. Невзорова

НАДЕЖНЫЕ И ЭКОНОМИЧНЫЕ САМОСМАЗЫВАЮЩИЕСЯ ПОДШИПНИКИ СКОЛЬЖЕНИЯ ИЗ ДРЕВЕСИНЫ ТОРЦОВО-ПРЕССОВОГО ДЕФОРМИРОВАНИЯ

Н. Н. Короткий

Архитектура и строительство
УДК 621.928.2
ИНЕРЦИОННЫЙ ПЫЛЕУЛОВИТЕЛЬ СТФ-Ц
Инж. КОРОТКИЙ В. Н.
Белорусская государственная политехническая академия
Очистка пылегазовых выбросов предприятий 
строительной индустрии имеет важное значение 
для защиты окружающей среды. Практика ис­
следований и эксплуатации пылеулавливающих 
устройств при производстве стройматериалов 
свидетельствует о недостаточной эффективности 
и преждевременном выходе из строя пылеулови­
телей, а это, в свою очередь, сопровождается 
выделением в окружающую среду значительно­
го количества пыли [1]. Износ оборудования на 
предприятиях республики, несовершенство су­
ществующих систем очистки приводят к значи­
тельным выбросам пыли и других вредных ве­
ществ в концентрациях, превышающих допус­
тимые.
Указанная проблема может быть частично 
решена с помощью инерционного пылеуловите­
ля СТФ-Ц, разработанного в Белорусской госу­
дарственной политехнической академии и за­
щищенного патентом РБ № 3781 [2]. Предлагае­
мое устройство позволяет отказаться от ис­
пользования дорогостоящей мокрой очистки 
выбрасываемого в атмосферу воздуха, что со­
кращает эксплуатационные расходы и стоимость 
очистки. Пылеуловитель СТФ-Ц предназначен 
для сухой очистки газов от пыли и может при­
меняться в строительной, горной, металлургиче­
ской и других отраслях промышленности. Ци­
клон СТФ-Ц прост как в изготовлении, так и в 
эксплуатации, а также не требует больших капи­
таловложений.
Циклон (рис. 1) состоит из цилиндрическо- 
конического корпуса, к цилиндрической части 
которого присоединены входной прямоугольный 
и выходной коническо-цилиндрический патруб­
ки, а к конической части корпуса через диа­
фрагму -  внутренняя секция бункера. Корпус 
расположен в кожухе, образованное между ними 
пространство сообщается через отверстие в ко­
жухе с внешней камерой бункера. По всей пло­
щади боковой поверхности цилиндрической час­
ти корпуса равномерно расположены щелевые 
отверстия. Внутренняя и внешняя секции бунке­
ра снабжены люками с запорными устройства­
ми. Между диафрагмой и конической частью 
корпуса расположено кольцевое отверстие. Кор­
пус и кожух сверху закрыты крышкой.
Рис. 1. Принципиальная схема циклона СТФ-Ц: 1, 2 -  ци­
линдрическая и коническая части корпуса; 3, 4 -  входной 
и выходной патрубки; 5 -  диафрагма; 6 -  внутренняя сек­
ция бункера; 7 -  кожух; 8 -  пространство между корпусом и 
кожухом; 9 -  отверстия в кожухе; 10 -  внешняя секция бун­
кера; 11 -  отверстия в цилиндрической части корпуса; 12 -  
запорные устройства; 13 -  кольцевое отверстие
Устройство действует следующим образом. 
Пылевоздушный поток поступает в корпус ци­
клона по тангенциальному входному патрубку, 
наклоненному к горизонтальной плоскости под
Вестник БГПА, № 1,2002 21
Архитектура и строительство
углом 2... 15°. В цилиндрической полости кор­
пуса циклона формируется спиралеобразное 
движение пылевоздушного потока с перемеще­
нием его от входного патрубка до открытого от­
верстия выходного патрубка. Наиболее крупные 
частицы пыли под действием центробежных сил 
устремляются к цилиндрической стенке корпуса 
и через отверстия в цилиндрической части кор­
пуса, наклоненные под углом 2... 15° к обра­
зующим цилиндра, поступают в пространство 
между корпусом и кожухом. Далее частицы пы­
ли через отверстия в кожухе поступают в камеру 
внешней секции бункера. Оставшаяся тонкодис­
персная пыль, продолжая спиралеобразное дви­
жение, достигает внутренней поверхности кони­
ческой части корпуса, где тормозится и через 
кольцевое отверстие попадает в камеру внутрен­
ней секции бункера. Очищенный воздух выхо­
дит из циклона через выхлопной патрубок, а 
уловленная пыль удаляется из внутренней и 
внешней секций бункера через люки, снабжен­
ные запорными устройствами.
Расположенные на цилиндрической поверх­
ности корпуса щелевые отверстия позволяют 
наиболее эффективно использовать принцип 
разделения на фракции полидисперсной смеси 
частиц в криволинейном потоке за счет взаимо­
действия между центробежными силами и сила­
ми сопротивления среды, величина которых оп­
ределяется размерно-плотностными и аэродина­
мическими свойствами частиц пыли. При 
тангенциальном подводе запыленного потока и 
дальнейшем его спиралеобразном движении 
внутри корпуса частицы пыли достигают внут­
ренней поверхности корпуса тем быстрее, чем 
больше их размеры, масса и скорость вращения 
потока. Затем крупные частицы пыли через ще­
левые отверстия верхней части корпуса попада­
ют в пространство между корпусом и кожухом 
циклона, при этом воздух в пространство не по­
ступает, так как запорное устройство закрыто. 
Дальнейшее спиралеобразное движение частич­
но очищенного пылегазового потока из-за ко­
нусности выходного патрубка сопровождается 
повышением скорости вращения. Это способст­
вует увеличению радиальных скоростей (скоро­
стей сепарации) более мелких частиц, которые, 
достигнув внутренней поверхности цилиндриче­
ской части корпуса, попадают в щелевые отвер­
стия и затем -  в камеру внешней секции бунке­
ра. Перемещение потока в конической части
корпуса характеризуется резким изменением 
направления движения и уменьшением скорости 
вращения. При этом оставшиеся в потоке части­
цы пыли осаждаются как на внутренней поверх­
ности конической части корпуса, так и на диа­
фрагме 5, и через кольцевое отверстие поступа­
ют в камеру внутренней секции бункера. 
Рабочие пространства внутренней и внешней 
секций бункера изолированы друг от друга, что 
предотвращает перетекание несущей среды. По­
следнее неизбежно происходило бы вследствие 
различных давлений на цилиндрической и кони­
ческой частях корпуса и нарушило бы процесс 
выделения пыли. Так как ввод запыленного по­
тока осуществляется через входной патрубок, 
имеющий угол наклона 2... 15° к горизонту, рас­
положение щелевых отверстий на цилиндриче­
ской поверхности корпуса под углом 2... 15° к 
образующим цилиндра обеспечивает пересече­
ние частицами пыли живых сечений этих отвер­
стий по нормали к ним. Угол наклона 2... 15° 
обусловлен разным фракционным составом пы- 
лей различных производств и определяется 
опытным путем. Для мелкодисперсной пыли 
угол наклона щелей меньше, для крупнодис­
персной -  больше.
Предлагаемая конструкция циклона позволя­
ет исключить разделение потоков газа на пер­
вичный и вторичный, так как этот процесс про­
исходит внутри самого пылеуловителя. Аэроди­
намика движения пылегазовой смеси в циклоне 
не нарушается вследствие его конструктивных 
особенностей. Инерционный пылеуловитель 
СТФ-Ц позволяет:
• повысить эффективность очистки запылен­
ных потоков до 5 % в зависимости от дисперс­
ного состава пыли;
• увеличить срок эксплуатации устройства на
10... 15 % за счет уменьшения истирания его ра­
бочих поверхностей вследствие разделения пы­
ли на фракции;
• предотвратить налипание мелких частиц на 
рабочие поверхности устройства при конденса­
ции водяных паров вследствие наличия изоли­
рующего пространства между корпусом и кожу­
хом. Кроме того, разделение полидисперсной 
пыли на грубо- и тонкодисперсные фракции в 
процессе их улавливания и накопление этих 
фракций в двух раздельных секциях бункера 
обеспечивают последующую утилизацию пыли в
22 Вестник БГПА, № 1, 2002
Архитектура и строительство
зависимости от технологических требований и 
их фракционного состава.
Предлагаемый циклон СТФ-Ц можно назвать 
универсальным пылеуловителем: он позволяет 
эффективно улавливать как крупно-, так и мел­
кодисперсную пыль, почти не подвержен абра­
зивному износу, имеет допустимое сопротивле­
ние и является наиболее эффективным аппара­
том, который можно применять для улавливания 
пыли газовых выбросов как на АБЗ, так и на 
других производствах.
Аэродинамические испытания циклона СТФ-Ц 
были проведены при изменениях скорости входа 
запыленного потока в пределах w = 8...20 м/с, 
что соответствовало расходу воздуха через экс­
периментальный циклон Q = 720... 1800 м3/ч 
и массовой концентрации пыли \х = 30... 110 г/м3, 
отвечающим их реальным значениям, получен­
ным при обследовании технологического про­
цесса АБЗ. Потери давления в эксперименталь- 
ном циклоне при скорости входа w = 8 м/с со­
ставляют 220 Па, при w = 16 м/с достигают 850 
Па. В случае, когда скорость входа w = 20,4 м/с, 
потери давления в нем -  1100 Па.
Следовательно, циклон СТФ-Ц можно ис­
пользовать как в 1-й, так и во 2-й ступенях очи­
стки пылевых выбросов АБ-производства, т. е. 
для грубой и тонкой очистки пылевых выбросов. 
Использование конструкции циклона в обеих 
ступенях очистки позволит снизить потери дав­
ления до 1300... 1400 Па, что меньше, чем у ти­
повых циклонов, где суммарные потери давле­
ния составляют 1600... 1800 Па. При при­
менении циклона в качестве 1-й ступени очистки 
концентрация аэросмеси должна быть больше
90... 110 г/м3, а скорость входа потока в устрой­
ство -  не менее 16 м/с. При этом эффективность 
пылеулавливания может достигать 95 % (на мо­
дели при среднедисперсной пыли), а потери дав­
ления не превышают 1100 Па. Если циклон 
СТФ-Ц использовать как аппарат сухого пыле­
улавливания во 2-й ступени очистки, то его эф­
фективность будет меньше (до 80 %) вследствие 
существенного снижения запыленности на вхо­
де. Такая эффективность очистки во 2-й ступени 
достигается при концентрации аэросмеси не бо­
лее 30 г/м3, скорость входа потока в этом случае 
составляет всего лишь 7...8 м/с, а потери давле­
ния -  220 Па. В итоге суммарная эффективность 
обеих ступеней очистки достигает 99 %, а сум­
марные потери давления для двух ступеней очи­
стки снижаются по сравнению с типовыми ци­
клонами АБЗ на 23...28 %, что в итоге приведет 
к уменьшению энергозатрат на работу всей сис­
темы пылеулавливания, действующей на АБЗ 
при одновременном повышении эффективности. 
Предлагаемый типаж циклонов предполагает 
расход газа от 3000 до 40000 м3/г, характерный 
для эксплуатируемых систем пылеочистки дей­
ствующих АБЗ.
Аэродинамическое сопротивление данного 
устройства на чистом воздухе описывается зави­
симостью Ар = 2,93w2 (w -  скорость во входном 
патрубке циклона, м/с). На основании результа­
тов испытаний получена следующая эмпириче­
ская зависимость для определения эффективно­
сти очистки циклона СТФ-Ц:
г\ = 103,1 -  3,39w -  0,253ц +
+ 0,02H t + 0,114w\
где ц -  массовая концентрация пыли, г/м3.
ВЫВОД
Предлагаемая конструкция циклона СТФ-Ц и 
выполненный комплекс исследований могут 
служить основой для повышения эффективности 
сухого пылеулавливания как на АБЗ, так и на 
других производствах и будут способствовать 
защите окружающей среды от пылевых выбро­
сов, что имеет существенное значение для охра­
ны природы.
Л И Т Е Р А Т У Р А
1. Пирумов А. И. Обеспыливание воздуха. -  М.: 
Стройиздат, 1974. -  207 с.
2. Патент BY3781 С1 (РБ), В04С 5/22. Циклон / 
Б. М. Хрусталев, В. Д. Сизов, Н. В. Кислов, В. Н. Короткий 
// Офиц. бюл. -  2001 .-№ 1.
Вестник БГПА, № 1, 2002


ИНЕРЦИОННЫЙ ПЫЛЕУЛОВИТЕЛЬ СТФ-Ц