Publikationer från KTH
Not a member yet
57933 research outputs found
Sort by
Simulering och Utvärdering av Småkrypsalgoritmer för Svärmar
No full textNavigation is a major research area within robotics and autonomy. One subproblem of this area is computationally effective algorithms for navigating towards a known target in an unknown environment. A class of algorithms that solve this problem is bug algorithms that have simple rules for navigation and handling unknown obstacles in a two dimensional environment. Lately, these algorithms have seen a renewed interest with the rise of swarm navigation which can more efficiently solve the problem formulation than single agents can. In this thesis, three swarm bug algorithms - SwarmBug1, SwarmAlg1 and SwarmAlg2 - will be simulated and analysed for the purpose of addressing the knowledge gap of practical performance of the algorithms. The goal is to compare the algorithms’ performances in different environments measuring the distributions of travel times and energy consumptions. The implementations are done in the game engine Godot and the experiments are done with a Monte-Carlo simulation, randomising the start and target of each run. The implementations include sensors measurements for positioning and multiple controllers for manoeuvring, aiming to yield realistic results. The results show that the algorithms have different advantages. Swarm-Alg2 exhibits the shortest travel time on average to get one agent to the target while SwarmBug1 proved to be more efficient at getting all the agents to the target. Regarding energy consumption, SwarmAlg2 had the lowest average total energy consumption, and the most even one across the agents, which means that it should be able to travel for the longest time before agents start suffering from energy failure. SwarmBug1’s energy consumption had a higher median but a smaller range of results for each agent.Navigering är ett stort forskningsområde inom robotik och autonomi. Ett delområde inom navigering är beräkningseffektiva algoritmer för navigering mot ett känt mål i en okänd miljö. Speciellt intressant är algoritmer för svärmar som använder sig av flera agenter (till exempel drönare) som kan kommunicera med varandra för att effektivare lösa problemet samt hantera agentbortfall. Ett exempel på tillämpningsområde för detta är sök- och räddningsinsatser där målet är känt men där det kan finnas hinder på vägen dit som är okända för agenterna. En klass av algoritmer som löser problemet är småkrypslagoritmer som har tagit sin inspiration från hur småkryp rör sig i okända miljöer. I den här rapporten simuleras och analyseras tre småkrypsalgortmer för svärmar - SwarmBug1, SwarmAlg1 och SwarmAlg2 - för att jämföra deras generella tids- och energiåtgång i olika miljöer. Syftet är att bredda förståelsen för algoritmerna, som tidigare endast analyserats teoretiskt. Resultaten visar att de olika algoritmerma har olika styrkor och svagheter. SwarmAlg2 är effektivast på att få fram åtminstone en agent till målet, gällande både tid och energi, medan SwarmBug1 är effektivast på att få samtliga agenter till målet
Omkonstruktion av en roterande abrasionsmaskin föratt studera mikroplaster från däck mot väg
No full textIn collaboration with Scania, Volvo, and Nynas AB, Karolinska Institutet (KI), KTH Royal Institute of Technology is participating in a research project funded by the Swedish Energy Agency. The overall aim of the project is to investigate the mechanisms and consequences of tyre wear. As part of this research, tests will be conducted using various rubber materials against different types of road surfaces. To perform such tests, KTH’s Department of Machine Design has acquired a Rotary Drum DIN Abrasion Tester. During a test, a rubber specimen is pressed and moved across a rotating drum covered with sandpaper. This bachelor’s thesis is focused on exploring potential modifications to the machine in order to create a more realistic test environment and to facilitate the testing procedure. The methods applied in this project include literature review, function-means trees, 3D modeling, and a study visit to Nynas AB. The results indicate several possible improvements, such as replacing the sandpaper-covered drum with an asphalt drum, and designing an adapter to adjust the rubber specimen to better simulate a rolling tyre. Additionally, a new test enclosure has been designed to improve machine accessibility and ease of use. A recommendation for a new infrared thermometer has also been proposed to enable temperature measurements during testing. This work does not present finalized solutions, but rather aims to provide a basis for design concepts and product proposals that may contribute to the development of more realistic testing methods, which in turn can support and facilitate the overall research within the project.Tillsammans med Scania, Volvo, Karolinska Institutet (KI) och Nynas AB arbetar Kungliga Tekniska högskolan (KTH) på ett forskningsprojekt (P2024-03494) finansierat av FFI Nollutsläpp via Energimyndigheten. I helhet fokuserar projektet på vad som händer och vilka konsekvenser som uppstår när däck slits. I projektet ska tester göras med olika gummimaterial mot olika vägmaterial. KTH och institutionen för Maskinkonstruktion har införskaffat sig en Rotary Drum DIN Abrasion tester för att kunna utföra sådana tester. Under ett test förs en bit gummi över en roterande trumma som är täckt av sandpapper. Detta kandidatarbete har fokuserat på att utforska modifikationer av maskinen för att både efterlikna en mer verklighetstrogen miljö samt underlätta själva testutförandet. Metoderna som användes för att nå dessa mål var fördjupande litteraturstudier, 3D-modellering, funktionsmedelträd samt studiebesök hos Nynas AB. Resultaten visar att det finns potentiella förbättringsåtgärder, såsom att byta ut den sandpappersklädda trumman mot en trumma i asfalt, samt att designa en adapter som kan justera gummibiten för att efterlikna ett rullande däck. Vidare har en ny testkammare konstruerats i syfte att förenkla åtkomst och hantering av maskinen. Förslag på en ny IR-termometer har även tagits fram för att möjliggöra temperaturmätning under test. Arbetet presenterar inga färdiga lösningar, utan syftar till att ta fram underlag på konstruktionslösningar och produktförslag som kan bidra till utvecklingen av mer verklighetstrogna tester, som i sin tur kan stärka och underlätta den övergripande forskningen inom projektet
Lubrication System for Gearbox in Training Facility
No full textDenna rapport beskriver framtagningen av ett koncept för ett oljesystem till en växellåda vid Siemens Energys träningsanläggning i Finspång, avsett för utbildning av servicetekniker inför fältarbete på liknande växellådor. Syftet med systemet är att säkerställa växellådans funktion under träning samt att skydda den däremellan. De huvudsakliga kraven var att smörja både kuggar och lager utan att begränsa det befintliga utrymmet. För att utveckla konceptet genomfördes litteraturstudier av befintliga oljesystem samt ett studiebesök på Siemens Energy, där anläggningen visades och specifika krav gavs. Detta ledde till beslutet att använda droppsmörjning för kuggingreppet. Den inre smörjningsanordningen designades i CAD utifrån ritningar och information från besöket. Relevanta komponenter, såsom oljepump, rör och filter, valdes utifrån de låga tryckförhållanden som förväntas. Det slutgiltiga konceptet smörjer kugghjulen via en röranordning ansluten till en befintlig flänskoppling, samt kugghjulens radiallager genom oljekanaler i växellådans chassi. Röranordningen består av tio smörjnipplar placerade över kuggingreppet. Befintliga lock för dränerings- och smörjhål modifieras för att möjliggöra slangkopplingar och oljecirkulation genom systemet. En självsugande pump, vald för sitt låga maxtryck och flöde, används för att cirkulera oljan. På grund av risk för partiklar placeras ett filter före pumpen. Dessa monteras på en separat platta för enklare serviceåtkomst. Oljan cirkulerar genom systemet med växellådans botten som reservoar. Konceptet säkerställer smörjning av både axellager och kuggar utan att i hög grad begränsa utrymmet, samt bibehåller smörjning mellan träningstillfällen. Slutligen har ett installations- och konstruktionsunderlag tagits fram för att underlätta framtida fysisk implementering.This report describes the development of a concept for an oil system for a gearbox at Siemens Energy’s training facility in Finspång, intended for training service technicians before fieldwork on similar gearboxes. The purpose of the new system is to ensure gearbox functionality during training sessions and to protect it in between. The main requirements were to lubricate both gears and bearings without limiting the existing space. To develop the concept, literature studies of existing oil systems were conducted along with a site visit to Siemens Energy, where the facility was reviewed and specific requirements were defined. This led to the decision to use drip lubrication for the gear mesh. The internal lubrication system was designed in CAD based on technical drawings and insights from the visit. Relevant components such as the oil pump, piping, and filter were selected according to the low-pressure conditions expected during operation. The final concept lubricates the gear wheels via a pipe assembly connected to an existing flange coupling, and the radial bearings through oil channels in the gearbox housing. The pipe assembly consists of ten lubrication nozzles positioned above the gear mesh. Existing covers for drain and lubrication holes are modified to allow hose connections and enable oil circulation throughout the system. A self-priming pump, chosen for its low maximum pressure and flow rate, circulates the oil. Due to the risk of unexpected particles, a filter is placed before the pump. Both components are mounted on a separate plate for easier service access. The oil flows through the system, with the gearbox bottom acting as a reservoir. The developed concept ensures proper lubrication of both the shaft bearings and gear mesh, without significantly limiting space, and maintains lubrication between training sessions. Finally, installation and construction documentation has been prepared to support future physical implementation of the concept
The Daughter Effect in CEO Appointments : Evidence from Swedish SMEs
No full textAppointing a female CEO is an endogenous decision shaped by firm-specific preferences and organizational characteristics, which makes it challenging to identify the causal drivers of gender diversity in executive leadership. This paper examines whether male board directors with daughters are more likely to support the appointment of female CEOs. Drawing on matched employer-employee data from approximately 7,000 Swedish SMEs, I find that firms with a higher share of daughter-having male directors are significantly more likely to appoint a female CEO. To mitigate concerns about reverse causality, the analysis includes robustness checks focusing on directors whose daughters were born after their board appointment. These findings suggest that the gender composition of directors' children may serve as a quasi-exogenous predictor of CEO gender and could be leveraged in future research. However, limitations remain, particularly concerning residual endogeneity and the specificity of the Swedish context.QC 20250819</p
Evaluation of Methods for in situ Measurement of Gear Geometry in a Gearbox
No full textDetta kandidatexamensarbete syftar till att beskriva och föreslå olika metoder för precisionsmätning av evolventprofil, delning, snedvinkel samt flankspel på kuggtänder hos ett dubbelsnedkugghjul som sitter monterat i en växellåda. Rapporten baseras på att uppdragsgivaren Siemens Energy för närvarande saknar en välanpassad metod för att kontrollera kugghjulens geometri efter tusentals timmar i drift. Siemens Energy vill kunna mäta kuggtändernas förändringar från produktionsformen för att kunna säkerställa god kvalitetsklass i kundernas växellådor. Kuggväxlarna som de vill kunna mäta används för transmission mellan deras gasturbiner och generatorer. För att kunna säkerställa funktion och minimera risk för haveri krävs att mätmetoderna har noggrannhet under 5 µm. I detta arbete redovisas befintliga mätmetoder, deras för- och nackdelar diskuteras för utsållning av de metoderna som kan uppfylla kraven. Därefter undersöks hur man möjliggör anpassning av dessa metoder för att uppnå uppdragsgivarens krav. Det mest omfattande kravet som arbetet tar hänsyn till är att metoden ska kunna appliceras utan att demontera växellådan. Metoderna som utvärderas i denna rapport är manuell mätning, taktil mätning, gjutning, laserprofilometri samt 3Dskanning. Gjutning och laserprofilometri sållades ut och utvärderades som de mest rimliga metoderna för mätning av evolventprofil, delning och snedvinkel. Möjliga mätmetoder för flankspelet mellan kuggtänderna utvärderades med lägre prioritet då uppdragsgivaren redan har en metod för detta.This bachelor’s thesis aims to describe and provide various methods for precision measurement of involute profile, pitch, helix angle, and backlash on the gear teeth of a double helical gear mounted directly inside a gearbox. The report is because the client, Siemens Energy, currently lacks a suitable method for inspecting gear geometry after thousands of operating hours. Siemens Energy seeks to measure deviations in the gear tooth geometry from the original manufactured shape to ensure high quality standards in their customers’ gearboxes. The gear transmissions to be measured are used to connect the company’s gas turbines with their generators. To ensure proper function and minimize the risk of failure, the measurement methods must achieve an accuracy better than 5 µm. This study presents existing measurement methods and discusses their advantages and limitations to eliminate those that do not meet the requirements. It then explores how the remaining methods can be adapted to fulfil the client’s needs. The most critical requirement considered in this work is that the measurement method must be applicable without disassembling the gearbox. The methods evaluated in this report include manual measurement, tactile probing, molding, laser profilometry, and 3D scanning. Among these, molding and laser profilometry are identified and evaluated as the most viable options for measuring involute profile, pitch, and helix angle. Potential methods for measuring backlash are considered with lower priority, as the client already has an established solution for this parameter
Remote Driving of Road Vehicles : Feedback Effects, Latency Compensation, and Driver Behavior
No full textRemote driving has appeared as an effective solution to address challenges in achieving full autonomy for vehicles, bridging the gap between Level 4 and Level 5autonomy. Beyond autonomous vehicles (AVs), remote driving can be widely applied in various industries, such as mining, timber cutting, and warehouse logistics, where it can enhance safety, efficiency, and operational reliability. Despite its advantages, remote driving faces significant challenges, including latency, and reduced situational awareness, which impact remote drivers’ performance and experience. This thesis delves into these challenges and investigates solutions to enhance teleoperated driving systems, focusing on user experience, driving feedback and delay compensation. The research is structured around six research questions, examining the influence of driving feedback on driving behavior and user experience, and strategies to mitigate latency in remote driving and its influence on remote drivers, as well as the learning rate of remote drivers. An integrated approach including quantitative and qualitative analysis is employed, combining experimental studies on areal-life remote driving platform and hardware-in-the-loop (HIL) simulations using IPG CarMaker. Comprehensive experiments evaluate the impact of steering force, motion-cueing, and sound and vibration feedback on driving behavior and experience. Additionally, innovative delay compensation strategies, including an enhanced model-free predictor and a square-root cubature Kalman filter-based predictor, are developed and validated to address signal transmission challenges. Finally, the learning rate of remote drivers under the delayed environment are also explored on a driving simulator. The research results demonstrate that integrating multimodal driving feedback, such as steering force, motion-cueing, sound, and vibration, can substantially enhance remote drivers’ situational awareness and perceived confidence. However, delays in these feedback channels, particularly motion cues, are found to degrade driving precision and control stability. These challenges highlight the need for more robust delay compensation strategies. In response, a square-root cubature Kalman filter-based predictor is developed, significantly outperforming conventional approaches by maintaining accurate state prediction under latency. It is also found that remote drivers can be used for a certain driving task after 4–5 training rounds in delayed scenarios, suggesting a low adaptation threshold. These findings not only validate the technical feasibility of the proposed methods but also offer practical advantages in deploying scalable, operator-friendly remote driving systems in dynamic, real-world environments. While the experiments provide meaningful results, certain limitations exist, including the use of a single 4G SIM card for communication and controlled testing environments. Future studies could explore dual-carrier 5G setups and advanced feedback systems to further enhance remote driving platforms. Overall, this research contributes to the growing field of remote driving by addressing critical challenges and proposing actionable solutions, paving the way for safer, more efficient, and scalable remote driving systems across diverse applications.Fjärrstyrd körning av fordon har framträtt som en effektiv lösning för att hantera utmaningarna med att uppnå fullständigt självkörande fordon och överbrygga gapet mellan nivå 4 och nivå 5 i graden av självkörande. Utöver självkörande fordon (AV) kan fjärrstyrning användas brett inom olika industrier, såsom gruvdrift, skogsavverkning och lagerlogistik, där det kan förbättra säkerheten, effektiviteten och driftsäkerheten. Trots dess fördelar står fjärrstyrd körning inför betydande utmaningar, såsom latens och minskad situationsmedvetenhet, vilket påverkar fjärrförarnas prestation och upplevelse. Denna avhandling undersöker dessa utmaningar och utforskar lösningar för att förbättra fjärrstyrda körsystem med fokus på användarupplevelse, föraråterkoppling och fördröjningskompensation. Forskningen struktureras kring sex forskningsfrågor, där man undersöker föraråterkopplingens påverkan på körbeteendet och användarupplevelsen, strategier för att mildra latens vid fjärrstyrd körning samt dess effekt på fjärrförare och fjärrförarnas anpassningsförmåga. Kombinerade metoder används vilket inkluderar experimentella studier på en verklig plattform för fjärrstyrning, "hardware-in-the-loop" (HIL) med IPG CarMaker, samt kvantitativa och kvalitativa användarenkäter. Omfattande experiment utvärderar effekten av styrkraft, rörelseåterkoppling samt ljud- och vibrationsåterkoppling på körbeteende och upplevelse. Dessutom utvecklas och valideras innovativa strategier för fördröjningskompensation, däribland en förbättrad modellfri kompensator och en kompensator baserad på en kvadratrot-kubatur-Kalmanfilter, för att hantera utmaningar vid signalöverföring. Slutligen undersöks även fjärrförarnas anpassningsförmåga under fördröjda förhållanden med hjälp av en körsimulator. Forskningsresultaten visar att integrering av multimodal föraråterkoppling – såsom styrkraft, rörelseåterkoppling, ljud och vibrationer – avsevärt stärker fjärrförarnas situationsmedvetenhet och upplevda trygghet. Studien utgör ett tidigt empiriskt bidrag som kvantifierar dessa effekter med hjälp av både subjektiva och objektiva mått i en realistisk fjärrkörningsmiljö. Den föreslagna prediktionsmodellen, baserad på kvadratrot-kubatur-Kalmanfilter, uppvisar betydligt högre robusthet och noggrannhet jämfört med konventionella metoder under varierande fördröjningsförhållanden. Studien visar också att fjärrförare kan bli van ett specifikt köruppdrag efter endast 4–5 träningsomgångar i nya scenarier med fördröjning, vilket tyder på en låg inlärningströskel. Sammantaget bekräftar resultaten metodernas tekniska genomförbarhet och pekar på praktiska fördelar vid implementering av skalbara och användarvänliga fjärrkörningssystem i dynamiska, verkliga miljöer. Även om experimenten ger meningsfulla resultat finns vissa begränsningar, såsom användningen av ett enda 4G SIM-kort för kommunikation och kontrollerade testmiljöer. Framtida studier kan utforska lösningar med dubbla operatörer och avancerade återkopplingssystem för att ytterligare förbättra plattformar för fjärrstyrning. Sammantaget bidrar denna forskning till det växande området för fjärrstyrd körning genom att hantera kritiska utmaningar och föreslå konkreta lösningar, vilket banar väg för säkrare, effektivare och mer skalbara system för fjärrstyrning inom olika tillämpningar.QC-2025-08-22</p
A climate comparison of load-bearing interior walls : A comparative study between concrete, wood and steel in load-bearing interior walls with a focus on climate impact
No full textDenna studie utforskar två alternativa konstruktioner till bärande betonginnerväggar och jämfördessa utifrån ett miljöperspektiv. Väggarna som jämförs har en bärande konstruktion avklimatförbättrad prefabricerad betong av nivå 3, korslimmat trä respektive stålpelare. Dessa treväggtyper uppnår brandklass REI60 och luftljudsreduktion motsvarande ljudklass B, vilket gördem lämpliga som lägenhetsskiljande väggar. Väggen av korslimmat trä har det lägstaklimatavtrycket per kvadratmeter vägg, följt av stålpelarväggen. Väggtypen med högstklimatavtryck är betongväggen som har mer än dubbla koldioxidekvivalenter per kvadratmetervägg. Betongväggelement är ett vanligt val då de är en tunn konstruktion, som därmed ger mycketuthyrbar area, men samtidigt klarar av stora laster. Denna studie belyser dock att det finnsmycket att vinna ur ett miljöperspektiv genom att enbart byta ut de bärande innerväggarna tillalternativ med lägre klimatpåverkan. Studien erbjuder ett underlag för vidare forskning och produktutveckling inom mindreklimatpåverkande bärande innerväggar.This study explores two alternative constructions to load-bearing concrete interior walls andcompares these from an environmental perspective. The walls in question have load-bearingstructure of environmentally improved precast concrete level 3, cross-laminated timber and steelcolumns. All three wall types meet fire requirements of REI60 and reduce airborne sound to adegree corresponding to sound class B, making them suitable for walls that separate apartments.The wall made of cross-laminated timber has the lowest climate impact per square meter of wall,followed by the steel column wall. The wall type with the highest impact on the climate is theconcrete wall, which has more than double the carbon dioxide equivalents per square meter ofwall. Concrete wall elements are a common choice because they are thin structures, which provide alarger rentable area, while also being able to handle large vertical loads. However, this studyhighlights that there is much to gain from an environmental standpoint by only replacing theload bearing interior walls with more environmentally friendly alternatives. This study provides a basis for further research and product development of moreenvironmentally friendly load-bearing interior walls
Undersökning av tvärspråklig generaliserbarhet för läsbarhetsbedömning med hjälp av en flerspråkig BERT-modell finjusterad på ett språk
No full textReading is a crucial part of language and educational development, but finding appropriate reading material suitable for an individual’s reading ability can be challenging. Consequently, there has been much research on automatic readability assessment using machine learning approaches. Recent research has shown that transformer-based models, typically using BERT (Bidirectional Encoder Representations from Transformers), outperform previous feature-based techniques in several languages. However, most research has focused on language-specific models and little on multilingual readability assessment. Since many smaller languages lack sufficient resources to train language-specific models, it is highly relevant to investigate whether a multilingual model fine-tuned on a single language can accurately predict reading levels of texts in other languages. In this thesis, a readability assessment model built using the multilingual BERT variant XLM-RoBERTa-Large, pre-trained on 100 languages and fine-tuned on Swedish literature, was evaluated. This was done by labeling Swedish books and their translated versions and comparing how similar the predicted labels are to the Swedish labels. The approach is based on two assumptions: that the Swedish labels are sufficiently accurate to be considered correct, and that the reading level of a book remains consistent across languages. The evaluation, which included 19 languages, showed that the model performed particularly well for languages that are linguistically close to Swedish, such as Norwegian and German, with accuracy declining for more distant languages such as Arabic, Urdu, and Pashto. This pattern held true in both a detailed nine-level readability assessment and a simplified three-level setup. While results varied, the model consistently demonstrated strong overall performance, often on par with language specific models, indicating its potential as a scalable solution for multilingual readability assessment, especially for languages with limited resources.Läsning är en avgörande del av språklig och utbildningsmässig utveckling, men att hitta lämpligt läsmaterial som passar en individs läsförmåga kan vara utmanande. Således har det bedrivits mycket forskning om automatisk läsbarhetsbedömning med hjälp av maskininlärningsmetoder. Nyare forskning har visat att transformerbaserade modeller, vanligtvis baserade på BERT (Bidirectional Encoder Representations from Transformers), överträffar tidigare featurebaserade tekniker på flera språk. Dock har den mesta forskningen fokuserat på språksspecifika modeller och sällan på flerspråkig läsbarhetsbedömning. Eftersom många mindre språk saknar tillräckliga resurser för att träna språksspecifika modeller är det mycket intressant att undersöka om en flerspråkig modell som finjusterats på ett enda språk korrekt kan förutsäga läsnivåer av texter på andra språk. I denna avhandling utvärderas en läsbarhetsmodell baserad på den flerspråkiga BERT-varianten XLM-RoBERTa-Large, förtränad på 100 språk och finjusterad på svensk litteratur. Utvärderingen genomfördes genom att märka svenska böcker och deras översättningar och jämföra hur lika etiketterna är med de svenska etiketterna. Tillvägagångssättet bygger på två antaganden: att de svenska etiketterna är tillräckligt exakta för att anses korrekta, och att en boks läsnivå är densamma oavsett språk. Utvärderingen, som omfattade 19 språk, visade att modellen presterade särskilt bra för språk som är språkligt nära svenskan, såsom norska och tyska, medan korrektheten minskade för mer avlägsna språk som arabiska, urdu och pashto. Detta mönster var tydligt både i en detaljerad läsbarhetsbedömning med nio nivåer och en förenklad bedömning med tre nivåer. Trots vissa variationer visade modellen genomgående goda resultat, ofta likvärdiga med språkspecifika modeller, vilket indikerar dess potential som en skalbar lösning för flerspråkig läsbarhetsbedömning, speciellt för språk med begränsade resurser
Prestandautvärdering av Kotlin Multiplatform på iOS : Jämförelse av Kotlin och Compose Multiplatform med native Swift för UI-rendering och hårdvaruinteraktioner
No full textCross-platform development is becoming increasingly popular because it allows code reuse between Android and iOS. In contrast, native development typically requires maintaining separate codebases for each platform. Kotlin Multiplatform enables shared business logic, while Compose Multiplatform extends this to the user interface. However, cross-platform solutions are often associated with lower performance, and the performance of Kotlin and Compose Multiplatform on iOS remains relatively unexplored. Therefore, this thesis evaluates the performance of Kotlin and Compose Multiplatform on iOS in comparison to native Swift. The study focuses on hardware-related operations and UI rendering. To evaluate this, two functionally equivalent applications are implemented, each including six benchmarks: three hardware focused and three UI focused. The performance metrics are execution time, CPU usage, memory consumption, frames per second, and delayed frames. The results show that Kotlin Multiplatform has comparable CPU usage to native Swift in the hardware benchmarks but consumes significantly more memory. Execution time results are mixed, varying by task. In the animation benchmarks, Compose Multiplatform consistently uses more CPU and exhibits frame delays during more complex animations, whereas the native implementation maintains perfect performance with no delayed frames. These findings suggest that Kotlin and Compose Multiplatform are suitable for applications with simple animations and moderate performance requirements, but cannot compare to native Swift in more complex scenarios. The main contributions of this thesis are a reproducible benchmarking methodology and empirical data that can assist developers and organizations in choosing an appropriate development strategy for cross-platform applications.Plattformsoberoende utveckling blir allt mer populärt eftersom det möjliggör delning av kod mellan Android och iOS. Detta till skillnad från native-utveckling, som vanligtvis kräver separata kodbaser för varje plattform. Kotlin Multiplatform möjliggör delning av kod, medan Compose Multiplatform utökar detta till att även omfatta ett delat användargränssnitt. Plattformsoberoende lösningar förknippas dock ofta med sämre prestanda än native utveckling, och hur väl Kotlin och Compose Multiplatform presterar på iOS är fortfarande relativt outforskat. Därför utvärderar detta examensarbete prestandan för Kotlin och Compose Multiplatform på iOS i jämförelse med native Swift. Studien fokuserar på hårdvarunära operationer och rendering av användargränssnitt. För att utvärdera detta implementerades två applikationer, var och en med sex tester: tre fokuserade på hårdvara och tre på användargränssnitt. De mått som utvärderas är exekveringstid, CPU-användning, minnesförbrukning och bildfrekvens (frames per second). Resultaten visar att Kotlin Multiplatform har jämförbar CPU-användning med native Swift i hårdvarutesterna, men använder avsevärt mer minne. Resultaten för exekveringstid varierar beroende på uppgift. I användargränssnitt-testerna använder Compose Multiplatform konsekvent mer CPU och uppvisar nedsatt bildfrekvens vid mer komplexa animationer, medan den native-implementerade versionen uppnår perfekt prestanda och bildfrekvens. Dessa resultat tyder på att Kotlin och Compose Multiplatform är lämpliga för applikationer med enklare animationer och måttliga prestandakrav. De huvudsakliga bidragen från detta arbete är en strukturerad och reproducerbar benchmark-metodik samt empirisk data som kan hjälpa utvecklare och organisationer att välja en lämplig utvecklingsstrategi för sina applikationer
Moisture problems when recycling building materials
No full textBygg- och rivningsavfall utgör omkring 39 procent av Sveriges totala avfallsmängd.Samtidigt har en tredjedel av byggnadsbeståndet fukt- eller mögelproblem. Rapportenundersöker därför tre centrala frågeställningar: Finns det problem med de befintligariktlinjerna och metoderna för hantering av återbrukat material? Hur kan fuktpåverkatmaterial i byggnader detekteras och beaktas? Vad kan göras i ett tidigt skede för attmöjliggöra återbruk?Syftet är att kartlägga nuvarande återbruksprocess, identifiera brister i riktlinjer och belysautmaningar kring fuktaspekterna. Metoden kombinerar litteraturstudier medsemistrukturerade intervjuer av rivare, återbrukskonsulter samt miljöinventerare. Intervjuernatranskriberades och analyserades tematiskt för att lyfta återkommande utmaningar ochförslag.Resultatet visar att branschen saknar en gemensam standard för inventering, provning,lagring och dokumentation. Aktörerna arbetar därför med egna checklistor, vilket försvårarhandel och försäkring av återbrukade delar. Fuktbedömningen bygger främst på syn- ochluktprov. Medan noggrannare mätningar används när materialets värde motiverar kostnadeneller när beställaren kräver det. Konsekvent leder detta till att porösa och riskabla materialkasseras vid minsta misstanke, vilket hindrar återbrukspotentialen. Bristande tidsramar ochsvag ekonomisk drivkraft gör att fullt fungerande material går till avfall.Det behövs en nationell standard som anger när fuktprovning ska utföras och vilkagränsvärden som gäller. Samtidigt bör inventering, provtagning och logistik planeras redan iförstudien, med stöd av digitala loggböcker och klimatsäkra mellanlager. Genom dessaåtgärder går det att undvika att material kasseras i onödan, minska risken för att fuktskadadebyggdelar återbrukas samt öka mängden byggdelar som faktiskt återbrukas.Construction and demolition waste accounts for roughly 39 percent of Sweden’s total waste.At the same time one-third of the building stock shows moisture- or mould-related defects.This study investigates three central questions: Are there shortcomings in existing guidelinesand methods for managing reused construction materials? How can moisture-affectedmaterials be effectively detected and addressed? And what measures can be implemented inearly project stages to facilitate reuse?The aim is to map today’s reuse process, identify gaps in current guidelines, and highlightmoisture-related challenges. The study combines a literature review with semi-structuredinterviews with demolition contractors, reuse consultants and environmental inventoryspecialists. All interviews were transcribed and thematically analysed to extract recurringobstacles and recommendations.Findings reveal that the sector lacks a shared standard for inventory, testing, storage anddocumentation. Actors rely on their own checklists, which complicates trade and insurance ofreused material. Moisture assessment is dominated by visual and odour checks, whereasdetailed measurements are carried out only when the component’s value justify the cost orwhen the client requires it. As a result, porous or “risky” materials are discarded at theslightest suspicion, curbing reuse potential. Tight schedules and weak economic incentivesfurther push reusable materials into waste.A national standard is needed to define when moisture testing is mandatory and to set clearthreshold values. Inventory, sampling and logistics should be planned in the early designphase, supported by digital material logbooks and climate-controlled storage. Implementingthese measures would prevent unnecessary disposal, reduce the chance thatmoisture-damaged elements are reused, and increase the overall volume of materialssuccessfully reclaimed