262,820 research outputs found
Sliding Mode Optimization in Robot Dynamics with LPV Controller Design
No full textThis letter extends previous results on constrained optimization control problems of uncertain robot systems based on sliding modes generation. An equivalent linear parameter varying (LPV) state-space representation of the nonlinear robot model is considered to design a stabilizing state-feedback control law by solving linear matrix inequalities (LMI) with structural constraints. The finite-time regulation of the state trajectory to a desired reference, while minimizing a pre-specified cost function with state constraints, is then solved by a sliding mode approach relying on the considered parameter-dependent structure of the robot system. Stability conditions of the proposed approach are provided, and a realistic numerical example verifies the effectiveness of the proposed technique
Disturbance attenuation in nonlinear perturbed diffusion processes by sampled-in-space sensing and actuation
No full textA diffusion equation perturbed by uncertain disturbances
of both matching and unmatching nature is considered.
The problem of disturbance attenuation is tackled by
means of the sliding-mode control approach. It is assumed that
only a finite number of pointwise sensing and actuation devices,
suitably located in an equi-spaced manner along the spatial
domain of interest, is available. We show that an arbitrary level
of the unmatching disturbance attenuation can be achieved by
employing a sufficiently high number of sensing and actuation
devices. We also show that matching disturbances entering the
control channels can be fully rejected by the proposed design
G.N. Sewostjanow, A.-I. Utkin, Thomas Jefferson. VEB Deutscher Verlag der Wissenschaften
No full textWolf Gerhard. G.N. Sewostjanow, A.-I. Utkin, Thomas Jefferson. VEB Deutscher Verlag der Wissenschaften. In: Annales historiques de la Révolution française, n°265, 1986. pp. 347-348
Investidura com a doctor honoris causa de l'Excm. Sr. Vadim Ivanovich Utkin
No full textInvestidura com a doctor honoris causa del senyor Vadim Ivanovich Utkin. Sessió acadèmica extraordinària, 23 de novembre de 2011. Elogi del candidat a càrrec del doctor Luis Martínez Salamero. Discurs d’investidura pronunciat pel senyor Vadim Ivanovich Utkin. Paraules de benvinguda pronunciades pel doctor Francesc Xavier Grau Vidal, Rector Magfc. de la Universitat
On multi-input chattering-free second order sliding mode control
No full textA solution to the problem of eliminating the chattering effect, which is always associated with practical implementations of variable structure control, is presented in this paper with reference to a class of uncertain multi-input nonlinear systems. The solution procedure relies on the application of an original control approach capable of enforcing a second-order sliding mode (i,e., a sliding regime on a surface s[x(t)] = 0 in the system state space, with (s) over dot [x(t)] identically equal to zero, a regime enforced by a control signal depending on s[x(t)], but directly acting only on s[m(t)]). Such an approach, in its original formulation, only applies to single-input nonlinear systems with particular types of uncertainties. In the present paper, its validity is extended to multi-input nonlinear systems characterized by uncertainties of more general nature, covering a wide class of real processes
Arquitectura en BRUT : exploració de l’entorn d’Alexander Brodsky i Ilya Utkin
No full textLa següent investigació pretén endinsar-se en la figura dels arquitectes soviètics Alexander Brodsky i Ilya Utkin per poder explorar l’arquitectura de “lo fantàstic”. Per fer-ho es pren com a punt de partida el conjunt de gravats que, conjuntament produeixen en el marc de la dècada de 1980 a través de la participació majoritàriament en concursos internacionals conceptuals de la revista The Japan Architect anomenats “Shinkenchiku Residential Design Competition” i “Central Glass Competition”. Una arquitectura de les idees, que mai va ser formulada amb la intenció de construir-se, sinó d’explorar els límits entre realitat i ficció, mentre que defensava al mateix temps una perspectiva crítica, reivindicativa i artística que li ha permès mantenir la puresa i validesa del seu discurs al llarg del temps. L’exploració de les entrevistes realitzades a Brodsky per l’Architectural Association School of Architecture i The Print Collector’s Newsletter ens obliga a recórrer a figures literàries com Joseph Brodsky, artístiques com Giovanni Battista Piranesi i arquitectòniques com Aldo Rossi, entre d’altres, per assolir una lectura transversal en l’obra de BRUT. Al mateix temps sembla imprescindible realitzar una revisió del panorama internacional postmodern, al qual tenim constància que Brodsky i Utkin van accedir a través de mitjans com Domus, Casabella o Architectural Design. El treball pretén fer servir aquest entorn com a pretext per demostrar la importància de l’estudi de la ficció arquitectònica, per ser qui custodia les limitacions, les idees, els intents de renovació i la crítica de l’exercici arquitectònic en un moment donat; per aquests motius també és Arquitectura. Amb la mateixa actitud que Brodsky i Utkin configuren el conjunt de la seva obra, el següent treball genera una constel·lació d’obres, de lectures i d’autors més o menys connexos amb l’objectiu d’endinsar-se en un context arquitectònic concret
Arquitectura en BRUT : exploració de l’entorn d’Alexander Brodsky i Ilya Utkin
No full textLa següent investigació pretén endinsar-se en la figura dels arquitectes soviètics Alexander Brodsky i Ilya Utkin per poder explorar l’arquitectura de “lo fantàstic”. Per fer-ho es pren com a punt de partida el conjunt de gravats que, conjuntament produeixen en el marc de la dècada de 1980 a través de la participació majoritàriament en concursos internacionals conceptuals de la revista The Japan Architect anomenats “Shinkenchiku Residential Design Competition” i “Central Glass Competition”. Una arquitectura de les idees, que mai va ser formulada amb la intenció de construir-se, sinó d’explorar els límits entre realitat i ficció, mentre que defensava al mateix temps una perspectiva crítica, reivindicativa i artística que li ha permès mantenir la puresa i validesa del seu discurs al llarg del temps. L’exploració de les entrevistes realitzades a Brodsky per l’Architectural Association School of Architecture i The Print Collector’s Newsletter ens obliga a recórrer a figures literàries com Joseph Brodsky, artístiques com Giovanni Battista Piranesi i arquitectòniques com Aldo Rossi, entre d’altres, per assolir una lectura transversal en l’obra de BRUT. Al mateix temps sembla imprescindible realitzar una revisió del panorama internacional postmodern, al qual tenim constància que Brodsky i Utkin van accedir a través de mitjans com Domus, Casabella o Architectural Design. El treball pretén fer servir aquest entorn com a pretext per demostrar la importància de l’estudi de la ficció arquitectònica, per ser qui custodia les limitacions, les idees, els intents de renovació i la crítica de l’exercici arquitectònic en un moment donat; per aquests motius també és Arquitectura. Amb la mateixa actitud que Brodsky i Utkin configuren el conjunt de la seva obra, el següent treball genera una constel·lació d’obres, de lectures i d’autors més o menys connexos amb l’objectiu d’endinsar-se en un context arquitectònic concret
The simplex method for nonlinear sliding mode control
No full textSi considera il controllo di un sistema non lineare con una prescritta superficie di scivolamento. La legge di controllo è basata sulla costruzione di un simplesso di vettori ad angli ottusi nello spazio tangente alla varietà di scivolamento. Si prova la convergenza del metodo
- …
