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Sviluppo software per gestione database ostacoli e simulazione del sistema “sense”
No full textObiettivo di questo documento è di illustrare lo sviluppo di algoritmi per la gestione del database ostacoli e per la simulazione del sistema Sense, da implementare nell’ambiente di simulazione SimEnv di Sistemi Dinamici
RL 110 (2015) - Modello di simulazione della frenata: dinamica del velivolo su pista, impianto freni, ammortizzatori e carrelli
No full textIl lavoro documenta le attività condotte per lo sviluppo di modelli della dinamica di frenata di un velivolo di classe Business Jet. In particolare, vengono descritti i modelli matematici della dinamica a sei gradi di libertà del velivolo su pista, quelli relativi alla dinamica dei freni idraulici, degli ammortizzatori oleopneumatici e dell’assieme ruota-pneumatico, nonché il modello delle forze di contatto al suolo. I suddetti modelli sono stati infine integrati ed implementati nell’ambiente di simulazione numerica Matlab-Simulink, realizzando un modello completo della dinamica del sistema, del quale si fornisce dettagliata descrizione nel document
Algoritmi di elaborazione immagine e calibrazione del sistema di visione
No full textL’obiettivo di questo documento consiste nella definizione del sistema di visione stereoscopica, nello sviluppo di algoritmi per la elaborazione delle immagini stereo e nella calibrazione sperimentale del sistema
EMAS monitor and reconfiguration algorithms
No full textIl lavoro si inquadra nell’ambito della collaborazione per ricerca denominata “Studio del sistema elettromeccanico di attuazione per i comandi di volo primari di un moderno UAV” stipulata fra il Dipartimento di Ingegneria Civile e Industriale- Sezione Aerospaziale - (DICIAer, ex Dip. Ing. Aerospaziale) dell’Università di Pisa e la società Alenia Aermacchi (ex Alenia SIA), Ordine AleniaSIA n. 11-0426 del 06-09-2011. Il documento sintetizza le attività svolte per lo sviluppo degli algoritmi di monitoraggio e riconfigurazione di un attuatore elettromeccanico per comandi di volo primari per UAV. In particolare, una volta identificate le diverse modalità di guasto dell’attuatore e i requisiti funzionali di una serie di algoritmi di monitoraggio, è stata effettuata una verifica della potenziale capacità del sistema di individuare i guasti. Successivamente viene definito il sistema dei sensori e vengono fornite alcune indicazioni sui requisiti di prestazione che è necessario richiedere per i sensori dell’attuatore. La parte centrale del documento si focalizza quindi sullo sviluppo degli algoritmi di monitoraggio e riconfigurazione del sistema, mentre nella parte finale ne viene valutata l’efficacia mediante simulazione, utilizzando il modello dell’attuatore sviluppato nel corso del programma. Il documento è in lingua ingles
EMAS Derived Requirement From Simulation Results
No full textNel presente documento, è stata effettuata un’analisi comparativa delle prestazioni di due architetture di attuatore elettromeccanico per comandi di volo primari per UAV (essenzialmente diversificate per il tipo di motore elettrico impiegato, cioè BLACM oppure BLDCM), con lo scopo di selezionare la soluzione più promettente. Successivamente, per la soluzione scelta di attuatore, sono state effettuate prove di simulazione con l’obiettivo di fornire supporto alla definizione dei requisiti dell’attuatore e dei suoi principali componenti
EMAS performance characterisation via dynamic simulation
No full textIl lavoro si inquadra nell’ambito della collaborazione per ricerca denominata “Studio del sistema elettromeccanico di attuazione per i comandi di volo primari di un moderno UAV” stipulata fra il Dipartimento di Ingegneria Civile e Industriale- Sezione Aerospaziale - (DICIAer, ex Dip. Ing. Aerospaziale) dell’Università di Pisa e la società Alenia Aermacchi (ex Alenia SIA), Ordine AleniaSIA n. 11-0426 del 06-09-2011.
Il presente documento sintetizza le attività svolte per la caratterizzazione delle prestazioni di un attuatore elettromeccanico per comandi di volo primari di UAV. L’analisi, svolta utilizzando il modello dell’attuatore sviluppato nel corso del programma, mira allo studio della dinamica dell’attuatore sia in termini di risposta al comando di movimentazione (risposta in posizione) che in termini di capacità di mantenere la posizione comandata a fronte di disturbi di carico (risposta in rigidezza). Le prestazioni dell’attuatore vengono valutate sia in condizioni operative normali che in presenza di avarie elettriche, con particolare riferimento ai guasti su una fase del motore (circuito aperto di fase, cortocircuito di fase, avaria del sensore di corrente di fase). Il documento è in lingua ingles
EMAS Technological demonstrator model
No full textIl lavoro documenta le attività condotte per lo sviluppo del modello dell’attuatore elettromeccanico (Electro-Mechanical Actuator, EMA). Nella prima parte vengono descritti i modelli fisico-matematici utilizzati per la simulazione delle varie parti del sistema (pilotaggio di corrente con tecnica PWM, dinamica delle correnti di fase, generazione di coppia del sistema trifase, dinamica di rotazione dell’albero motore, e controlli in ciclo chiuso su corrente, velocità angolare dell’albero motore e posizione dell’attuatore). Nella seconda parte del rapporto viene invece illustrata l’implementazione dei modelli suddetti in ambiente Matlab-Simulink. Infine, vengono forniti, a scopo di test case, i risultati di una prova di simulazione
EMA motor control loop
No full textIl presente lavoro documenta le attività condotte per lo sviluppo delle leggi di controllo del motore dell’EMA (Electro-Mechanical Actuator) dimostratore per UAV, con particolare riferimento al controllo della corrente e della velocità angolare dell’albero motore. Nella prima parte viene descritta la procedura di sintesi delle leggi di controllo, basata sull’uso di un modello linearizzato della dinamica del sistema: in particolare, viene documentato lo sviluppo del modello dinamico lineare e la successiva definizione dei loop di controllo (prima di corrente e poi di velocità angolare) a partire da requisiti per la risposta dinamica in ciclo chiuso forniti come specifica. Nella seconda parte viene invece documentata la verifica delle leggi di controllo, basata sull’uso del modello Simulink nonlineare dell’attuatore: le leggi di controllo definite in precedenza vengono implementate all’interno del modello Simulink, tenendo conto della digitalizzazione dei segnali di controllo, e vengono caratterizzate le risposte di ciclo chiuso in corrente e velocità angolare del motore in termini sia di risposta in frequenza che di risposta a gradino. Le caratteristiche effettive della risposta dinamica vengono quindi confrontate con quelle previste dal modello linearizzato, fornendo un’interpretazione fisica delle discrepanze rilevate
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