10 research outputs found
Commande par mode glissant flou d’un bras manipulateur
Full text link79 f. : ill. ; 30 cm. (+ CD-Rom)Généralement les connaissances de l'univers humain sont imparfaites dans la mesure où elles peuvent souffrir d'incertitudes et/ou d'imprécisions. L’homme intègre naturellement ces imperfections dans la vie de tous les jours, en particulier au niveau du raisonnement et de la décision, L'utilisation des outils mathématiques de modélisation est appropriée et justifiée pour les systèmes bien définis. Mais, quand la complexité augmente, ces outils deviennent moins efficaces. Le traitement des systèmes complexes nécessite souvent la manipulation d'informations incertaines. De façon naturelle, l'être humain est capable de manipuler de tels systèmes. Il décrit son comportement par des méthodes approximatives au lieu de raisonner en termes mathématiques. Un robot doit posséder des capacités de perception et de mouvement nécessaires pour qu’il puisse exécuter ses tâches. Pour qu’un robot manipulateur accomplisse la tâche qui lui est assigné, il faut concevoir une commande bien adapté. La commande par modes glissants est une commande à structure variable (CSV). Elle est par nature une commande non linéaire. La caractéristique principale des systèmes à structure variable est que la loi de commande se modifie d’une manière discontinue. La commande par modes glissants a été longtemps limitée dans ses applications à cause du caractère discontinu de sa commande qui engendre des oscillations autour de la surface de commutation : c’est le phénomène de réticence (Chattering en anglais). Les chercheurs ont introduit plusieurs solutions pour remédier à cet inconvénient, pour résoudre ce problème nous avons proposé de remplacer la commande discontinue des modes glissants, qui est le siège de ce phénomène, par un contrôleur flou. La logique floue diffère de la logique classique parce qu’elle permet des définitions partielles ou “floues” de règles de contrôle. La puissance de la logique floue vient de sa capacité à décrire un phénomène ou processus particulier de façon linguistique, puis de représenter ce phénomène par un faible nombre de règles. Les connaissances dans un système flou sont contenues dans les règles et dans les ensembles flous qui contiennent des descriptions générales des propriétés du phénomène en question
Etude comparative des techniques de commandes d’un bras manipulateur.
Full text link95 f. : ill. ; 30 cm. (+ CD-Rom)Le travail élaboré dans ce modeste travail touche le domaine de la robotique ainsi que la théorie de commande des systèmes non linéaires. Dans ce mémoire, nous avons donné des généralités sur les bras manipulateur, ou nous avons parlé un peu sur leur modèle géométrique et cinématique. Une importante partie du mémoire a été consacré à la dynamique de ces bras qui a été déduite par ce qu’on appelle le lagrangien. L’objectif principal de notre travail était de concevoir une commande par modes glissants flous en vue de la commande en position et en vitesse d’un bras manipulateur à deux degrés de liberté. Pour atteindre cet objectif, nous avons commencé par présenter l’ensemble des définitions et des outils nécessaires à la mise au point de la stratégie adopté pour le développement des lois de commande garantissant les performances souhaitées. En effet après un rappel sur les lois de commande classique, que nous avons appliqué et simulé dans la dernière partie de notre travail, nous avons pu constater que ces lois de commande présentent des insuffisances comme le temps de réponse élevé et la délicatesse du choix des matrices des gains proportionnels et dérivées. Pour améliorer la robustesse du système, nous avons présenté la commande par mode glissant, ainsi que ses avantages (simplicité de conception, robustesse vis-à-vis des perturbations externes) et également le principal inconvénient de ce type de commande a savoir, l’existences d’un phénomène important, le chattering. Pour atténuer ou éliminer celui-ci, des solutions ont été proposées en remplaçant le terme discontinu (fonction signe) par une fonction continue saturation, la solution de la couche limite, fuzzy sliding mode, mode glissant d’ordre supérieur,… Et c’est ce que nous avons pu constater, des résultats de simulation de la commande par mode glissant avec la fonction signe ensuite avec saturation. Par la suite, nous avons étudié le principe de la logique floue, nous avons explicité les différentes étapes de la conception du contrôleur flou, à savoir ; la fuzzification, la base de connaissance, le moteur d’inférence et la défuzzification, ainsi que les deux type de régulateur flous type 1 et type 2. Un régulateur floue est par la suite conçu étape par étape pour remplacer la commande équivalente du mode glissant, et la fonction signe de la partie discontinue par la fonction saturation. Les résultats de simulation sous plusieurs conditions ont été rapportés, nous remarquons que, non seulement le Chattering est éliminé mais aussi les performances du système sont nettement améliorées
Conception d'un contrôleur flou pour la commande d'un système non linéaire
No full text74 f. : ill. ; 30 cm. (+ CD-Rom)RESUME : Le but de ce travail est la conception d’un contrôleur flou pour la commande d’un système non-linéaire. La première partie, des définitions générales sur la théorie de la logique floue et la commande et ses applications. La seconde, pour la modélisation des bras manipulateurs à chaine ouverte simple, et un aperçu sur quelques lois de commande classiques. La troisième partie est pour l’application d’une commande floue sur un système nonlinéaire (pendule inversé), avec des résultats de simulation
La commande par mode glissant d'un moteur asynchrone
No full text84 f. : ill. ; 30 cm. (+ CD-Rom)Le but de ce travail est l’application d’un régulateur par mode glissant pour la commande de vitesse d’un moteur asynchrone. Pour cela nous avons commencé d’abord par le développement d’un modèle mathématique décrivant le fonctionnement de la machine asynchrone, ensuite nous avons passé à la théorie de commande par mode glissant. Et à la fin on a appliqué ce type de commande au moteur asynchrone
Dimensionnement D’Une Ligne Aérienne À Haute Tension: Calcul De La Coupure De La Ligne Dif 220 Kv Jijel- Ain M'Lila Au Poste Haute Tension De El Milia
No full text63 f. : ill. ; 30 cm. (+ CD-Rom)Le transport et la distribution de l’énergie électrique se fait grâce à un réseau électrique hautement planifié. Ce transport de l’énergie électrique s’établis par vois aérienne et vois souterraine. Ce mémoire a pour objectif la modélisation et le calcul d’une coupure d’une ligne aérienne à haute tension (220KV), un dossier en projet à SONELGAZ, en respectant les conditions techniques et les cahiers de charge
Commande Adaptative Floue D’Un Système Non-Linéaire (Application: Pendule Inversé)
Full text link74 f. : ill. ; 30 cm. (+ CD-Rom)Les méthodes de commande non linéaire se basent sur l’existence d’un modèle analytique du système. Cependant pour les systèmes linéaires complexes, la commande adaptative présente un outil puissant pour la commande des systèmes non linéaire et pour la réduction de l’incertitude paramétrique. Dans ce mémoire nous combinerons la commande adaptative classique et la commande floue pour profiter de leurs caractéristiquement communes dans la solution des problèmes de la commande des systèmes non linéaire incertains. Dans se travail on a appliqué trois commande sur le pendule inversé, la première la commande par retour d’états, en effet la difficulté vient si les fonctions sont inconnues pour remédier cette difficulté on a passe a la commande adaptative floue, cette commande possède aussi des limites telle que l’inaccessibilité des états si pour se la on a implémenté un observateur qui estimera les états, on a réalisé une commande en poursuite d’un pendule inversé. Les simulations sont réalisées sous l’environnement MATLAB et les résultats sont présentés dans notre mémoir
Conception d’une solution programmable à base de l’automate OMRON d’une chaine de production de compresses de SOCOTHYD
Full text link69 f. : ill. ; 30 cm. (+ CD-Rom)L’automatisation d’une entreprise consiste d’une manière générale à réduire l’intervention humaine dans la chaine de production. Apres avoir définit le principe de fonctionnement de la station de production de compresses de SOCOTHYD, le modelé gafcet a été établi sous un aspect structurel. Afin de pouvoir implanter la solution élaborée, cette dernière a été validée en utilisant le logiciel de programmation CX-Programmer qui est conçu pour les automates programmables OMRON dont l’automate en place de la station. Une plateforme de supervision a été développée avec le logiciel de supervision WinCC flexible en vue de faciliter les opérations de control pour l’operateur
Observer-based indirect adaptive fuzzy sliding mode controller for uncertain nonlinear systems
No full textFuzzy controller parameters optimization by using genetic algorithm for the control of inverted pendulum
No full textParticle swarm optimization-optimized integrator backstepping for the control of electric wheelchairs velocity
Full text linkMost people suffering from temporary or permanent disabilities rely on wheelchairs or electric powered wheelchairs (EPW) to maintain autonomy of movement. To address different EPW control challenges, several studies have investigated this kind of robot. This paper focuses on the optimization of the integrator backstepping control parameters of the EPW. The system operates using two permanent magnet synchronous motors (PMSM), noted for their great efficiency, substantial torque, minimal noise, and robustness. At first, the dynamic model for both EPW-motors is showned. After that, a nonlinear integrator backstepping command based on Lyapunov’s second technique, which combines the choice of the energy function with the control laws, was applied to the resulting global model. To ensure optimal performance, the control parameters were tuned by means of an optimization approach. Specifically, the particle swarm optimization technique (PSO) was employed to search for the optimal parameters (gains) of the integrator backstepping controller. In order to assess the performance of the optimized backstepping–based control approach, numerical simulations were conducted to illustrate the evolution of both electrical and mechanical velocity- related variables
