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Sensor Coordination for Behavior of Search Robot Using Simultaneous Localization and Mapping (SLAM)
Get PDFWe developed a robot for searching victims for survivors of natural disasters. Almost all robots need to navigate a state in the environment to help people around them, therefore the robot should have performance a mapping system. Thus improve the performance of robots in knowing the obstacles, the position and the direction toward the robot with the task of each sensor is to detect obstacles or objects that exist in the use of ultrasonic sensors to avoid bumping into obstacles, to detect the position and determine the distance of the robot using a rotary sensor encoder and to determine the direction toward, direction and elevation angle of the robot using IMU sensor. Whole of the sensor is set by the microcontroller STM32F407VGT6 that sent data from each sensor to a PC using XBee Pro. Therefore, robot create a mapping with OpenGL on the PC. Mapping system plays an important role for fast and accurate to the destination. We conclude, in the robot SLAM method depends on the precision of the data in the sensor US2 (Right), US4 (Left) and the rotary encoder. The test results of the output data at the right ultrasonic sensor produces error US2 16.9%, 14.6% US4 left ultrasonic and rotary encoder sensor error to 19.45%
Plano de Ação Nacional para a Conservação de Árvores Ameaçadas de Extinção do Sul da Bahia: PAN Hileia Baiana.
No full textO livro " Plano de Ação Nacional para a Conservação de Árvores Ameaçadas de Extinção do Sul da Bahia (PAN Hileia Baiana)" apresenta uma contextualização desse instrumento de gestão e política pública no Brasil, com enfoque na sua aplicação à conservação da flora ameaçada de extinção. A publicação abrange aspectos ambientais e socioeconômicos do território de abrangência, além de fornecer informações sobre as espécies ameaçadas e aquelas beneficiadas indiretamente pelas ações de conservação. O documento também discute os principais vetores de pressão sobre a flora, bem como as áreas prioritárias para conservação, restauração e pesquisa científica. Inclui ainda a Tabela Suplementar com a síntese das análises de priorização espacial e detalha as estratégias adotadas para mitigar o risco de extinção das espécies ameaçadas na região
