128 research outputs found
Konsep dan Cara membuat mobile robot
No full textBuku ini disusun untuk memperkaya hasanah buku di Indonesia bidang ilmu robotika. Perkembangan ilmu robotika di Indonesia dalam dekade terakhir ini sangat pesat, walaupun jauh tertinggal dibandingkan ilmu ilmu lain. Sebagai ilmu terapan, robotika, menggabungkan beberepa disiplin ilmu antara mekanika, elektrikal, teknik kendali dan inteligensia buatan serta teknik sensor. \ud
\ud
Selanjutnya, dalam buku ini dijelaskan konsep dan cara membuat robot, baik berupa mobile robot maupun manipulator. Pembahasan desain robot, mulai dari mobile robot hingga mobile manipulator atau robot lengan. \ud
Sebagai permulaan dari buku ini penulis menguraikan aplikasi mobile robot pada pendulum terbalik. Pembahasan mulai dari konsep hingga pembuatan sistem pendulum terbalik. Analisis kestabilan dengan menggunakan root locus.\ud
\ud
Pasa bagian berikutnya penulis menguraikan rescue robot sebagai mobile robot. Sebagai rescue robot, ditambahkan satu lengan robot atau manipulator sebagai alat bantu untuk memegang benda. Bentuk prototype rescue robot adalah robot yang diperlihatkan pada buku ini. Pada bagian akhir penulis memperlihatkan Segway, dikenal juga dengan balancing robot, hanya terdapat 2 roda yang seporos, dapat seimbang pada posisi yang nyaris diam. Robot ini menggunakan sensor giroskop untuk menjaga kesetimbangannya.Buku ini disusun untuk memperkaya hasanah buku di Indonesia bidang ilmu robotika. Perkembangan ilmu robotika di Indonesia dalam dekade terakhir ini sangat pesat, walaupun jauh tertinggal dibandingkan ilmu ilmu lain. Sebagai ilmu terapan, robotika, menggabungkan beberepa disiplin ilmu antara mekanika, elektrikal, teknik kendali dan inteligensia buatan serta teknik sensor. \ud
\ud
Selanjutnya, dalam buku ini dijelaskan konsep dan cara membuat robot, baik berupa mobile robot maupun manipulator. Pembahasan desain robot, mulai dari mobile robot hingga mobile manipulator atau robot lengan. \ud
Sebagai permulaan dari buku ini penulis menguraikan aplikasi mobile robot pada pendulum terbalik. Pembahasan mulai dari konsep hingga pembuatan sistem pendulum terbalik. Analisis kestabilan dengan menggunakan root locus.\ud
\ud
Pasa bagian berikutnya penulis menguraikan rescue robot sebagai mobile robot. Sebagai rescue robot, ditambahkan satu lengan robot atau manipulator sebagai alat bantu untuk memegang benda. Bentuk prototype rescue robot adalah robot yang diperlihatkan pada buku ini. Pada bagian akhir penulis memperlihatkan Segway, dikenal juga dengan balancing robot, hanya terdapat 2 roda yang seporos, dapat seimbang pada posisi yang nyaris diam. Robot ini menggunakan sensor giroskop untuk menjaga kesetimbangannya.\ud
\ud
Dalam paragraph ini penulis menyampaikan terima kasih kepada sdr. Muhammad Adnan ST, sdr.Makbul ST, sdr.Mustari, sdr.Abdul Rahman, sdr.Fatahuddin ST, sdr.Ridwan ST, sdr Recky ST, sdr.Aulia Sabril, ST, MT yang telah bekerja keras membantu penulis dalam menyelesaikan penulisan buku ini.\ud
\ud
Ucapan terima kasih kepada prof. Satrio Soemantri, guru besar Teknik Mesin ITB dan Advisor JICA, yang selalu memberi dorongan semangat kepada penulis agar selalu berbuat dan berkarya tiada henti sebagai seorang enjinir.\ud
\ud
Ucapan terima kasih saya kepada Rektor Unhas, prof. Dr.dr. Idrus Paturusi, SPBO, Dekan Teknik Unhas, Dr-Ing Wahyu H. Piarah, yang tidak henti-henti membantu penulis agar selalu berbuat dan bekerja keras dalam melaksanakan tridarma perguruan tinggi. Para kolega yang ada dijurusan Teknik Mesin Universitas Hasanuddin yang selalu membantu penulis dalam menjalankan tugas sehari hari.\ud
\ud
Kami mempersembahkan karya ini untuk istri tercinta Farniwati, SE dan kedua putri tersayang Nadhila Farsawati dan Nadia Sakura Laraswati yang selalu memanjatkan doa akan keberhasilan penulis.\ud
\ud
Kami menyadari bahwa buku ini jauh dari masih jauh dari kesempurnaan. Namun kami sangat berharap para pembaca dapat memberi masukkan untuk memperkaya tulisan ini serta memperkaya tulisan ilmu robotika di Indonesia.\ud
\ud
Akhir kata, buku ini dapat dibaca untuk mahasiswa Indonesia, peneliti, dan praktisi industri serta para peminat robotika. \ud
\ud
Sehelai sehari lama lama menjadi kain.\ud
\ud
\ud
\ud
\ud
Rafiuddin Syam\ud
Makassar, 10 Maret 201
Uji Eksperimen untuk Trajectory TrackingMesin Pemotong Rumput Tenaga Surya
No full textPenggunaan energy terbarukan yang belum merata pada berbagai sistem melatarbelakangi penelitian ini. Energi surya yang berlimpah dan gratis menjadi tantangan penelitian ini. Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui error tracking trajectorydan kecepatan potong pada mesin pemotong rumput dengan sumer energy untuk sistem navigasi dengan menggunakan energy surya. Pengujian ini melibatkan dua operator dengan kemampuan kurang lebih sederajat. Masing masing operator menguji sistem trajectory pada lintasan yang sama. Penggunaan tenaga surya dalam penelitian ini adalah sebagai sumber tenaga untuk mengisi batere yang selanjutnya menjalankan robot.Sistem kendali yang digunakan menjadikan operator sebagai bagian dari sensor close loopdengan sistem manual menggunakan gelombang radio pemancar dan penerima. Selanjutnya signal digunakan untuk member masukkan kepada motor listrik yang bergerak seporos pada bagian belakang dan sistem steering pada bagian roda depan.Hasil pengujian menunjukkan bahwa dari perlakuan dengan tiga variasi kecepatan yaitu 0,754 m/det, 0,565 m/det dan 0,314 m/det maka diperoleh hasil pemotongan rumput terbaik terjadi pada kecepatan 0,314 m/det dan tinggi pemotongan rumput 5 cmdengan hasil yag memuaskan
Fuzzy Logic Control for Pneumatic Excavator Model
No full textThis research aims to design and create a model excavator with a pneumatic\ud
system. Besides that, it is described the use of fuzzy logic control (FLC) for\ud
the pneumatic system on the excavator models. Stages of research started\ud
from the design and manufacture of excavator models. When the work plan\ud
which includes the selection of materials, actuators, determine the dimensions,\ud
ways of working, mechanism, control method. At this stage of the modeling\ud
includes the manufacture of mechanical systems, actuators installation and\ud
programming. Before starting a program is preceded by using kinematics\ud
formulation excavator models, while the method used is a manipulator with\ud
four degrees of freedom and a mobile robot as a base with 2 degrees of\ud
freedom. Tracking trajectory selected in the test wheel excavator models. As\ud
for the arms, there is a boom, arm and bucket and the base of frame of the\ud
excavator that arm can rotate. Tests performed on the rotational motion\ud
actuator is a DC electric motors and straight motion of pneumatic cylinders. A\ud
microcontroller Arduino mega-actuators are used to control the rotation and\ud
rectilinear motion, then modeled using fuzzy logic control type mamdani,\ud
mulit input multi output (MIMO), comprising 3 inputs and 2 outputs. In this\ud
study, fuzzy control model of excavator with a pneumatic system with\ud
membership function as a Gaussian function is simulated. Then, the author\ud
chose this system is simulated using Matlab software to test its performance
Fuzzy Logic Control for Pneumatic Excavator Model
No full textThis research aims to design and create a model excavator with a pneumatic system. Besides that, it is described the use of fuzzy logic control (FLC) for the pneumatic system on the excavator models. Stages of research started from the design and manufacture of excavator models. When the work plan which includes the selection of materials, actuators, determine the dimensions, ways of working, mechanism, control method. At this stage of the modeling includes the manufacture of mechanical systems, actuators installation and programming. Before starting a program is preceded by using kinematics formulation excavator models, while the method used is a manipulator with four degrees of freedom and a mobile robot as a base with 2 degrees of freedom. Tracking trajectory selected in the test wheel excavator models. As for the arms, there is a boom, arm and bucket and the base of frame of the excavator that arm can rotate. Tests performed on the rotational motion actuator is a DC electric motors and straight motion of pneumatic cylinders. A microcontroller Arduino mega-actuators are used to control the rotation and rectilinear motion, then modeled using fuzzy logic control type mamdani, mulit input multi output (MIMO), comprising 3 inputs and 2 outputs. In this study, fuzzy control model of excavator with a pneumatic system with membership function as a Gaussian function is simulated. Then, the author chose this system is simulated using Matlab software to test its performanc
Aplikasi Kendali Fuzzy Logic pada sistem kompleks
No full textThis research aims to design and create a model excavator with a pneumatic system. Besides that, it is described the use of fuzzy logic control (FLC) for the pneumatic system on the excavator models. Stages of research started from the design and manufacture of excavator models. When the work plan which includes the selection of materials, actuators, determine the dimensions, ways of working, mechanism, control method. At this stage of the modeling includes the manufacture of mechanical systems, actuators installation and programming. Before starting a program is preceded by using kinematics formulation excavator models, while the method used is a manipulator with four degrees of freedom and a mobile robot as a base with 2 degrees of freedom. Tracking trajectory selected in the test wheel excavator models. As for the arms, there is a boom, arm and bucket and the base of frame of the excavator that arm can rotate. Tests performed on the rotational motion actuator is a DC electric motors and straight motion of pneumatic cylinders. A microcontroller Arduino mega-actuators are used to control the rotation and rectilinear motion, then modeled using fuzzy logic control type mamdani, mulit input multi output (MIMO), comprising 3 inputs and 2 outputs. In this study, fuzzy control model of excavator with a pneumatic system with membership function as a Gaussian function is simulated. Then, the author chose this system is simulated using Matlab software to test its performance
Design of Wheeled Mobile Robot with Tri-Star Wheel as Rescue Robot
No full textThis study aims to design, and analyze a mobile
robot that can handle some of the obstacles, they are uneven
surfaces, slopes, can also climb stairs. WMR in this study is Tristar
wheel that is containing three wheels for each set. On
average surface only two wheels in contact with the surface, if
there is an uneven surface or obstacle then the third wheel will
rotate with the rotation center of the wheel in contact with the
leading obstacle then only one wheel in contact with the surface.
This study uses the C language program. Furthermore, the
minimum thrust to be generated torque of the motor and
transmission is 9.56 kg. The results obtained by calculation and
analysis of DC motors used must have a torque greater than
14.67 kg.cm. Minimum thrust to be generated motor torque and
the transmission is 9.56 kg. The experimental results give good
results for robot to moving forward, backward, turn left, turn
right and climbing the stairs
Rancangan Expert System dalam Pengendalian Sampah di Rumah Sakit
No full textPada penelitian ini kami merancang metode expert system untuk pengendalian distribusi sampah infeksi pada rumah sakit. Kasus-kasus penularan penyakit pada para medis melatarbelakangi penelitian ini. Secara umum, sistem pakar (expert system) adalah sistem yang berusaha mengadopsi pengetahuan manusia ke komputer, agar komputer dapat menyelesaikan masalah seperti yang biasa dilakukan oleh para ahli. Sistem pakar yang baik dirancang agar dapat menyelesaikan suatu permasalahan tertentu dengan meniru kerja dari para ahli. Dengan sistem pakar ini, orang awam pun dapat menyelesaikan masalah yang cukup rumit yang sebenarnya hanya dapat diselesaikan dengan bantuan para ahli. Bagi para ahli, sistem pakar ini juga akan membantu aktivitasnya sebagai asisten yang sangat berpengalaman. Pengendalian sampah pada rumah sakit ini sengaja menggunakan metode expert system, karena metode ini tergolong sederhana dan mudah dipahami. Sistem ini mengunakan aturan IF...THEN..., dimana pada IF berisi tentang segala permasalahan yang dihadapi sedangkan THEN berisi tentang jawaban terhadap permasalahan yang dihadapi.Penelitian ini melibatkan satu robot yang dilengkapi dengan sebuah sensor yang bertujuan untuk menangkap signal dari tempat sampah dan lima tempat sampah yang juga dilengkapi dengan sensor yang berfungsi untuk mengirimkan signal kepada robot apabila tempat sampah tersebut full/overweight/overtime. Penelitian ini melibatkan 75 rule dengan satu keluaran yaitu robot segera mengambil tempat sampah yang full/overweight/overtime dan membuangnya pada tempat yang disediakan. Pihak rumah sakit akan lebih diuntungkan dengan adanya sistem ini dalam menanggulangi sampah infeksi di rumah sakit, karena penyebaran penyakit yang ditimbulkan oleh sampah infeksi tersebut bisa diatasi dengan cepat. Sistem ini juga bisa meningkatkan efektifitas dan efisiensi waktu dalam penanggulangan sampah berbahaya tersebut sehingga penyebaran penyakit yang ditimbulkan oleh sampah infeksi tidak lagi bisa tertular kepada orang yang berada di sekitar area sampah infeksi tersebut
RANCANG BANGUN SELF BALANCING SCOOTER SEBAGAI MODA TRANSPORTASI
No full textSBS adalah skuter keseimbangan diri yang termasuk kendaraan pribadi roda dua. Diharapkan penelitian dan pengembangan self-balancing skuter dapat mengurangi kadar emisi di jalan raya akibat emisi nol. Jadi dampak dari pemanasan global melambat dan menjadi kendaraan baru yang nyaman dan praktis untuk keperluan umum. Penelitian ini untuk merancangbangun diri menyeimbangkan skuter sebagai alat transportasi. Lebih detail, penelitian ini bertujuan untuk merancang sistem kontrol self-balancing skuter, merancang, serta menguji diri menyeimbangkan skuter. Self-balancing skuter menggunakan dua motor DC sebagai aktuator dikendalikan melalui mindstrom lego nxt dan sensor gyroskop. Hasil yang diperoleh self-balancing desain skuter dengan dimensi 770 mm x 540 mm x 1.250 mm menggunakan stainlis baja bahan dan besi sebagai bahan dasar dan aduk dan Maxon DC motor, sensor, dan sopir selengkap mekanik dan elektronik. Sistem kontrol robot pada diri balancing skuter adalah loop tertutup
Rancang Bangun Rescue Robot dengan Kendali Wireless
No full textPenelitian ini bertujuan untuk merancang sistem kendali dan membuat mobile manipulator sebagai rescue robot. Metode penelitian yang dilakukan adalah eksperimen model rescue robot dari roda mobile robot, Pada penelitian ini menggunakan tracking wheels kiri dan tracking wheels kanan bergerak secara independent. Pada bagian manipulator terdapat 2 derajat kebebasan dan 1 gripper sebagai penjepit. Jenis kendali yang di gunakan pada mobile based dan manipulator based adalah desentralisasi. Rescue robot ini menggunakan sensor ultrasonoik dengan tipe SRF 04 dan magnetik kompas CMPS03. Eksperimen dilakukan pada bidang datar dengan kapasitas angkat material 2 kg dan kecepatan robot 3,059 rad/s. Robot ini memiliki full automatic dalam melaksanakan tugasnya. Output dari penelitian ini adalah rescue robot sebagai alat bantu search robot dengan mobile manipulator robot nonholonomik dan manipulator 2 DO
Pengendalian Alat Penghapus Whiteboard Menggunakan Sistem Fuzzy Logic
No full textMenghapus whiteboard dengan cara manual memerlukan waktu yang dapat mengurangi keefisiensian waktu kegiatan belajar mengajar serta beresiko membuat tangan pengajar menjadi kotor. Untuk itu dibuat suatu alat mekanik yang dapat bekerja secara otomatis dan terprogram sehingga menggantikan tugas pengajar dalam menghapus tulisan di whiteboard. Pada penelitian ini prototipe alat penghapus whiteboard menggunakan dua buah motor DC dengan kapasitas 12 volt yang dihubungkan dengan motor driver dan arduino uno yang telah diprogram untuk mengontrol pencekam penghapus dengan gerakan ke kanandan ke kiri. Pengontrolan arduino uno untuk mengendalikan gerakan motor pada alat penghapus whiteboard ini digambarkan dengan menggunakan kendali logika fuzzy (FLC) metode mamdani dan defuzzyfikasi menggunakan Centroid of Area (COA). Teknik kendali fuzzy alat penghapus whiteboard disimulasikan dengan menggunakan perangkat lunak Matlab untuk menguji unjuk kerjanya
- …
