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Advanced strategies for control and fault diagnosis of marine surface vessels
No full textIl moto di vascelli superficiali è pesantemente influenzato dalla presenza di onde
e altri disturbi ambientali. Il moto di rollio indotto dalle onde provoca accellerazioni
verticali che possono incrementare le possibilità di danni al carico
e l’incidenza di malori per passeggeri ed equipaggio, mentre i moti orizzontali
indotti da correnti, onde e vento influiscono sul preciso posizionamento della
nave nelle operazioni di ancoraggio o di accostamento della nave. E’ di grande
importanza per la sicurezza e il comfort di equipaggio ed eventuali passeggeri,
nonchè sicurezza del carico, affidabilità e operabilità della nave che il vascello
sia predisposto con opportuni sistemi di controllo in grado di smorzare il moto
di rollio o garantire un corretto posizionamento della nave in maniera affidabile,
quindi anche in caso di guasti alle appendici di controllo. Per questi aspetti il
problema principale risiede nel trovare il giusto trade-off tra le prestazioni e la
complessità del sistema di controllo in rapporto alle condizioni operative, dovute
agli accoppiamenti tra I gradi di libertà del sistema. Questa tesi presenta dei
contributi innovativi per la quantificazione delle limitazioni insite nei sistemi di
controllo per lo smorzamento del rollio attraverso lo studio delle caratteristiche
proprie del modello idrodinamico e propone un innovativo sistema controllo a
struttura variabile focalizzato sulla robustezza in risposta a incertezze sul modello,
ai disturbi esterni e a possibili guasti nel sistema di attuazione della nave
nei sistemi di controllo per la stabilizzazione del moto di rollio e per il posizionamento
dinamico della nave. Le soluzioni proposte sono state validati tramite
tool e software per la simulazione, nonchè tramite test condotti in vasca con un
modello in scala di un vascello di superficie
Helicopter safe landing using vision and 3D sensing
No full text5th European Conference on Mobile Robots - ECMR 2011
Online Proceedings http://aass.oru.se/Agora/ECMR2011/proceedings.htm
Fault-tolerant variable structure control of an overactuated Dynamic Positioning vessel after thruster failures
No full textDiscrete Time Variable Structure Control for the dynamic positioning of an offshore supply vessel
No full textAdvanced control for fault-tolerant dynamic positioning of an offshore supply vessel
No full textThe paper presents a solution to guarantee a fault-tolerant robust control for the dynamic positioning of an over-actuated offshore supply vessel. Fault detection is obtained by a combination of two model-based techniques: the parity space approach and the Luenberger observer. The dynamic positioning system is provided by a bank of reconfigurable Discrete-Time Variable-Structure Controllers (DTVSC), selected by a supervisor, based on a fault isolation logic. The control system is combined with a wave compensation based on a Multi-rate Extended Kalman Filter (MREKF). The proposed solution is compared with a standard Proportional-Integral-Derivative (PID) control system and a passive nonlinear wave filter to assess its robustness to input disturbances and uncertainties in the model parameters. The simulation tests developed for a scale model of an offshore supply vessel show that, in the case of actuators faults, dynamic positioning is guaranteed by the proposed solution. © 2015 Elsevier Ltd
Experimental testing of a cooperative asv-rov multi-agent system
No full textThe development of versatile and cost effective robotic tools for exploration and intervention in the underwater environment is presently a topic of interest in marine engineering. A viable, efficient solution is given by robotic platform that couple autonomous surface vehicles and unmanned underwater vehicles in integrated structures with various levels of cooperation. In this paper, we describe a number of field tests on the surface component of a robotic platform consisting of an autonomous surface vehicle that can automatically deploy and recover a small remotely operated vehicle. The aim of the tests are to assess the main functionality of the navigation, guidance and control system of the vehicle in relation to basic navigation tasks, both in supervised and in fully autonomous mode. In particular, in order to assure cooperation with the deployed remotely operated vehicle, the ability to track a target is considered
Experimental results of discrete time variable structure control for dynamic positioning of marine surface vessels
No full text- …
