611 research outputs found
A Planar Parallel Device for Neurorehabilitation
No full textThe patient population needing physical rehabilitation in the upper extremity is constantly increasing. Robotic devices have the potential to address this problem, however most of the rehabilitation robots are technically advanced and mainly designed for clinical use. This paper presents the development of an affordable device for upper-limb neurorehabilitation designed for home use. The device is based on a 2-DOF five-bar parallel kinematic mechanism. The prototype has been designed so that it can be bound on one side of a table with a clamp. A kinematic optimization was performed on the length of the links of the manipulator in order to provide the optimum kinematic behaviour within the desired workspace. The mechanical structure was developed, and a 3D-printed prototype was assembled. The prototype embeds two single-point load cells to measure the force exchanged with the patient. Rehabilitation-specific control algorithms are described and tested. Finally, an experimental procedure is performed in order to validate the accuracy of the position measurements. The assessment confirms an acceptable level of performance with respect to the requirements of the application under analysis
The Pottesman Collection in the British Museum. Early Dynastic and Sargonic administrative texts. With an Appendix on a Palmyrene Inscription
No full textEdizione, trascrizione, traduzione e commento di un frammento di iscrizione palmirena inedita presente nella collezione Pottesman del British Museum (Appendice Agostini).The British Museum houses a small collection of six cuneiform tablets and a Palmyrene dedicatory inscription purchased in 1987 from the private collection of Solomon Pottesman. The aim of the present contribution is to provide a catalog of this lot and an edition of the so far unpublished cuneiform texts. In the appendix, Alessio Agostini added the edition of the Palmyrene inscription, which would have otherwise gone beyond the capabilities of the present author
Recensione di Cecilia Falchini (2023). Ruperto di deutz - Un’intima familiarità. Antologia, Edizioni Qiqajon (Comunità di Bose), Magnano (Bi), 281 pp.
No full textReview of Cecilia Falchini (2023). Ruperto di deutz - Un’intima familiarità. Antologia, Edizioni Qiqajon (Comunità di Bose), Magnano (Bi), 281 pp.
Author: Alessio MagogaRecensione di Cecilia Falchini (2023). Ruperto di deutz - Un’intima familiarità. Antologia, Edizioni Qiqajon (Comunità di Bose), Magnano (Bi), 281 pp.
Autor: Alessio Magog
Handheld-Impedance-Measurement System with seven-decade capability and potentiostatic function
No full textThis paper describes design and test of a new impedance-measurement system for nonlinear devices that exhibits a seven-decade range and works down to a frequency of 0.01 Hz. The system is specifically designed for electrochemical measurements, but the proposed architecture can be employed in many other fields where flexible signal generation and analysis are required. The system employs an unconventional signal generator based on two pulsewidth modulation (PWM) oscillators and an autocalibration system that allows uncertainties of less than 3% to be obtained over a range of 1 kΩ to 100 GΩ. A synchronous demodulation processing allows the noise superimposed to the low-amplitude input signals to be made negligibl
El Tlacuache Núm. 16 (2001). 16 Año 1 (2001) octubre. El Tlacuache
No full text- ¿Entre la Guerra Santa y la Cruzada? por Aníbal Quijano. - Nuestro patrimonio desconocido por Teresita Loera y Anaite Monterforte. - El Yahutli por Margarita Avilés y Macrina Fuentes. - Haciendas por Carlos Fernando Alessio Robles
El Tlacuache Núm. 19 (2001). 19 Año 1 (2001) noviembre. El Tlacuache
No full text- Patrimonio cultural y monumento histórico: Tlayacapan un monasterio Agustino por Carlos Alessio Robles. - Nuestro patrimonio desconocido por Teresita Loera y Anaite Monterforte. - El Yauhtli por Margarita Avilés y Macrina Fuentes. - ¿Entre la Guerra Santa y la Cruzada? por Aníbal Quijano
Il GEIE "italiano" tra impresa e società
No full textA quasi trent’anni dall’emanazione del Regolamento comunitario 2137/1985 che ne segna la data di nascita, e a venticinque dalla effettiva possibilità di costituzione, il gruppo europeo di interesse economico (GEIE) è ancora percepito, nella migliore delle ipotesi, come una specie di “oggetto misterioso” nel panorama giuridico italiano ed europeo. Lo scopo di questo studio, che ha beneficiato del sostegno economico della Commissione Europea e della Provincia autonoma di Trento nell’ambito del Settimo Programma Quadro, Azione Marie Curie COFUND, progetto “TRENTINO”, è di tentare una riconduzione ragionata del GEIE a categorie che siano di maggiore familiarità per il giurista italiano, indagandone le problematiche principali (su tutte l’assenza del beneficio della responsabilità limitata dei membri per le obbligazioni assunte dal gruppo) ed offrendo ipotesi di soluzione
A new type of variable stiffness actuator using a continuously variable transmission : mechanical and control design
No full textLAUREA MAGISTRALEIn questa tesi, progettiamo e controlliamo un nuovo tipo di attuatore a rigidità variabile, un attuatore che ha un elemento conforme con la capacità di modificarne la rigidità grazie a una trasmissione a variazione continua. Mostreremo che regolando la rigidità intrinseca, applicando la teoria del controllo ottimale per ottenere una traiettoria specifica per l'attività e un profilo di rigidità, si otterranno le migliori prestazioni o la massima efficienza che il sistema può raggiungere a seconda dell'attività richiesta. In questa tesi, applicheremo un compito di movimento esplosivo per mostrare i vantaggi nel raggiungere velocità più elevate e una maggiore disponibilità di potenza da utilizzare che un attuatore a rigidità variabile può fornire rispetto ad altre classi di attuatori come l'attuatore elastico in serie e l'attuatore rigido classico. Verrà effettuato un ampio confronto tra VSA e SEA per evidenziare come il cambiamento di una rigidità può influire notevolmente sulle prestazioni di un sistema.
La strategia di controllo adottata consiste in un orizzonte temporale finito variabile nel tempo che tiene conto delle non linearità del sistema e di un controllo di coppia di basso livello che si basa sul controllo di posizione grazie alla relazione proporzionale tra flessione e forza della molla.
Sfortunatamente, mancano risultati sperimentali a causa di una tragedia inaspettata che ha colpito il mondo (CoVid-19) e ha impedito il lavoro fisico su questa tesi.In this thesis, we design and control a new type of variable stiffness actuator, an actuator that has a compliant element with the ability to change it's stiffness thanks to a continuously variable transmission. We will show that by adjusting the intrinsic stiffness, through applying the optimal control theory to get a task-specific trajectory and stiffness profile, it will result in the best performance or highest efficiency the system can reach depending on the required task. In this thesis, we will be applying an explosive movement task to show the advantages in reaching higher velocities and higher availability of power to use that a variable stiffness actuator can provide over other classes of actuators such as series elastic actuator and the classical rigid actuator. An extensive comparison between the VSA and SEA will be done to highlight how changing a stiffness can highly affect a system's performance.
The control strategy adopted consits of a time-varying finite horizon LQR that accounts for the non-linearities of the system and a low level torque control which relies on position control thanks to the proportional relation between deflection and force of the spring.
Unfortunately, experimental results are missing due to an unexpected tragedy that hit the world (CoVid-19) and prevented physical work on this thesis
Studio numerico sperimentale del comportamento dinamico di pannelli sandwich
No full textLAUREA SPECIALISTIC
- …
