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Abitare a Roma nell’alto medioevo
No full textIl saggio analizza le trasformazioni nei modi dell’abitare a Roma tra la tarda antichità e il X secolo. La fine delle tradizionali tipologie residenziali tardo antiche (le domus aristocratiche e le insulae per la massa della popolazione) si pone intorno al VI secolo, con un progressivo scadimento qualitativo delle tecniche edilizie e un restringimento degli spazi abitativi, in un quadro urbano sempre più degradato e con larghi spazi in abbandono. Dopo un periodo (VII – prima metà dell’VIII secolo) per il quale la documentazione in nostro possesso è troppo scarsa per poter trarne conclusioni, a partire dalla seconda metà dell’VIII secolo il quadro appare completamente mutato, con l’apparizione di nuove tipologie edilizie (strutture residenziali monovolume, spazi abitativi polifunzionali, uso del legno e di materiali deperibili e di reimpiego) che disegnano un paesaggio urbano completamente mutato rispetto a quello del periodo precedente
Rinaturalizzare /reinventare/riparare.Azioni paesaggistiche per il riuso del paesaggio estrattivo.Il caso di studio della nuova provincia BAT
No full textPer secoli l’attività estrattiva ha costituito per la Puglia un importante motore di sviluppo economico e
produttivo, uso del territorio inscindibilmente legato alla sua tradizione storico - costruttiva. In particolare il
bacino estrattivo della provincia BAT, a nord di Bari, è da sempre stato per la regione un importante traino
per l’ economia locale, lasciando però in secondo piano i conseguenti problemi legati alla modificazione ed
alterazione del paesaggio, al consumo di territorio e quelli dovuti ad un corretto smaltimento degli scarti e
fanghi di cava.
Si assiste oggi ad una sempre più frequente dismissione ed abbandono dei luoghi di produzione per
problemi dovuti sia alla crisi del settore estrattivo ed alla mancata innovazione tecnologica delle tecniche
produttive, sia ad una scorretta gestione del processo di coltivazione che dovrebbe preoccuparsi di
prevedere e pianificare il riuso e recupero dei luoghi e dei materiali di scarto prima ancora di
programmarne l’attività estrattiva
Decentralized cooperative exploration: Implementation and experiments
No full textWe present an implementation of the SRG method, a decentralized cooperative exploration strategy. In this method, a roadmap of the explored area with the associate safe region is stored in a compact data structure, called Sensor-based Random Graph (SRG). No task decomposition and/or allocation is performed. The roadmap is incrementally built through a simple decentralized mechanism: each robot moves towards its local frontier to access areas that, on the basis of the available information, appear to be unexplored by the rest of the team. A detailed description of the software architecture used to implement the strategy is given. Preliminary experiments with a team of Khepera III robots are presented to show the performance of the proposed technique
Fault-tolerant formation control of a team of quadrotors with a suspended payload
No full textThis paper proposes a fault-tolerant architecture for formation control and cooperative trajectory tracking for a team of autonomous quadrotors carrying a suspended load. Formation control is provided by the combination of passivity-based techniques and backstepping, while a supervisory fault-tolerant control policy is responsible to reconfigure the network topology and the control objectives upon detection of faults among the vehicles
Obstacle distance for car-like robots
No full textThis paper shows how to compute the nonholonomic distance between a point-wise car-like robot and polygonal obstacles, Geometric constructions to compute the shortest paths from a configuration (given orientation and position in the plane of the robot) to a position (i.e., a configuration with unspecified final orientation) are first presented. The geometric structure of the reachable set (set of points in the plane reachable by paths of given length l) is then used to compute the shortest paths to straight-line segments. Obstacle distance is defined as the length of such shortest paths. The algorithms are developed for robots that can move both forward and backward (Reeds&Shepp's car) or only forward (Dubins' car). They are based on the convexity analysis of the reachable set
Field Model Identification and Control of a Mobile Electromagnet for Remote Actuation of Soft Robots
No full textThe actuation of miniaturized robots through external magnetic fields has great potential formedical applications. The controllability properties of the miniaturized robots are affected by magnetic field generation modality. In this work, themagnetic field of a mobile electromagnet, notably capable to generate a desired magnetic field in large 3D workspaces, has been identified first. Then, a control model of the field generation system has been developed to produce a desired magnetic field designed to generate a locomotion gait in a legged miniaturized robot. Preliminary experiments prove the viability of the approach
Sulla ceramica attica a figure rosse del primo quarto del IV secolo a. C.da Falerii Veteres.
No full textThe sensor-based random graph method for cooperative robot exploration
No full textWe present a decentralized cooperative exploration strategy for a team of mobile robots equipped with range finders. A roadmap of the explored area, with the associate safe region, is built in the form of a sensor-based random graph (SRG). This is expanded by the robots by using a randomized local planner that automatically realizes a tradeoff between information gain and navigation cost. The nodes of the SRG represent view configurations that have been visited by at least one robot, and are connected by arcs that represent safe paths. These paths have been actually traveled by the robots or added to the SRG to improve its connectivity. Decentralized cooperation and coordination mechanisms are used so as to guarantee exploration efficiency and avoid conflicts. Simulations and experiments are presented to show the performance of the proposed technique. © 2009 IEEE
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