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Efficient Jacobian-Based Inverse Kinematics With Sim-to-Real Transfer of Soft Robots by Learning
No full textThis article presents an efficient learning-based method to solve the <italic>inverse kinematic</italic> (IK) problem on soft robots with highly nonlinear deformation. The major challenge of efficiently computing IK for such robots is due to the lack of analytical formulation for either forward or inverse kinematics. To address this challenge, we employ neural networks to learn both the mapping function of forward kinematics and also the Jacobian of this function. As a result, Jacobian-based iteration can be applied to solve the IK problem. A sim-to-real training transfer strategy is conducted to make this approach more practical. We first generate a large number of samples in a simulation environment for learning both the kinematic and the Jacobian networks of a soft robot design. Thereafter, a sim-to-real layer of differentiable neurons is employed to map the results of simulation to the physical hardware, where this sim-to-real layer can be learned from a very limited number of training samples generated on the hardware.Green Open Access added to TU Delft Institutional Repository ‘You share, we take care!’ – Taverne project https://www.openaccess.nl/en/you-share-we-take-care Otherwise as indicated in the copyright section: the publisher is the copyright holder of this work and the author uses the Dutch legislation to make this work public.Materials and ManufacturingMechatronic Desig
Mapping as a Visualization Media for Landscape Architecture
No full text학위논문 (석사)-- 서울대학교 대학원 : 생태조경·지역시스템공학부, 2015. 2. 배정한.시각화 매체로서 맵핑은 환경과 사회의 변화를 이해하는 데 중요한 역할을 한다. 조경에서의 맵핑도 조경 계획과 설계의 과정에서 널리 활용된다. 하지만 이안 맥하그의 중첩법이 시작된 이후 오랜 시간이 지났음에도 불구하고, 맵핑의 방법들은 변하지 않고 있다. 최근 도시 환경의 변화는 맵핑이 가진 잠재력을 다시 발견하길 요청하고 있다. 오늘날 시간과 공간이 갖는 역동적 관계를 시각화하는 매체로서 맵핑에 대한 재발견이 필요한 시점이다.
특히 현대 조경에서 맵핑은 다른 시각화 매체와 구분되는 독특한 특징을 갖는다. 맵핑은 맥하그의 중첩법과 같이 대상지가 가진 자연적, 사회적, 인문적 조건을 등급으로 구분하고 중첩을 통해 대상지의 특성을 시각화하는 고전적 분석의 역할과 함께, 다음 두 가지의 특징을 겸비한다. 하나는 다른 시각화 매체로는 발견할 수 없는 대상지의 감춰진 사실들을 드러나게 하는 역할이고, 다른 하나는 디자인 프로세스에 관한 창조적 행위의 매체로 기능한다는 점이다.
본 연구는 시각화 매체로서 맵핑이 갖는 잠재력에 주목하여 현대 조경에서 맵핑의 적극적인 활용을 제안하고자 한다. 다른 시각화 매체와 달리 맵핑에는 공간 정보가 포함되고, 맵핑을 하는 제작자의 주관이 반영되며, 이용자도 맵핑에 참여할 수 있다는 특징이 있다. 특히 빠르게 변화하는 도시 내에서 보이지 않는 사안들을 시각화할 수 있다는 점에서 그 잠재력이 크다.
조경의 영역에서 제한적으로 활용되어 온 맵핑을 보다 적극적으로 활용하기 위한 본 연구는 시각화 매체로서 맵핑에 관한 선행 연구를 종합하고, 현대 조경 설계의 실천적 방법으로 맵핑 방법론을 제안하는 것을 목적으로 한다. 이를 위해 시각화 매체로서 맵핑에 관한 이론적 고찰과, 현대 조경에서 맵핑의 활용에 관한 이론 및 실천적 영역에서 맵핑의 활용, 맵핑을 통한 서울역 고가 프로젝트의 시각화를 통해 실천적 영역에서 맵핑에 대해 살펴보았다.
시각화 매체로서 맵핑에 관해서는 여러 시각화 매체 중 맵핑과 유사한 지도, 다이어그램, 인포그래픽과 비교를 통해 맵핑이 갖는 특징에 대해 이론적으로 고찰하였고, 이후 맵핑의 전통적인 사례부터 최근 사례까지, 보건학에서부터 경제학, 예술의 영역에서 활용된 사례들을 통해 맵핑에 대한 이해를 높였다.
현대 조경에서 맵핑의 활용에서는 조경가의 시선으로 본 맵핑의 이론적 개념들을 살펴보고, 현대 조경 계획과 설계의 실천적 영역에서 맵핑이 활용된 사례를 통해 현대 조경에서 맵핑의 역할을 분석적 매체, 재현적 매체, 생성적 매체로 정리하였다. 분석적 매체는 대상지의 자연적, 사회적 맥락을 이해하는 매체로서 맵핑의 역할에 관한 것이고, 재현적 매체로서 맵핑은 대상지에 보이지 않는 것을 드러내는 재현의 역할에 관한 활용을 의미한다. 생성적 매체로의 맵핑은 창조적 행위를 가능하게 하는 맵핑의 역할에 대한 것이다.
맵핑을 통한 서울역 고가 프로젝트의 시각화에서는 맵핑이 가진 잠재력을 실증적으로 확인하는 시도로서, 서울역 고가 프로젝트를 대상으로 맵핑을 활용하여 도시의 감춰진 부분을 이해하고자 하였다. 서울역 고가 프로젝트는 현재 고가도로로 이용되는 도로를 폐쇄한 후 공원을 조성하여 시민에게 개방하는 것을 목표로 하는 사업으로 서울시의 중점 사업이라는 점, 도시의 인프라스트럭처를 공원으로 바꾸는 점, 그리고 대상지가 서울의 중심에 위치한 점을 이유로 맵핑의 대상지로 선정하였다.
이 프로젝트를 대상으로 대상지 인근의 지역 자원, 유동 인구의 흐름, 그리고 도시 상권의 변화를 맵핑하였다. 지역 자원의 맵핑은 역사•문화 자원의 위치와 규모를 맵핑하고, 시간적 연대를 바 차트를 이용하여 시각화하였다. 이후 시대별 유산을 대시매트릭 기법으로 같은 시대를 공유하는 자원들을 연결하였다. 그 결과 네 개의 시대별 동선이 도출되었고, 각각의 동선과 연계한 전략의 수립과 활용이 필요함을 알 수 있었다. 유동 인구의 맵핑은 대상지의 지하 유동 인구의 경우 지하철 이용 인구를 통해, 그리고 지상 유동 인구는 서울시 유동 인구 분석 보고서 자료를 활용하여 맵핑하였다. 맵핑 기법으로는 기호형 맵핑 중 원형 기호를 활용한 맵핑을 하였고, 플래너리의 수식에 따라 유동 인구를 원형 기호로 변환하였다. 지하철 이용 인원의 맵핑 결과, 서울역 1호선과 연계한 접근 경로가 필요하며, 서울역 1호선의 출입구에서 고가까지의 흐름을 고려해야 한다는 점, 회현역 이용 인원의 유입을 유도해야 한다는 점을 파악할 수 있었다. 유동 인구 분석 보고서를 맵핑한 결과로는 서울역에서 세종대로로 이어지는 동선에 따라 출입구를 확보할 필요성과 서울역, 남산, 남대문 시장의 유동 인구를 연결하는 프로그램이 필요하다는 점, 서울역 프로젝트를 통해 만리동이 활성화될 가능성을 알 수 있었다.
상권의 변화 맵핑을 통해서는 서울역 고가 인근의 도시 변화를 추적할 수 있었다. 소상공인 시장 진흥공단에서 제공하는 상업 변화 데이터를 활용하여 2000년부터 2014년까지 업종의 변화를 맵핑한 결과, 2와 3구역은 안정된 상권으로 4, 6, 7구역은 트렌드에 가장 민감하게 반응하는 지역임을 파악할 수 있었다. 이 결과를 통해 서울역 고가 프로젝트로 인한 영향에 크게 반응할 구역을 파악하고, 도시의 변화에 대응하는 전략을 수립할 필요가 있음을 알 수 있었다.
본 연구를 통해 맵핑이 다른 시각화 매체와 구분되는 분명한 장점이 존재한다는 점, 현대 조경에서 맵핑이 분석적, 재현적, 생성적 맵핑으로 기능한다는 점, 그리고 도시 맥락을 해석하는 강력한 시각화 매체라는 점을 확인할 수 있었다. 이 연구는 현대 조경에서 맥하그의 중첩법이 GIS로 발전한 이래로 정체되어 있었던 맵핑이라는 매체에 대해 그 개념을 검토하고 조경에서 활용할 수 있는 방법에 대해 실천적 사례와 함께 고찰하고 실증적으로 맵핑을 통해 도시를 이해하고자 시도했다는 점에서 그 의의를 찾을 수 있다.국문 초록 i
목차 iv
표 목차 vi
그림 목차 viii
I. 서론 1
1. 연구 배경과 목적 1
2. 관련 연구의 동향 3
3. 연구 내용과 방법 4
II. 시각화 매체로서 맵핑 7
1. 시각화 매체 7
1-1. 지도 9
1-2. 다이어그램 11
1-3. 인포그래픽 13
1-4. 맵핑 16
1-5. 시각화 매체들과 맵핑의 비교 19
2. 맵핑의 특성 22
2-1. 새로운 것의 발견 22
2-2. 복잡한 정보의 쉬운 전달 25
2-3. 관계의 시각화 29
2-4. 창조적 행위 33
3. 맵핑의 기법 41
3-1. 면형 맵핑 41
3-2. 선형 맵핑 44
3-3. 기호형 맵핑 46
3-4. 흐름형 맵핑 48
3-5. 최근 기법 사례 50
III. 현대 조경에서 맵핑의 활용 56
1. 현대 조경에서 맵핑의 개념 56
2. 분석적 맵핑 59
2-1. 중첩법 59
2-2. 이안 맥하그 61
3. 재현적 맵핑 64
3-1. 제임스 코너 64
3-2. 알랜 버거 66
4. 생성적 맵핑 69
4-1. 라 빌레트 파크 설계 경기 69
4-2. 프레쉬 킬스 파크 설계 경기 73
IV. 맵핑을 통한 서울역 고가 프로젝트의 시각화 77
1. 서울역 고가 프로젝트 개요 77
2. 지역 자원 맵핑 81
3. 유동 인구 맵핑 86
3-1. 지하철 이용 인원 89
3-2. 유동 인구 분석 보고서 93
4. 도시 변화의 맵핑 100
V. 결론 106
인용 문헌 109
부록 115
ABSTRACT 128Maste
Alpha particle spectroscopy using FNTD and SIM super-resolution microscopy
No full textStructured illumination microscopy (SIM) for the imaging of alpha particle tracks in fluorescent nuclear track detectors (FNTD) was evaluated and compared to confocal laser scanning microscopy (CLSM). FNTDs were irradiated with an external alpha source and imaged using both methodologies. SIM imaging resulted in improved resolution, without increase in scan time. Alpha particle energy estimation based on the track length, direction and intensity produced results in good agreement with the expected alpha particle energy distribution. A pronounced difference was seen in the spatial scattering of alpha particles in the detectors, where SIM showed an almost 50% reduction compared to CLSM. The improved resolution of SIM allows for more detailed studies of the tracks induced by ionising particles. The combination of SIM and FNTDs for alpha radiation paves the way for affordable and fast alpha spectroscopy and dosimetry. Journal compilatio
A simple disc wind model for broad absorption line quasars
No full textApproximately 20 per cent of quasi-stellar objects (QSOs) exhibit broad, blue-shifted absorption lines in their ultraviolet spectra. Such features provide clear evidence for significant outflows from these systems, most likely in the form of accretion disc winds. These winds may represent the ‘quasar’ mode of feedback that is often invoked in galaxy formation/evolution models, and they are also key to unification scenarios for active galactic nuclei (AGN) and QSOs. To test these ideas, we construct a simple benchmark model of an equatorial, biconical accretion disc wind in a QSO and use a Monte Carlo ionization/radiative transfer code to calculate the ultraviolet spectra as a function of viewing angle. We find that for plausible outflow parameters, sightlines looking directly into the wind cone do produce broad, blue-shifted absorption features in the transitions typically seen in broad absorption line (BAL) QSOs. However, our benchmark model is intrinsically X-ray weak in order to prevent overionization of the outflow, and the wind does not yet produce collisionally excited line emission at the level observed in non-BAL QSOs. As a first step towards addressing these shortcomings, we discuss the sensitivity of our results to changes in the assumed X-ray luminosity and mass-loss rate, Ṁwind. In the context of our adopted geometry, Ṁwind ∼ Ṁacc is required in order to produce significant BAL features. The kinetic luminosity and momentum carried by such outflows would be sufficient to provide significant feedback
Connecticut State Innovation Model (SIM); Proposed framework--revised 4/30/19
No full text1 online resource (32 pages) : color illustrationsFinal version; "This report was prepared by Health Management Associates (HMA), a leading independent national research and consulting firm"--Page 3; "The project described was supported by Funding Opportunity Number CMS-1G1CMS331630-02-00 from the U.S. Department of Health & Human Services, Centers for Medicare & Medicaid Services."; "Approved June 2019."; Includes bibliographical reference
Old Brisbane Botanic Gardens: Conservation Plan Review 2005, Report of Stage 1 Heritage Significance and Conservation Policies
No full textReport for City Design, for Environment and Parks, within the Brisbane City Council.\ud
\ud
Context of this Project\ud
\ud
A Conservation Study for the Old Brisbane Botanic Gardens,\ud
formerly called the Brisbane City Botanic Gardens, was finalised in\ud
1995 and prepared by Jeannie Sim for the Landscape Section of\ud
Brisbane City Council, the same author of the present report. This\ud
unpublished report was the first conservation plan prepared for the\ud
place and it was recommended that it be reviewed in five years\ud
time. That time has arrived finally with the preparation of the 2005\ud
Review. The present project was commissioned by City Design on\ud
behalf of Environment and Parks Section of Brisbane City Council.\ud
\ud
The author has purposely chosen to call the study site the 'Old\ud
Brisbane Botanic Gardens' (OBBG) to differentiate it from the\ud
Brisbane Botanic Gardens, Mt. Coot-tha (BBG-MC), and to\ud
maintain the claim for this original garden to remain as a botanic\ud
garden for Brisbane. This name immediately brings to mind an\ud
association with history, as in the precedent set by the naming of\ud
the nearby 'Old Government House' at Gardens Point
Post-disaster school relocation : a case study of Chinese students’ adjustment after the Wenchuan earthquake
No full textAuthor name used in this publication: Ng, Guat Tin.Author name used in this publication: Sim, Timothy.Accepted ManuscriptPublishedGreen (AAM
dim-sim
No full textThe dim-sim dataset is a collection of user-annotated music similarity triplet ratings used to evaluate music similarity search and related algorithms. Our similarity ratings are linked to the Million Song Dataset (MSD) and were collected for the following paper:
Disentangled Multidimensional Metric Learning for Music Similarity
Jongpil Lee, Nicholas J. Bryan, Justin Salamon, Zeyu Jin, and Juhan Nam.
Proceedings of the International Conference on Acoustics, Speech, and Signal Processing (ICASSP). IEEE, 2020.
@inproceedings{Lee2019MusicSimilarity,
title={Disentangled Multidimensional Metric Learning For Music Similarity},
author={Lee, Jongpil and Bryan, Nicholas J. and Salamon, Justin and Jin, Zeyu, and Nam, Juhan},
booktitle={Proceedings of the International Conference on Acoustics, Speech and Signal Processing (ICASSP)},
year={2020},
organization={IEEE}
}
We kindly request that articles and other works in which this dataset is used cite the paper as listed above.
Please see our paper or visit https://jongpillee.github.io/multi-dim-music-sim for more information
Measurements of turbulence at stratocumulus top
No full textUsing 1m resolution airborne data from research flights we divide stratocumulus top region into sublayers and characterize properties of turbulence in each sublayer. Results indicate, that there are no clear differences of turbulence properties between thermodynamically different "calassical" and "non-classical" stratocumulus regimes, but there are clear signs of turbulence ainsotropy in stably stratified sublayers in the cloud top region
Seeing Impacts of Park Design Strategies on Local Economy through Big Data: A Case Study of Gyeongui Line Forest Park in Seoul
No full textAlthough big data has emerged as a crucial data source in urban studies, urban park-related studies still rarely use data such as that from card transactions. This study fills the gap between big data and park studies by using card transaction data within 400 m of the Gyeongui Line Forest Park in terms of economic benefits on local business. The authors divided the linear park into five sections according to each section’s design strategy to examine the relationship between the design features and card transaction behaviors. With the data, the authors analyzed the average ages of card users to understand average users’ age in each section. Results show the average ages increased from 2015 to 2017 in Sections 3–5 by years. Sections 1 and 2 describe decreasing of user ages by year, which means young generations visited Sections 1 and 2 For Section 1, amounts of average card transaction also increased from 2015 to 2017 continuously. Compared to other sections, only Section 1, as an open space within a commercialized area, contributed to local business positively. Other sections, such as 2–5, represented the negative impacts on local business from 2016 to 2017
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