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Vision-based dynamical systems and learning
Get PDFNowadays, it is widely recognized that autonomous robots are “intelligent” machines, capable of performing complex tasks in a dynamical environment without explicit human intervention. Moreover, these tasks are performed while ensuring safe interactions between human and robots. Hence, ensuring Collision Avoidance is critical in designing any autonomous system. Concretely, most collision avoidance systems in mobile robots rely heavily on a computer vision machinery that provides the necessary feedback to the decision making and control units. In recent years, the advances in both machine learning algorithms and computer hardware have led to more wide application of deep neural networks in computer vision.
The first part of this thesis focuses on providing methodologies for designing control strategies that guarantee collision avoidance for multi-agent systems without any information about the relative distances among the agents. The controllers are designed such that guarantee optimality of the designed activation function are provided. Finally, some examples are provided to illustrate the methodology, where some state-of-the-art activation functions are derived analytically they rely solely on the visual information, that is, times-to-collision and line-of-sight angle. These methods are particularly suitable to low-cost and/or small robotic systems that are not equipped with range measurement devices like radars and LIDARs. Furthermore, the collision avoidance is guaranteed using Lyapunov analysis type of technical arguments and illustrated using simulations.
In the second part of this dissertation, a formal methodology for describing and designing activation functions in deep neural networks, is provided. The methodology is based on a precise characterization of the desired activation functions that satisfy particular criteria like circumventing vanishing or exploding gradient during training. The problem of finding desired activation functions is formulated as an infinite dimensional optimization problem, which is later relaxed to solving a partial differential equation. Furthermore, bounds that guarantee optimality of the designed activation function are provided. Finally, some examples are provided to illustrate the methodology, where some state-of-the-art activation functions are derived analytically.Submission published under a 24 month embargo labeled 'U of I Access', the embargo will last until 2023-08-01The student, Massinissa Amrouche, accepted the attached license on 2021-07-08 at 22:14.The student, Massinissa Amrouche, submitted this Dissertation for approval on 2021-07-08 at 22:22.This Dissertation was approved for publication on 2021-07-12 at 15:51.DSpace SAF Submission Ingestion Package generated from Vireo submission #16815 on 2022-01-12 at 12:54:03Made available in DSpace on 2022-01-12T22:35:06Z (GMT). No. of bitstreams: 3
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Previous issue date: 2021-07-12Embargo set by: Seth Robbins for item 121087
Lift date: 2024-01-12T22:35:30Z
Reason: Author requested U of Illinois access only (OA after 2yrs) in Vireo ETD systemAuthor requested U of Illinois access only (OA after 2yrs) in Vireo ETD systemU of I Onl
De Aïni à Marie-Corail : l’image de la femme rebelle dans deux récits autobiographiques de Fadhma et Taos Amrouche
No full textAutant chez Fadhma Aïth Mansour Amrouche que chez sa fille, Taos, les romans amrouchiens mettent en scène une foule de personnages féminins à travers lesquels se décrit la condition de la femme. Aux prises avec les codes d’une société patriarcale, certaines femmes s’y soumettent, d’autres se rebiffent. Leurs conditions se racontent en filigrane des récits principaux.Cet article s’intéresse à Fadhma Amrouche en tant qu’auteure de Histoire de ma vie. Dans un espace rural, une société d’hommes et au milieu des femmes soumises à la hiérarchie sociale, il s’en dégage l’image d’une femme rebelle en quête d’émancipation, en tentant de s’affranchir de la « domination masculine ». Dans ces deux discours autobiographiques, cet article propose d’analyser l’image de la femme en associant une approche thématique et une approche comparative. L’objectif est de détecter les marques de présence de ce processus d’émancipation qui part du roman de la mère vers celui de sa fille. Nous verrons, dans une approche narratologique, comment la description participe à construire l’image de la femme rebelle.As much for Fadhma Aïth Mansour Amrouche as for her daughter, Taos, the Amrouchian novels stage a host of female characters through which the condition of women is portrayed. Struggling with the codes of a patriarchal society, some women submit themselves to these codes, while others rebel. Their conditions are watermarked by the main stories. This article focuses on Fadhma Amrouche as the author of “Histoire de ma vie”. In a rural area, within a society of men and in the midst of women subject to the social hierarchy, the picture of a rebellious woman in search of emancipation emerges, trying to free herself from “male dominance.” The way seems to have opened for Marie-Corail, the main character of Taos Amrouche in Rue des Tambourins. Hence, we propose to analyze the image of women in these two autobiographical discourses. The thematic approach, combining the comparative approach, will allow us to detect the marks of presence of this process of emancipation, which starts from the novel of the mother towards that of her daughter. We will also see, by means of a narratological approach, how the description participates in building the image of the rebellious woman.تبرز روايتي كل من فاطمة آث منصور عمروش وابنتها طاوس، مجموعة من الشخصيات النسائية، التي يتم من خلالها وصف حالة المرأة في صراعها مع قوانين المجتمع الأبوي، إذ أن بعض النساء يستسلمن للأمر الواقع، بينما أخريات تقاوم، ويتم سرد ظروفهن في خلفية القصص الرئيسية. فاطمة عمروش هي مؤلفة كتاب "قصة حياتي"، أين تروي حياتها الخاصة منذ ولادتها بمنطقة القبائل، مع نهاية القرن التاسع عشر، في منطقة ريفية ومجتمع رجالي، ووسط نساء خاضعات للتراتبية الاجتماعية، تظهر صورة المرأة المتمردة التي تبحث عن التحرّر، وتحاول تحرير نفسها من "الهيمنة الذكورية". يبدو أن الطريق قد فُتح أمام "ماري كوراي"، الشخصية الرئيسية في رواية طاووس عمروش "شارع الدفوف"، ولذلك نقترح تحليل صورة المرأة في هذين الخطابين المتعلقين بالسيرة الذاتية، وفق المقاربة الموضوعاتية، التي تشمل المنهج المقارن، والذي يسمح لنا باكتشاف التيمات التي تؤكّد على وجود عملية التحرّر، والتي تبدأ من رواية الأم نحو رواية ابنتها، حيث سنلاحظ، من خلال توسّل المقاربة السردية، كيف يساهم الوصف في بناء صورة المرأة المتمردة
Etude de réalisation d'une voie express reliant Ain El Hammam -Draa El Mizan Pk 00 au Pk 03+500
No full text91 f. : ill. ; 30 cm. (+ CD-Rom)Notre travail consiste en l’étude d’une voie express (Ain El Hammam-Draa El Mizan). Le
point de départ de notre tracé se situe à l’Ouest de la ville de Draa El Mizan (PK 0+000 au pk
3+500) avec conception d’un échangeur (carrefour).
Au cours de ce travail, nous avons essayé de respecter toutes les contraintes et les normes
existantes en considération, le confort, la sécurité des usagers, l’économie et l’environnement.
Cette étude nous a permis de chercher des solutions à tous les problèmes techniques qui
peuvent se présenter lors d’une étude d’un projet routier.
En respectant le règlement algérien B40 on a aboutit aux caractéristiques suivantes :
Une chaussée de 2×2voies, de 3.5 m chacune.
Un accotement de 1.00 m par chaque coté
Une bande médiane de 1.00 m.
Une couche de roulement (BB) de 6 cm ;
Une couche de base (GB) de 10 cm ;
Une couche de fondation (GC) de 15 cm
VD = 271641 m3 ; VR = 233026 m3
Ce projet a été une opportunité pour nous de concrétiser nos connaissances théoriques
acquises pendant notre cycle de formation à l’université MOLOUD MAMMERI de Tizi-Ouzou .IL
était aussi une grande occasion pour saisir le déroulement d’un projet d’ouvrage d’art en général, et
un projet routier en particulier.
Ce projet nous a mené à profiter de l’expérience des personnes du domaine, d’apprendre une
méthodologie rationnelle, et d’acquérir une patience de recherche pour un but donné.
Finalement et après avoir jugé ce travail on se permet de le prendre comme bagage
préliminaire pour entamer une autre étape dans ce vaste domaine
Image de soi et altérité coloniale
Get PDFL’auteur s’est attaché à analyser la trajectoire de Jean Amrouche : poète et journaliste algérien d’origine kabyle connaisseur du monde des lettres françaises. Cet intellectuel, catholique, marqué par la culture française et appartenant au monde musulman, se retrouve en porte-à-faux entre la France et l’Algérie à partir des massacres de 1945. Dans ses écrits, Jean Amrouche relate les souffrances des colonisés en essayant de les comprendre à partir de sa propre expérience. Cette description de soi tout au long de son œuvre n’a de sens que par rapport à l’autre : le colonisateur à la fois semblable et différent.The author has analyse the trajectoire of Jean Amrouche : poet and journalist is born in Algeria but meanwhile being of kabyle’s extraction and knowing as a man of lettres in France. In his writings Jean Amrouche relates colonized people sufferings trying to understand them from the point of view of his own experience. This description of himself during all his writer’s work has a signification not only with himself but in relation with the other : the coloniser at one and the same time similar and different
Image de soi et altérité coloniale
Get PDFL’auteur s’est attaché à analyser la trajectoire de Jean Amrouche : poète et journaliste algérien d’origine kabyle connaisseur du monde des lettres françaises. Cet intellectuel, catholique, marqué par la culture française et appartenant au monde musulman, se retrouve en porte-à-faux entre la France et l’Algérie à partir des massacres de 1945. Dans ses écrits, Jean Amrouche relate les souffrances des colonisés en essayant de les comprendre à partir de sa propre expérience. Cette description de soi tout au long de son œuvre n’a de sens que par rapport à l’autre : le colonisateur à la fois semblable et différent.The author has analyse the trajectoire of Jean Amrouche : poet and journalist is born in Algeria but meanwhile being of kabyle’s extraction and knowing as a man of lettres in France. In his writings Jean Amrouche relates colonized people sufferings trying to understand them from the point of view of his own experience. This description of himself during all his writer’s work has a signification not only with himself but in relation with the other : the coloniser at one and the same time similar and different
Ecriture migratoire dans l’œuvre romanesque de Amara Lakhous : poétique d’une réalité interculturelle
Get PDFDans le sillage de « la littérature migrante », formule québécoise englobant à la fois les œuvres portant sur la thématique de la migration et celles qui sont le fait d’écrivains migrants traitant de cette ou autre problématique, nous essayerons dans la présente étude d’analyser l’œuvre romanesque de Amara LAKHOUS, un auteur algérien installé en Italie depuis 1995. Ce dernier explore dans ses romans la société italienne ainsi que le quotidien, les préjugés et surtout les clichés des italiens et des migrants, vus de l’intérieur par un immigré. Ainsi, la lecture, envisagée dans une perspective sémiotique, que nous proposons vise à souligner les thèmes à travers lesquels l’auteur exprime la transformation de l’Italie en une réalité interculturelle.In the wake of migrant literature, a Quebec formula encompassing both works on the theme of migration and those of migrant writers dealing with this or another theme. Therefore, we will attempt to analyze the novels of Amara LAKHOUS, an Algerian author who has in Italy since 1995. The latter explores in his novels Italian society and daily life, prejudices and especially the clichés of Italians and migrants, seen from the inside by an immigrant. Thus, the readingfrom a socio-critical perspective aims at highlighting some themes through which the author expresses the transformation of Italy into an intercultural reality
Challenges and Opportunities in Green Hydrogen Production Materials for Biological Hydrogen Production
No full textBiohydrogen is regarded as an attractive renewable source of clean energy and an environmentally friendly alternative to conventional fossil fuels. BioH2 can be produced via different biological pathways like direct and indirect biophotolysis, photo-fermentation, dark-fermentation, and bio-electrolysis using microbial electrolysis cells (MEC). The MEC is a bioelectrochemical approach that can be used to treat wastewater and produce biohydrogen, simultaneously. The MEC performance is highly affected by several factors such as microbial communities, cathode and anode catalysts’ activities, electrode materials and structures, current output, reactor design, associated anode and biocathode, catalysts, and substrate type, and concentration used. This chapter provides an overview of the recent developments in biological and non-biological materials involved in microbial electrolysis cells for biohydrogen production. The microbial species and enzymes, bio-inspired catalysts, advances in materials, and integration systems applied in these bioprocesses to improve catalytic performance, achieve lower configuration cost, and provide stable and efficient biohydrogen production are presented
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