47 research outputs found
Journal d'un voyage, qui contient differentes observations mineralogiques, particulierement sur les agates, et le basalte : avec un detail sur la maniere de travailler les agates
No full textpar M. Collini ...Abweichendes Impressum auf S. 384: A Frankenthal, de l'imprimerie de Louis Bernard Frederic GegelHandschriftliches Exlibris: "J. C. Escher" 990038998190205503_0001 Exemplar der ETH-BI
Tagebuch einer Reise welches verschiedene mineralogische Beobachtungen besonders über die Agate und den Basalt
No full textCosimo Alessandro Collini ; aus dem Französischen übersetzt und mit Anmerkungen begleitet von J. S. SchröterTafel III fehltFehlbindungHandschriftliches Exlibris: "H. C. Escher" 002319427_0001 Exemplar der ETH-BI
Briefe eines reisenden Franzosen über Deutschland an seinen Bruder zu Paris
No full textübersetzt von J.R. [i.e. Johann Kaspar Riesbeck]Angeblicher Verfasser gemäss NUC: Cosimo Alessandro Collin
Betrachtungen über die vulkanischen Berge : vorgelesen in der Churfürstlichen Manheimischen Gesellschaft der Wissenschaften den 5ten November, 1781, am Namenstage Sr. Churfürstl. Durchl. von Pfalz und Bayern Carl Theodors ...
No full textvon M. Collini ... ; aus dem Französischen übersetzt, mit Anmerkungen des UebersetzersOriginaltitel: Considérations sur les montagnes volcanique
Côme Alexandre Collini, Mon séjour auprès de Voltaire
No full textSecrétaire et témoin quelquefois unique de l’une des périodes particulièrement fécondes de l’écriture de Voltaire, le florentin Cosimo Alessandro Collini (1727-1806), l’auteur de ce livre vit avec le philosophe entre le 10 avril 1752 et le 12 juin 1756. Les lieux de résidence et les tâches qu’il doit remplir changent au cours de cette période: il est copiste, correcteur des épreuves, mais aussi compagnon intellectuel pour lui à Berlin, Potsdam, Francfort, Strasbourg, Colmar, Prangins et aux D..
Kreutz, Jörg, Cosimo Alessandro Collini (1727-1806). Ein europäischer Aufklärer am kurpfälzischen Hof
No full textPour n’avoir été qu’une figure de second plan sur la scène européenne des Lumières, C.A. Collini n’en jouit pas moins d’une réputation établie en son temps avant de sombrer rapidement dans l’oubli au XIXe siècle. Il n’avait guère fait, jusqu’ici, l’objet que de quelques études ponctuelles ou de mentions marginales, souvent entachées d’erreurs. Avec cet ouvrage, issu d’une thèse de doctorat soutenue en 2008 à l’Université de Mannheim au terme de longues années de recherches minutieuses, on dis..
Collini auf seiner Mineralogischen Reise in Oberstein und Idar im Jahre 1774 und seine Beschreibung der Achat-Industrie
No full textneu hrsg. von der Orstgruppe Idar des Vereins für Mosel, Hochwald und HunsrückArchivierung/Langzeitarchivierung gewährleistet PERP DE-929 pdage
Feedback Regulation of Elastically Decoupled Underactuated Soft Robots
No full textThe intrinsically underactuated and nonlinear nature of continuum soft robots makes the derivation of provably stable feedback control laws a challenging task. Most of the works so far circumvented the issue either by looking at coarse fully-actuated approximations of the dynamics or by imposing quasi-static assumptions. In this letter, we move a step in the direction of controlling generic soft robots taking explicitly into account their underactuation. A class of soft robots that have no direct elastic couplings between the dynamics of actuated and unactuated coordinates is identified. Considering the actuated variables as output, we prove that the system is minimum phase. We then propose regulators that implement different levels of model compensation. The stability of the associated closed-loop systems is formally proven by Lyapunov/LaSalle techniques, taking into account the nonlinear and underactuated dynamics. Simulation results are reported for two models of 2D and 3D soft robots.Green Open Access added to TU Delft Institutional Repository 'You share, we take care!' - Taverne project https://www.openaccess.nl/en/you-share-we-take-care Otherwise as indicated in the copyright section: the publisher is the copyright holder of this work and the author uses the Dutch legislation to make this work public.Learning & Autonomous Contro
P-satI-D Shape Regulation of Soft Robots
No full textSoft robots are intrinsically underactuated mechanical systems that operate under uncertainties and disturbances. In these conditions, this letter proposes two versions of PID-like control laws with a saturated integral action for the particularly challenging shape regulation task. The closed-loop system is asymptotically stabilized and matched constant disturbances are rejected using a very reduced amount of system information for control implementation. Stability is assessed on the underactuated dynamic model through the Invariant Set Theorem for two relevant classes of soft robots, i.e., elastically decoupled and elastically dominated soft robots. Extensive simulation results validate the proposed controllers.Learning & Autonomous Contro
