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Comparison of PID and PII1/2DD1/2 Position Control of a Rotor with Trapezoidal Velocity Profile: Influence of the Profile Parameters
No full textRobot parallelo traslazionale azionato da motori rotanti per applicazioni industriali richiedenti il controllo della forza esercitata
No full textPer l’automazione di molte operazioni manifatturiere (assemblaggio, finitura superficiale, pulitura) è richiesto il controllo della forza di interazione tra il robot e l’ambiente. Spesso tali operazioni vengono ancora eseguite manualmente a causa delle difficoltà insite nella realizzazione di una efficace retroazione di forza. L’utilizzo di sensori di forza complica la progettazione del terminale ed introduce difficoltà di controllo.
Il trovato descritto nel presente brevetto è un robot a catena cinematica chiusa (vedi figura 1) costituito da un terminale (A), attrezzabile con una pinza o un altro utensile, connesso mediante tre bracci (B1, B2 e B3) a tre pattini (C1, C2 e C3) scorrevoli su guide prismatiche (D1, D2, D3); ogni braccio è connesso al rispettivo pattino ed al terminale mediante due giunti universali disposti con eguale orientazione degli assi (gli assi dei giunti universali sono indicati in figura 1 con linee a tratto e punto). Tale disposizione dei giunti universali garantisce che, al variare delle posizioni dei tre pattini, il terminale trasli senza ruotare.
Ognuno dei tre pattini viene fatto scorrere lungo la rispettiva guida da un sistema biella – manovella (E1, E2, E3) azionato da un motore elettrico di coppia (F1, F2, F3) privo di riduttore e fisso a telaio.
La trasmissione del moto dai motori al terminale avviene pertanto mediante meccanismi reversibili, con elevato rendimento meccanico; per tale motivo si possono verosimilmente trascurare gli attriti nell’individuare il legame statico tra le coppie erogate dai motori e la forza esercitata dal robot; ciò consente di controllare tale forza anche senza l’ausilio di sensori di forza posizionati sul terminale, ma attraverso le misure di corrente degli attuatori
Manipolatore robotico cartesiano a giunti flessibili per la automazione di operazioni su parti di piccole dimensioni
No full textA geometric definition of rotational stiffness and damping applied to impedance control of parallel robots
No full textMantis: hybrid leg-wheel ground mobile robot
No full textPurpose – The aim of the research is the development of a small-scale ground mobile robot for surveillance and inspection; the main design goals are
mobility in indoor environments with step climbing ability, pivoting around a vertical axis and without oscillations for stable vision, mobility in
unstructured environments, low mechanical and control complexity.
Design/methodology/approach – The proposed hybrid leg-wheel robot is characterized by a main body equipped with two actuated wheels and two
praying Mantis rotating legs; a rear frame with two idle wheels is connected to the main body by a vertical revolute joint for steering; a second revolute
joint allows the rear axle to roll. The geometrical synthesis of the robot has been performed using a nondimensional approach for generality’s sake.
Findings – The experimental campaign on the first prototype confirms the fulfilment of the design objectives; the robot can efficiently walk in
unstructured environments realizing a mixed wheeled-legged locomotion.
Practical implications – Thanks to the operative flexibility of Mantis in indoor and outdoor environments, the range of potential applications is wide:
surveillance, inspection, monitoring of dangerous locations, intervention in case of terroristic attacks, military tasks.
Originality/value – Different from other robots of similar size, Mantis combines high speed and energetic efficiency, stable vision, capability of
climbing over high steps, obstacles and unevenness
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