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Unevenness point descriptor for terrain analysis in mobile robot applications
No full textIn recent years, the use of imaging sensors that produce a three-dimensional representation of the environment has become an efficient solution to increase the degree of perception of autonomous mobile robots. Accurate and dense 3D point clouds can be generated from traditional stereo systems and laser scanners or from the new generation of RGB-D cameras, representing a versatile, reliable and cost-effective solution that is rapidly gaining interest within the robotics community. For autonomous mobile robots, it is critical to assess the traversability of the surrounding environment, especially when driving across natural terrain. In this paper, a novel approach to detect traversable and non-traversable regions of the environment from a depth image is presented that could enhance mobility and safety through integration with localization, control and planning methods. The proposed algorithm is based on the analysis of the normal vector of a surface obtained through Principal Component Analysis and it leads to the definition of a novel, so defined, Unevenness Point Descriptor. Experimental results, obtained with vehicles operating in indoor and outdoor environments, are presented to validate this approach. © 2013 Bellone et al
Pavement distress detection and avoidance for intelligent vehicles
No full textPavement distresses and potholes represent road hazards that can cause accidents and damages to vehicles. The latter may vary from a simple flat tyre to serious failures of the suspension system, and in extreme cases to collisions with third-party vehicles and even endanger passengers' lives. The primary scientific aim of this study is to investigate the problem of road hazard detection for driving assistance purposes, towards the final goal of implementing such a technology on future intelligent vehicles. The proposed approach uses a depth sensor to generate an environment representation in terms of 3D point cloud that is then processed by a normal vector-based analysis and presented to the driver in the form of a traversability grid. Even small irregularities of the road surface can be successfully detected. This information can be used either to implement driver warning systems or to generate, using a cost-to-go planning method, optimal trajectories towards safe regions of the carriageway. The effectiveness of this approach is demonstrated on real road data acquired during an experimental campaign. Normal analysis and path generation are performed in post-analysis. This approach has been demonstrated to be promising and may help to drastically reduce fatal traffic casualties, as a high percentage of road accidents are related to pavement distress
Il gioco della logica tra uso del linguaggio e costruzione della scienza.
No full textE tanto più intendo tanto più ignoro, motto di Tommaso Campanella, può servire a spiegare, bene, le virgolette messe attorno alla parola: gioco, ed il suo carattere, ambiguo e contraddittorio, essendo tutto ciò vero tanto nello uso del linguaggio, quanto nella costruzione della scienza. Quanto segue si dipana in alcuni meandri della filosofia analitica, a partire dal positivismo logico, dove molto forte è l’accanirsi contro la metafisica. A riguardo, avendo presente l’uso rinnovato del termine, fatto da giovani filosofi contemporanei, corre il dovere di precisare la sua validità, se significa andare oltre le cose fisiche, con le assunzioni necessarie per pensare e fare scienza. Al contrario, validissimo è il rigetto della metafisica, quando questa voglia dire, come nella tradizione della storia del pensiero, rifarsi a principi primi indiscutibili ed assoluti. Rudolf Carnap e Karl Raimund Popper sono i maggiori esponenti delle scuole filosofiche, prese in esame. La trattazione collega linguaggio e costruzione della scienza, perché una concezione moderna descrive la scienza come un linguaggio, capace di leggere la realtà fisica, dove la complessità della analisi cresce al crescere della complessità della modellazione adottata. Infatti oltre a muoversi liberamente nello spazio, parametrizzato con righe, colonne e pile, è spesso necessario muoversi congiuntamente nel tempo e/o nel cosiddetto spazio delle scale, entrambi parametrizzati con pioli e montanti, a seconda che si permanga ad un dato livello, oppure si passi da un livello ad un altro. Da altra parte, un esempio musicale dà il segno della complessità: le cinque note pentatoniche (la si do re mi fa sol) permettono 720 permutazioni, mentre le dodici note (mettendo insieme i tasti bianchi e neri del pianoforte) permettono 479.001.600 permutazioni e, anche limitandosi alle ventiquattro scale armoniche, maggiori e minori (sulle sette note del clavicembalo ben temperato), il numero di permutazioni è 120.960. In questo contesto, il superamento della empiria fa passare dalla capacità di verificazione alla sola possibilità di falsificazione, dove è possibile dire quello che è errato, ma non è possibile certificare quello che è esatto. Infatti la verità è sempre provvisoria e precaria, valida fino ad una possibile smentita, più o meno prossima, e le costruzioni tecniche, sociali, economiche e politiche sono, sempre e solo, governate dal dubbio ed altrettanto precarie e provvisorie. Infine con un salto notevole di contenuto, ma affatto estraneo alla vita ed alle concezioni dei pensatori (qui già citati e/o citati nel seguito), è davvero difficile, soprattutto in questi tempi così tanto travagliati, separare il parlare alto di ricerca scientifica e tecnologica, nonché di storia della scienza e della tecnica, e di epistemologia, dai casi della vita quotidiana, vari e diversi. Di fronte a tutti questi è davvero difficile scegliere la strada migliore, in ogni caso, ben sapendo come occorra, sempre ed ovunque, il coraggio e lo impegno e talvolta anche la ribellione
Supplemental_Material – Supplemental material for Cost-effectiveness analysis of alectinib versus crizotinib in first-line treatment of anaplastic lymphoma kinase-positive advanced non-small cell lung cancer
No full textSupplemental material, Supplemental_Material for Cost-effectiveness analysis of alectinib versus crizotinib in first-line treatment of anaplastic lymphoma kinase-positive advanced non-small cell lung cancer by R Ravasio, M Tiseo, L Pradelli, M Bellone, A Gervasi and M Coffani in Global & Regional Health Technology Assessment</p
Road Surface Analysis for Driving Assistance
No full textIn order to increase the level of driving automation in future
cars, it is important to address critical issues, including road monitoring
for irregularities and hazard detection. In this concern, the primary sci-
entific aim of this research is to investigate the problem of road surface
analysis in urban and extra-urban scenarios for driving assistance pur-
poses towards the final goal of implementing such technologies on future
driverless cars. The proposed approach uses a range sensor to generate
an environment representation in terms of 3D point cloud that is then
processed by a normal vector-based analysis. Even small irregularities of
the road surface can be successfully detected, using such information to
warn the driver or enable an autonomous vehicle to regulate its speed
and change its course appropriately
Fammi del tuo valor sì fatto vaso, come dimandi a dar l'amato alloro
No full textIl contributo esamina lo sviluppo della possibilità di esistenza di poeti e autori volgari (accanto e in competizione con i classici soprattutto latini)nelle opere di Dante antecedenti la Commedia. Quindi argomenta le ragioni per cui Dante, nella Commedia, si proclama poeta ma non si definisce mai autore (tale in particolare è Virgilio).The contribution considers the development of the possibility of existence of vulgar poets and authors (beside and in competition with the classics, mostly Latin) in Dante's works prior to the Comedy.
Then it argues the reasons why Dante, in the Comedy, declares himself a poet but he never calls himself an author (such is particularly Virgil)
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