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Teleoperación de un brazo robótico de 5 grados de libertad mediante la instrumentación del brazo humano
Get PDFIn this thesis project entitled "Teleoperation of a robotic arm five degrees of freedom by implementing the human arm " a manipulator of open architecture for which use is used programming embedded devices to control and therefore instrumentation to teleoperate the robot by sensors deployed in the human arm in order that the robot imitates movements except human arm by some restrictions on the architecture of the manipulator is used with the main task of implementing it in areas that may be a risk factor for human health and safety, for example in handling chemicals or in vacuum environments where the presence of oxygen is zero.En el presente proyecto de tesis titulado “Teleoperación de un brazo robótico de cinco grados de libertad mediante la instrumentación del brazo”, se emplea un manipulador de arquitectura abierta por lo cual se hace uso de la programación de sistemas embebidos para poder controlarlo y por lo tanto se emplea la instrumentación para poder teleoperar al robot mediante sensores implementados en el brazo humano con la finalidad de que el robot imite los movimientos del brazo humano salvo por algunas restricciones en la arquitectura del manipulador con la principal tarea de implementarlo en áreas que puedan ser un factor de riesgo para la salud y seguridad del hombre, por ejemplo en la manipulación de químicos, o en ambientes al vacío donde la presencia de oxigeno es nula.Público en genera
Identificación de posturas del cuerpo humano utilizando un sistema de captura de movimiento
No full textEste trabajo describe cómo identificar posturas humanas utilizando un dispositivo de captura de movimiento llamado Kinect. Al recuperar las configuraciones del cuerpo humano se obtienen comandos para ejecutar algunas tareas. La identificación de las posturas se hace utilizando una plantilla que almacena datos espaciales asociados a un conjunto de articulaciones en relación a un sistema de referencia global. Se presenta una propuesta para el análisis de error en algunos movimientos del cuerpo humano.Público en genera
Herramientas para el Desarrollo de Videojuegos
Get PDFEl uso de herramientas para la creación de videojuegos ha establecido un patrón importante en el desarrollo de nuevas y mejores herramientas. Las áreas de oportunidad que surgen de ello son bastas y comprenden aplicaciones como simulación, animación, inmersión, realidad aumentada, interfaces humano computadora, entre otras. Los desarrollos se pueden distribuir no solo en sistemas operativos tradicionales en PC o sistemas móviles como Android, iOS, Windows Phone y Blackberry sino también en diferentes consolas como Xbox, Play Station, PS Vita por mencionar algunas. La creación de videojuegos también se abre al uso de nuevo hardware como giróscopos, sensores GPS, Microsoft Kinect y Oculus VR para propósitos de inmersión y, al uso de software para la creación de contenido como son Maya, Cinema 4D, Blender y Zbrush.Público en genera
Auto-localización para robots móviles utilizando triangulación y trilateración
No full textLa robótica móvil está presente en muchas áreas del desarrollo tecnológico y parte importante de esta tarea se concentra en el proceso de auto-localización de los robots en un ambiente de exploración. En este artículo se presenta la solución a este problema cuando los robots se encuentran en un ambiente controlado y se utilizan medios inalámbricos para establecer la comunicación entre ellos. Se describen además las técnicas de triangulación y la trilateración para abordar la solución al problema de auto-localización. Se presenta la simulación de estos algoritmos los cuales se soportan en el teorema de cosenos y el otro en la intersección de dos circunferencias. Las pruebas realizadas muestran que las técnicas implementadas encuentran la posición del robot en un ambiente controlado aunque estos resultados dependen de la intensidad de recepción de la señal en función de las antenas utilizadas.Público en genera
Modelado de personaje en 3D para su control a través de un dispositivo kinect
No full textEn este artículo se presenta el diseño de un personaje en 3D utilizando herramientas de cómputo gráfico pasando desde el modelado hasta el aparejo o mejor conocido como rigging, que consiste en la incorporación de una estructura tipo esqueleto a la cual se dota de la capacidad de movilidad. Una vez, desarrollado el personaje se aprovecha el entorno de videojuegos Unity, el personaje y el dispositivo Kinect para que la captura del movimiento humano se vea reflejada en la réplica del movimiento del personaje en 3D.Público en genera
Posters collection: an initial application of document management at the institutional repository at the UPPue university
No full textResearch activities produce products that are preserved and maintained by using information and communication technologies. This paper applies document management concepts to the creation and maintenance of a posters collection that are presented every year in the Posgraduate Symposiums at the UPPue university.
The posters form an information source for the community and a diffusion media to external users; their management is described by processes. The paper presents preliminary usability results of searching interfaces; these results indicates that the collection satisfies basic requirements of potential users.Las actividades de investigación generan productos que se preservan y distribuyen al utilizar Tecnologías de la Información y la Comunicación. El artículo aplica conceptos de gestión documental a la creación y mantenimiento de una colección de pósters que se exponen anualmente en los Symposium del Departamento de Posgrado de la Universidad Politécnica de Puebla. Los pósters forman una fuente de información para la comunidad universitaria y un medio de difusión digital hacia el exterior; su gestión se describe en procesos. El artículo presenta los resultados preliminares de usabilidad de la interfaz de consulta. Los resultados indican que la colección satisface los requerimientos básicos de los usuarios potenciales.Público en genera
Funciones de interpolación para la generación de trayectorias en una articulación
Get PDFEn este artículo se presenta un estudio sobre las
funciones de interpolación, que son utilizadas en robótica para la
generación de trayectorias. Existen varias formas de funciones de
interpolación, de las cuales se eligieron tres y son la función de
interpolación lineal, interpolación cúbica e interpolación
segmentaria. Se realizaron simulaciones de estas en el software de
computadora Matlab©, el estudio va orientado a generar
trayectorias de una articulación de un robot manipulador. De las
simulaciones obtenemos cómo resultado, las gráficas de posición,
velocidad y aceleración. De acuerdo al análisis de los resultados
reflejados en las gráficas, podemos concluir que la generación de
trayectorias por interpolación segmentaria es la función más
adecuada para el caso de la articulación del robot manipulador, y
la función de interpolación lineal es la menos adecuada.Público en genera
Comparación de algoritmos de aprendizaje automático para la clasificación de datos
Get PDFEn este artículo se presenta un estudio experimental sobre la clasificación de datos usando algoritmos de aprendizaje automático. Los algoritmos usados fueron redes neuronales artificiales, el clasificador Naive Bayes, support vector machines, árboles de decisión y métodos basados en instancias. Los conjuntos de datos fueron de diversos dominios y obtenidos del UCI Machine Learning Repository de la Universidad de California en Irvine. De acuerdo con los resultados experimentales, el algoritmo que mejor se desempeñó fue el de redes neuronales artificiales con un promedio de exactitud del 84.09%, mientras que support vector machines, usando un kernel de función de base radial, obtuvo en promedio los peores resultados con un 65.19% de exactitud.Público en genera
Interfaz para monitoreo y navegación controlada de un robot aéreo tipo cuatrimotor
Get PDFLa robótica aérea es de gran relevancia por su
versatilidad de aplicaciones. Este trabajo presenta el
desarrollo de una interfaz gráfica de usuario para el
control de navegación de un cuatrimotor. Este
desarrollo es la base de un sistema de exploración
autónoma y mapeo de objetos de interés en un
ambiente controlado. Así en éste artículo se propone
una interfaz que permitirá: recuperar la información
de los sensores con que cuenta un robot aéreo tipo
cuatrimotor, proporcionar funcionalidades para
controlar la locomoción del robot, disponer de un área
para el despliegue de las imágenes capturadas a través
de la cámara y finalmente aproximar su localización
en un ambiente tridimensionalPúblico en genera
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