109 research outputs found
Rilievi integrati TMM. Progetto, outlier detection e modelli di moto
No full textNegli ultimi anni si è assistito ad un rapido e notevole sviluppo tecnologico dei sistemi di navigazione e posizionamento, dovuto alla sempre maggiore necessità di sapere con precisione dove ci si trova in un dato momento, dove si sta andando o da un punto di vista lavorativo cosa si sta rilevando ed anche all'interesse della collettività per queste tecnologie applicate al quotidiano. Appare ormai scontato poter conoscere sempre la propria posizione, in accordo con la definizione di GPS: "una costellazione di satelliti artificiali che permette di conoscere la propria posizione in ogni luogo della Terra e in ogni momento". E' fondamentale però ricordare che come "luogo della Terra" si intende un ambiente aperto, senza ostacoli in grado di occludere la ricezione satellitare, come invece accade nei cosiddetti canyon urbani cittadini o semplicemente quando ci si trova in ambienti chiusi. Per poter ovviare a questo problema è stato quindi necessario studiare tecniche di integrazione di tecnologie diverse dall'ormai noto GPS. Lo strumento maggiormente utilizzato a questo scopo è il sensore inerziale che trova ampio utilizzo in campo fotogrammetrico, ad esempio a supporto di rilievi eseguiti con laser scanner per scopi di fotogrammetria diretta ed in rilievi terrestri svolti ricorrendo all'uso di veicoli attrezzati con una strumentazione molto varia: si parla di Terrestrial Mobile Mapping (TMM), oggetto di questa Tesi. Nella Tesi in primis si è effettuato un lavoro di ricerca bibliografica su testi nazionali e soprattutto internazionali, con lo scopo di avere una panoramica per quanto più possibile completa dello stato dell'arte della navigazione geodetica assistita applicata ai veicoli terrestri. In seguito si sono svolti rilievi di TMM in ambienti diversi, attrezzando il veicolo in uso con strumenti di natura prettamente low-cost (camera fotogrammetrica e odometro), in linea con gli attuali trend di ricerca. Unitamente a questi strumenti sul veicolo è stato installato anche un sensore inerziale in grado di registrare con elevata precisione la traiettoria percorsa. Lo studio bibliografico e l'analisi dei dataset acquisiti sul campo per la Tesi ha portato all'individuazione delle principali problematiche riscontrabili nell'integrazione delle grandezze fisiche provenienti dalle diverse strumentazioni a bordo, permettendo la definizione di una metodologia operativa in grado di depurare questi dataset dagli "errori" naturalmente presenti. Questa procedura ricorre a modelli di ricerca e reiezione degli outliers derivati dalla Statistica Robusta e tecniche di filtraggio dei dati non convenzionali, come il filtro di Kalman Unscented, con lo scopo finale di stabilire nel modo più preciso possibile la traiettoria percorsa dal veicolo. Inoltre, con lo scopo di analizzare scenari diversi che permettessero di validare gli algoritmi sviluppati ed i software implementati in linguaggio Matlab per la Tesi, si è realizzato un simulatore di dataset fotogrammetrici, che permettendo di variare le caratteristiche dell'ambiente in cui si effettua il rilievo, consente di stabilire la strumentazione necessaria all'ottenimento di un dato livello di precisione e consente anche di dotarsi di un grande numero di dataset fotogrammetrici differenti senza uscire dal proprio ufficio, risparmiando quindi tempo e denaro. I risultati ottenuti sono stati infine confrontati con quanto ottenibile da un software commerciale ampiamente utilizzato nel settore fotogrammetrico. Si ritiene che la ricerca effettuata relativa all'integrazione di tecnologie diverse possa trovare applicazione non solo per il Mobile Mapping per scopi di tipo geomatico, ma anche in molte altre discipline nelle quali l'utilizzo di dati fotogrammetrici viene già normalmente effettuato; alcuni esempi possono essere il settore della robotica, le tecnologie che vertono verso una completa automazione per il rilievo dell'oggetto o per la determinazione della traiettoria dell'utente
ODOMETRY AND LOW-COST SENSOR FUSION IN TMM DATASET
No full textThe aim of this study is to identify the most powerful motion model and filtering technique to represent an urban terrestrial mobile
mapping (TMM) survey and ultimately to obtain the best representation of the car trajectory. The authors want to test how far a
motion model and a more or less refined filtering technique could bring benefits in the determination of the car trajectory.
To achieve the necessary data for the application of the motion models and the filtering techniques described in the article, the
authors realized a TMM survey in the urban centre of Turin by equipping a vehicle with various instruments: a low-cost action-cam
also able to record the GPS trace of the vehicle even in the presence of obstructions, an inertial measurement system and an
odometer.
The results of analysis show in the article indicate that the Unscented Kalman Filter (UKF) technique provides good results in the
determination of the vehicle trajectory, especially if the motion model considers more states (such as the positions, the tangential
velocity, the angular velocity, the heading, the acceleration). The authors also compared the results obtained with a motion model
characterized by four, five and six states.
A natural corollary to this work would be the introduction to the UKF of the photogrammetric information obtained by the same
camera placed on board the vehicle. These data would permit to establish how photogrammetric measurements can improve the
quality of TMM solutions, especially in the absence of GPS signals (like urban canyons)
Terrestrial mobile mapping: photogrammetric simulator
No full textNowadays many types of sensors are used for terrestrial mobile mapping (TMM): IMU, odometers, GNSS, cameras, etc., and it is essential to understand how these sensors can improve the solution in terms of precision, accuracy and reliability. TMM issues are characterized by many variables: vehicle trajectory, the height of the buildings and the distance between them, traffic conditions, the presence or absence of trees, the level of illumination, etc. The aim of this study is to determine how photogrammetric measurements can improve the quality of TMM solution at least concerning magnitude and error propagation when there is no GNSS signal (for example in an urban canyon). Another purpose of the study was to determine the most suitable design project for a specific relief in order to obtain the best possible photogrammetric results. By analyzing the error propagation in the various components of relative orientation along the trajectory and considering a sequence of images characterized by an overlap varying between 60 to 90% and the same number of tie points, results were obtained which confirmed the reliability of the data produced by the simulator. These results are shown in this pape
MAPOD4D “CSSG”: the first Metaverse on the skeletal recovery in the experimental field laboratory for the research on technological applications in the archaeological UNESCO site of Castelseprio – San Giovanni
No full textDuring the 2023 excavation campaign realized by the University of Padua in the UNESCO site in Castelseprio, in San Giovanni church, the first anthropological metaverse (https://www.mapod4d.it) called MAPOD4D CSSG has been created, focused on the skeletons recovery and analysis. The article aims to present Metaverse CSSG and the methods that led to its creation. The project purposes can be summarized as the creation of a new instrument for the virtual musealization capable of including new data kinds and in-formation, suitable also for teaching and as support for bioanthropology lectures. It allows the musealization of excavations phases and of the analysis. It also contributes to the enhancement of the scientific activities thanks to a parallel database which saves data in suitable formats and to the software for the elaboration and measurement of the points cloud. Main features will be the FLOS (Free Libre and Open Source) philosophy, base of the developing; the technological instruments used, their affordable costs and problems; the definition level of Metaverse 3D models compared to reality items; future developments; new professions connected to the Metaverse and to Cultural Heritage and the possibility to consider the excavation site an experimental field-lab for the technological research in Archaeology
Scrittura apologetica dell' architetto Pietro Taglioretti in difesa dei disegni della Collegiata di Corbetta contro le censure dell' ingegnere Marzoli.
No full textPlates etched by G. Tonelli after Taglioretti's drawings.Includes Marzoli's "Relazione" dated 6 Sept. 1791, followed by favorable opinions of the architect Leopoldo Pollak and members of the Reale Academia di Parma.Conjectural year of publication is that of a document cited on p. [5].Mode of access: Internet.Giovanni Muzio's bookplate, etched by Giacomo Manzù.Binding: sprinkled paper, back and corners goatskin. Title in gilt on spine label. Blue ribbon place marker.Getty copy bound with 11 printed announcements of programs and outcomes of annual competitions of the Regia accademia delle belle art in Milano, for the years 1811-16
Einstar 3D Scanner: verifica della coerenza tra le nuvole di punti di crani in giacitura e dopo lo studio
No full textLa frattura mediale del collo del femore : osteosintesi a minima con viti riassorbibili. Osservazioni sui primi casi
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Development of a scanning protocol for anthropological remains: a preliminary study
No full textStructured-light scanning is a fast and efficient technique for the acquisition of 3D point clouds. However, the extensive and daily application of this class of scanners can be challenging because of the technical know-how necessary to validate the low-cost instrumentation. This challenge is worth accepting because of the large amount of data that can be collected accurately with the aid of specific technical protocols. This work is a preliminary study of the development of an acquisition protocol for anthropological remains performing tests in two opposite and extreme contexts: one characterised by a dark environment and one located in an open area and characterised by a very bright environment. This second context showed the influence of sunlight in the acquisition process, resulting in a colourless point cloud. It is a first step towards the development of a technical protocol for the acquisition of anthropological remains, based on the research of limits and problems associated with an instrument
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